Programación y Operación de Robot FANUC M-16iL

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Autor:
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Ing. Salvador
Ing. Salvador Barron
Barron.
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© El contenido intelectual de este manual es propiedad de Servicios
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Especializados en
Especializados en Robotica
Robotica Industrial.
Industrial.
Derechos Reservados.
Derechos Reservados.

Programación y
Operación de Robot
Operación de Robot
FANUC M-16iL

Índice
1. PRÓLOGO
2. INTRODUCCIÓN
3. SEGURIDAD
3.1 Seguridad del personal
3.2 Equipo de seguridad
3.3 Recomendaciones de seguridad
3.4 Elementos de seguridad
3.4.1 Cortinas de luz
3.4.1 Cortinas de luz
3.4.2 Paros de Emergencia
3.4.3 Interruptor Deadman
3.5 Práctica No.1
4. CARACTERISTICAS Y COMPONENTES DEL SISTEMA
4.1 Descripción del Robot
4.2 Descripción del Controlador
4.3 Práctica No. 2

5. ENCENDIDO Y MOVIMIENTO DEL ROBOT
5.1 Procedimientos de Encendido y Apagado
5.2 Movimiento del Robot
5.2.1 Factores del Movimiento
5.2.2 Procedimiento para Mover el Robot
5.2.3 Menú de Movimiento
5.3 Práctica No. 3
6. CONFIGURACION DE ENTRADAS Y SALIDAS
Índice
6. CONFIGURACION DE ENTRADAS Y SALIDAS
6.1 Tipos de Entradas y Salidas
6.2 Controlando Entradas y Salidas
6.3 Práctica No. 4
7. PLANEACION, CREACION Y MODIFICACION DE UN PROGRAMA
7.1 Planeación
7.1.1 Movimientos
7.1.2 Posiciones Predefinidas

Índice
7.2 Creación de un programa
7.2.1 Nombrar un Programa
7.2.2 Definir Instrucciones por default
10.2.3 Añadir Instrucciones
7.3 Modificación
7.3.1. Seleccionar un Programa
7.3.2. Modificar Instrucciones
7.3.3 Insertar Instrucciones
7.3.3 Insertar Instrucciones
7.3.4 Borrar Instrucciones
7.3.5 Copiar y Pegar Instrucciones
7.3.6 Encontrar y Reemplazar Instrucciones
7.3.7 Reenumerar Posiciones
7.3.8 Deshacer Operaciones
7.3.9 Desplegar Comentarios
7.4 Práctica No. 5

Índice
8. ELEMENTOS DE PROGRAMACION
8.1 Encabezado y Cuerpo de Programa
8.2 Instrucciones de Movimiento
8.2.1 Tipo de Movimiento
8.2.2 Información de Posición
8.2.3 Número de Marco Utilizado
8.2.4 Velocidad
8.2.5 Tipo de Terminación
8.2.5 Tipo de Terminación
8.3 Instrucciones de Registro
8.4 Instrucciones de Registros de Posición
8.5 Instrucciones de Entradas y Salidas
8.6 Instrucciones Branching
8.7 Instrucciones Wait
8.8 Instrucciones Misceláneas
8.9 Práctica No. 6

Índice
9. PROBAR PROGRAMAS Y CORRER EN PRODUCCION
9.1 Prueba Paso a Paso
9.2 Prueba Continua
9.3 Operación en Producción
9.3.1 Cycle Start
9.3.2 PNS
9.4 Ajuste de Programas
9.5 Práctica No. 7
10. PANTALLAS DE ESTATUS E INDICADORES
10.1 Indicadores de Estatus
10.1.1 Teach Pendant
10.1.2 Panel del Operador
10.2 Pantalla de Estatus de Registros
10.3 Pantalla de Estatus de Registros de Posición
10.4 Pantalla para la Identificación de la Versión de Software
10.5 Pantalla de Estatus de Posición
10.6 Práctica No.8

1. PRÓLOGO
Prólogo
1. PRÓLOGO

1. PRÓLOGO
La capacitación y conocimiento son la base para un exitoso desarrollo en la
Industria.
El presente manual se elaboró pensando en cubrir con las necesidades y demandas
de capacitación y desarrollo que hoy en día la Industria Automotriz así lo
requiere.
Prólogo
requiere.

