Fms manipuladores roboticos
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El documento describe los componentes y aplicaciones de los brazos robóticos. Explica que un brazo robótico es un manipulador multifuncional programable con varios grados de libertad que puede manipular piezas siguiendo trayectorias programadas. También resume la evolución de los robots industriales desde los primeros modelos controlados por cintas magnéticas hasta los actuales que pueden programarse directamente. Finalmente, menciona algunas aplicaciones comunes de los brazos robóticos en la industria como soldadura, montaje y paletización.
Fms manipuladores roboticos
- 1. SISTEMAS FLEXIBLES DE MANUFACTURA INGENIERÍA MECATRÓNICA MANIPULADORES ROBÓTICOS INTEGRANTES: Gallardo Andrea Guamushig José Luis Jerez Miguel Navas Joel Pazmiño Esteban
- 2. Brazo Robótico Es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
- 3. Evolución de los Robots Industriales • Los primeros robots industriales fueron controlados por programas preestablecidos y almacenados en tambores magnéticos. • Tenían grandes tamaños, pesando toneladas y usaban actuadores hidráulicos; fueron creados a partir de los años 1948. • Un ejemplo el Unimate. • Fue un brazo robótico esférico cuya función fue remover piezas de metal calientes y más adelante se usó en la industria automotriz con el propósito de usarlo como parte fundamental de la línea de ensamblaje
- 4. • Famulus fue el primer robot con seis ejes accionados electromagnéticamente. (1973) • El primer robot programable fue creado en 1973 por la compañía Unimation y se lo denomino “PUMA” (Programmable Universal Machine for Assembly). • Era capaz de mover objetos dentro de su área de trabajo.
- 5. • En la actualidad los robots pueden ser programados mediante la directa interacción con el operario. • La programación de estos robots se basa en el conjunto de sensores que poseen para poder interactuar con el usuario y con el entorno de trabajo teniendo una mayor percepción del ambiente en el que se encuentra. • Entre las empresas mas importantes que fabrican brazos robóticos tenemos a: KUKA Robotics, ABB (Asea Brown- Boveri), Adept Tecnology, Staubli-Unimation y Mitsubishi. Actualidad
- 7. Principales componentes del manipulador • Robot Manipulador • Cables de unión • Unidad de control del robot • Unidad manual de programación KCP
- 8. Partes constitutivas del manipulador 1. Muñeca 2. Brazo 3. Brazo de oscilación 4. Columna giratoria 5. Base del robot 6. Caja de conexiones 7. Servomotores de los ejes 4, 5 y 6 8. Servomotor eje 3 9. Servomotor eje 1 10. Servomotor eje 2
- 9. KCP (KUKA CONTROL PANEL) VISTA FRONTAL •Selector de modos de servicio •Accionamientos CON •Accionamientos DESC •Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. •Space mouse •Teclas de estado derecha
- 10. 7. Tecla de entrada 8. Teclas del cursor 9. Teclado 10. Bloque numérico 11. Teclas de función 12. Teclas de arranque hacia atrás 13. Tecla de arranque 14. Tecla de STOP 15. Tecla de selección de ventana 16. Tecla de ESC 17. Teclas de estado izquierda 18. Teclas de menú
- 11. KCP – VISTA POSTERIOR 1.- Placa característica 2.- Tecla de arranque 3,4,5.-Pulsador de hombre muerto
- 12. ELEMENTOS DEL MANDO DE CONTROL KCPNOMBRE BOTON CARACTERISTICA PARADA DE EMERGENCIA Provoca una detención inmediata de los accionamientos del robot. ACCIONAMIENTO CON Se conectan los accionamientos del robot. ACCIONAMIENTO DESCOS Se desconectan los accionamientos del robot Se activan, con un breve retardo, los frenos de los motores PULSADOR DE HOMBRE MUERTO Apretarlo para poder realizar ciertas acciones Cada uno de los pulsadores tiene dos niveles. SPACE MOUSE Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de libertad) del robot
- 13. ELEMENTOS DEL MANDO DE CONTROL KCPNOMBRE BOTON CARACTERISTICA TECLA ESCAPE La tecla de escape permite en todo momento interrumpir cualquier acción ya iniciada. TECLA STOP Se detiene la ejecución de un programa. ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA ADELANTE Se arranca el programa seleccionado. En el modo de servicio T1 o T2, si el usuario suelta la tecla “Arranque del programa hacia adelante”, se genera una parada sobre la trayectoria. ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA ATRAS El robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente programada.