2. INTRODUCCIÓN
Introducción
2. INTRODUCCIÓN

2. INTRODUCCIÓN
En actualidad con la globalización de los mercados, la competencia a nivel
mundial es muy notable.
Para lograr esto debemos tener un personal altamente calificado en cada una de
las actividades o funciones que desempeñe dentro de nuestra organización. Por
esta razón el Manual de Operaciones del Robot tiene como objetivo primordial
que el personal sea capaz de operar la máquina robot de manera eficaz y eficiente
Introducción
que el personal sea capaz de operar la máquina robot de manera eficaz y eficiente
para lograr satisfacer las demandas de producción y calidad de los clientes
internos y externos.
En este manual se darán las herramientas necesarias para que el operador
entienda que es un robot, los procesos que realiza, modos de operación,
especificaciones de la maquinaria, posibles fallas en el funcionamiento, etc.

3. SEGURIDAD
Seguridad

3.1 SEGURIDAD DEL PERSONAL
Recomendaciones de seguridad para todo el personal en:
R o b o t s
Todo el personal relacionado con el Robot ( instaladores , operadores y personal de
mantenimiento ) debe estar siempre preparado y conciente para mantener la seguridad
en el área de trabajo, así como cuidar la seguridad del personal que le rodea.
Seguridad
REQUISITOS GENERALES.
1.El estar siempre alerta NO significa estar seguro.
2.Evitar movimientos inseguros, ruidos fuertes u otras acciones que puedan distraer
al personal que se encuentre en las proximidades del Robot.

3. Nunca forzar los ejes del robot. Nunca se debe utilizar el robot para realizar
trabajos que excedan sus especificaciones ( 16 Kg.)
Seguridad
4. No apoyarse en el Teach Pendant y/o Panel del Operador para evitar pulsar
algún botón inadvertidamente . No operar el Robot sin previa autorización.

5. Observar y obedecer las instrucciones de seguridad tales como:
FLAMABLE
ALTO VOLTAJE
PELIGRO
!
Seguridad
6. Nunca se debe fumar o utilizar elementos que sean flamables dentro del área de
trabajo.
7. Indicar que los pasillos que sean seguros. El Robot requiere una zona de trabajo, el
área en las proximidades del Robot plantea el peligro de accidentes imprevistos.
!

8. Dejar indicaciones de aviso siempre que se vaya a entrar en la zona del robot.
9. Todo el personal que opere Robots no deberá estar bajo la influencia de alcohol o
fármacos.
Seguridad

Debe observarse una cierta conducta con los objetos en movimiento, para esto las
ropas pueden ser un importante factor de seguridad, ya que llevar una ropa
inadecuada puede conducir a sucesos peligrosos.
Las siguientes sugerencias son importantes ya que conciernen al uniforme de trabajo:
3.2 EQUIPO DE SEGURIDAD
Casco de
seguridad
Seguridad
Lentes de
seguridad
Zapatos de
seguridad
Tapones
auditivos
Camisa abotonada
Y fajada
Pantalón de
mezclilla Nota: No se debe
laborar con Joyas,
cadena, anillos,
pulseras etc.

3.3 RECOMENDACIONES DE SEGURIDAD
A. Haga funcionar el Sistema de Robot estando fuera del área de trabajo.
B. A menos que sea muy necesario ingresar al área de trabajo del Robot, lleve a
cabo todas las tareas fuera del área.
C. Antes de programar el robot verifique que el robot y sus dispositivos
periféricos estén todos en condición de operación normal.
Seguridad
D. Cuando ingrese al área de trabajo del Robot y lo programe, asegúrese de
verificar la posición y condición de los dispositivos de seguridad (como
PARO DE EMERGENCIA y el interruptor DEADMAN del Teach Pendant)
E. Siempre que ingrese al área de trabajo del robot, el operador debe habilitar el
Teach Pendant.
F. Para arrancar el sistema desde el Panel del Operador, asegúrese que nadie
esté en el área de trabajo del Robot y que no existan condiciones anormales
en el área.

G. Por seguridad del Personal de Mantenimiento:
1. Salvo cuando sea muy necesario, desenergize el controlador mientras lleva a cabo
el mantenimiento.
2. Cuando desconecte el sistema neumático, asegúrese de reducir la presión de
abastecimiento.
3. Tenga cuidado cuando monte una herramienta en el Robot o cuando instale
cualquier dispositivo con movimiento independiente al Robot.
4. Cuando reemplace o reinstale componentes, asegúrese de impedir el acceso a
sustancias o materiales ajenos al sistema.
Seguridad
sustancias o materiales ajenos al sistema.
5. Cuando manipule cada unidad o tarjeta de circuito impreso en el controlador
durante la inspección, apague el controlador y el interruptor termo magnético para
evitar una descarga eléctrica.
6. Cuando reemplace partes, asegúrese de sustituirlas por las especificadas por el
fabricante.
H. Mantenga limpia la celda del Robot, y haga funcionar al Robot en un entorno
libre de grasa, agua y polvo.

I. Antes de presionar las teclas de movimiento, asegúrese de saber por adelantado
qué movimiento ejecutará el robot.
J. Durante la operación del Robot en Producción:
Conozca la zona de la celda completa. Este incluye al Robot y su entorno de trabajo,
además de la zona ocupada por todos los dispositivos externos y otro equipo con el que
interacciona el Robot.
Comprenda la tarea completa para la cual el Robot es programado antes de iniciar la
Operación de Producción.
NO ENTRE NUNCA Y NO PERMITA QUE OTRA PERSONA ENTRE al entorno
de trabajo durante la Operación de Producción del Robot.
Seguridad
de trabajo durante la Operación de Producción del Robot.
Conozca la posición y el estado de los detectores y señales de control que podrían
causar que el Robot se mueva.
Sepa donde se localizan los botones de PARO DE EMERGENCIA.
Nunca asuma que un programa está terminado si el Robot no está en movimiento.El
Robot podría estar en espera de una señal de entrada que le permitiría continuar su
actividad
Si el Robot está siguiendo un patrón, no asuma que continuará siguiendo el mismo
patrón.
No intente nunca detener el Robot o interrumpir su movimiento con el cuerpo.

3.4 ELEMENTOS DE SEGURIDAD
3.4.1 FOTOCELDAS DE SEGURIDAD
Son dispositivos que se encuentran en la entrada de cada estación de trabajo.
Al momento atravesar cualquiera de estas foto celdas, automáticamente se activa un
hold y con esto detendrá a los robots pero no se aplicarán los frenos.
Seguridad

3.4.2 PAROS DE EMERGENCIA
La celda cuenta con Paros de Emergencia en la botonera del operador, en cada doble
botonera y en la parte norte y sur de la estación. Estos últimos cuentan con un mecanismo
para colocar candado de seguridad para el mantenimiento de la mesa.
Todos los paros de emergencia se identifican por el color ROJO del Botón.
Seguridad
No activado Activado

3.4.3 INTERRUPTOR DEADMAN
Cuando se utiliza el modo TEACH de operación se tiene que presionar el DEADMAN,
ya que es el que permite el movimiento del robot siempre y cuando se esté presionando
el DEADMAN. Cuando se suelta o se aprieta muy fuerte el robot para inmediatamente.
Seguridad
Figura. Parte Frontal del Teach
Pendant
Figura. Parte posterior del Teach
Pendant

3.5 PRÁCTICA No. 1
Seguridad
3.5 PRÁCTICA No. 1

4. CARACTERÍSTICAS
Y COMPONENTES DEL
Características y componentes del sistema
Y COMPONENTES DEL
SISTEMA

4.1 DESCRIPCIÓN DEL ROBOT
Estructura modular de 6 ejes. El robot está diseñado con servo motores eléctricos de
precisión, de gran velocidad en aplicación de soldadura y corte. Basada en una simple
y confiable construcción, el robot proporciona una ejecución exacta de la trayectoria
para cualquier tipo de aplicaciones.
La integridad del controlador RJ-3 y el fácil uso del software estándar en los robots
Fanuc, proporciona una confiable ejecución con una alta productividad.

4.2 DESCRIPCIÓN DEL CONTROLADOR
El controlador RJ-3 contiene la computadora que hace funcionar al robot. Controla los
dispositivos del Teach Pendant y de operación, y proporciona las conexiones
necesarias para otros dispositivos.