- 14. ELEMENTOS DEL MANDO DE CONTROL KCPNOMBRE BOTON CARACTERISTICA TECLA DE ENTRADA Sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones concluidas. TECLAS DEL CURSOR sirven para: - Cambiar la posición del cursor de edición - Cambiar de campo en los formularios inline y las listas de parámetros. TECLAS DE MENU Permiten abrir el menú correspondiente. TECLAS DE ESTADO Sirven para seleccionar opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para definir valores.
- 15. ELEMENTOS DEL MANDO DE CONTROL KCPNOMBRE UBICACION CARACTERISTICA TECLAS DE FUNCION PROGRAMABLE Permiten seleccionar las funciones que se visualizarán mediante la barra de teclas de función programable. TECLADO NUMERICO Mediante el teclado numérico se introducen las cifras. TECLA NUM Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir caracteres de control por medio del teclado numérico. TECLA SYM Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobre las teclas de letras.
- 16. INTERFAZ DE USUARIO KUKA.HMI DESEMPEÑO •El display del KCP está subdividido en varias zonas que desempeñan diferentes tareas. LISTA DE SELECCION •Con la combinación de teclas “ALT” + “#”, abra la lista y seleccione la entrada que desee.
- 19. Características de los ejes
- 21. Seguridades • Después de una colisión a velocidad mayor a la de desplazamiento manual contra los topes de uno o varios ejes, deben reemplazarse inmediatamente los topes afectados por nuevos. • El operario deberá informar inmediatamente a su responsable de cualquier anomalía que observe en el robot, y utilizarlo solo cuando esté en condiciones idóneas. • Nunca desconectar una manguera estando conectado el robot.
- 22. Seguridades • La puerta deberá permanecer abierta durante todo el tiempo que haya una persona dentro del recinto. • Los motores, durante el servicio pueden alcanzar temperaturas que fácilmente producirían quemaduras en la piel. • Para trabajos en el sistema de compensación de peso, debe asegurarse mecánicamente el eje en el cual apoya el mismo, para evitar movimientos independientes.
- 23. PROGRAMACION
- 28. COORDENADAS BASE
- 29. COORDENADAS TOOL
- 33. ACCESORIOS
- 34. Pinzas de 2 Dedos Paralela Pinza Miniatura Paralela MPG-Plus Se utiliza para la automatización del montaje de componentes de las pequeñas y medianas empresas. Pinza para Componentes Pequeños KGG Es una pinza fina con guía T robusta. Tiene una fuerza de sujeción de 45 N a 540 N. Pinza Universal PGN- Plus Orientación de dientes múltiples robustos con altos momentos máximos posibles. Tiene una fuerza de sujeción de 1 23 N a 21 800 N Pinza Universal JPG- Plus Pinza de la clase compacta con ranura en T orientación y la mejor relación costo- rendimiento. Tiene una fuerza de sujeción de 123 N a 7400 N
- 35. Pinza de Pinza de 3 Dedos Céntrica Pinza para Piezas Pequeñas MPZ La fuerza de sujeción de 20 N a 310 N Para los componentes de las pequeñas y medianas empresas para la automatización del montaje Pinza de Sellado DPZ-plus IP67 Altas fuerzas de agarre de 230 N a 16.800 N. Orientación de dientes múltiples robusto con alta momentos máximos.
- 36. Otros Accesorios
- 37. Otros Accesorios
- 38. Otros Accesorios
- 39. Otros Accesorios
- 42. Soldadura.
- 44. Aplicación de adhesivos y sellantes. • Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicación de cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automóvil sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosion en los bajos del coche, etc.).
- 46. Procesado.
- 47. Corte.
- 48. Montaje.
- 49. Paletizacion.
- 50. Manipulación en salas blancas.
- 51. Inspección de los tubos del generador de vapor en un reactor nuclear.
- 52. • Manipulación de residuos radioactivos. • Medicina. • Teleprecencia