Este controlador cuenta con múltiples beneficios, tanto en el Hardware, sistema y en
su proceso, como lo son:
Utiliza una superficie montable y una confiabilidad incrementada.
32 bit en el CPU principal con doble procesador, el cual permite una arquitectura
de cálculos rápidos, reduce el tiempo del programa de ejecución e incrementa la
exactitud de la trayectoria.
Reduce el tiempo de mantenimiento ya que cuenta con un cambio rápido de
motores.
motores.
Cuenta con I/O (entradas/salidas) opcionales, lo cual reduce el costo del cableado y
simplifica la solución de posibles fallas.
Diseño ergonómico, el teach pendant es mas ligero.
Aumento en el uso de fibras ópticas, lo cual simplifica las conexiones y habilita mas
rápido el sistema.
Comunicación avanzada y capacidad de redes que incluyen el built en la interfase
Ethernet y tarjeta PCMCIA.

Dimensiones del Gabinete Revisar dibujo de dimensiones
(montado o desmontado)
Ambiente de Temperatura ambiente de:
Operación 0 a 45 C
Humedad del: 75% RH o menos,
no condensada (menos de 95%)
Vibración de: 0.5G o menos
Suministro de Trifase de 200-575 VAC +10%
Poder -15%, 50/60Hz ±1Hz para el
circuito del interruptor
CPU 32 bit en arquitectura de doble
procesador (movimientos y
comuinicación separados) con
un registro de tiempo real de
funcionamiento en calendario
o
funcionamiento en calendario
Contorlador de Ejes. 16 (3 grupos de movimientos
hacia arriba)
Patron Serial de Construido dentro del protocolo
Comunicación para redes del área local (10Base T)
FTP: Fácil autorización de archivos
para una variedad de servicios de
entrada.
Controlador de red de Backup/Restore
el cual suministra un Backup y/o
Restore de la imagen de la memoria
del controlador del robot.
Tres puertos de RS-232 (uno puede
estar configurado como RS-422)
Teach Pendant Encendido inverso LCD, a color
multi-función

Panel del Operador
Botones de control Paro de
Emergencia.
Puertos para
comunicaciones
Interruptor
Principal.
Teach
Pendant.

Auto – Manual
Sirve para seleccionar entre el teach
pendant y otro arranque externo.
El modo de operación
AUTOMATICO
AUTOMATICO se utiliza cuando se
ejecuta un programa ya preparado
para producción. En este modo no se
para producción. En este modo no se
podrán utilizar las teclas de los ejes
manualmente
Fault Reset.
Sirve para resetear alarmas desde el
Panel del Operador.

Cycle
Cycle Start
Start.
.
Se utiliza para correr un programa
desde el controlador.
Nota
Nota: el Teach pendant, tiene que estar apagado.
Botón de paro de emergencia.
Botón de paro de emergencia.
Utilice este botón para detener el
programa en ejecución, y aplicar
los frenos al robot.
Puertos para cargar datos.
Puertos para cargar datos.
Se utilizan para hacer backup y restore
con la tarjeta de memoria o una lap top.
Switch
Switch principal.
principal.
Sirve para energizar el controlador.

Teach Pendant
Es la interfase entre el hombre y el controlador, en el cual se despliegan los menús del
software de Handling Tool. Está conectado al controlador por medio de un cable que va
directo hacia la Tarjeta Principal (MAIN CPU).
Lo utilizamos para:
•Mover el robot
•Crear y editar programas
•Probar programas
•Configurar para producción
Figura. Teach Pendant
•Configurar para producción
•Revisar estatus
•Programar funciones manuales
•Configurar la aplicación
Cuenta con las siguientes características:
-Pantalla con 16 líneas de 40 caracteres
-Once indicadores de estatus

Botón de paro de emergencia:
Botón de paro de emergencia:
Utilice este botón para detener el programa en
ejecución y aplicar los frenos.
Deadman interruptor.
Deadman interruptor.
Activa los servos.
Activa los servos.
Cursor.
Cursor.
Mueve el cursor en la dirección de la flecha.

AXIS KEY.
Mueven los ejes del robot manualmente según sean
las coordenadas.

Coord
Coord ( coordenadas ).
( coordenadas ).
Selecciona el sistema de coordenadas cuando el
robot está operando manualmente.
Jog
Jog speed
speed +
+
Se utiliza para incrementar la velocidad de
movimiento del robot.
Jog
Jog speed
speed -
-
Se utiliza para reducir la velocidad de movimiento del
robot.
Fwd
Fwd
Se utiliza para ejecutar la siguiente declaración del
programa activo.
Bwd
Bwd
Se utiliza para correr un programa en dirección
hacia atrás solo por pasos.
Reset
Reset
Se utiliza para borrar algunas alarmas del controlador

Number
Number key
key
Teclado numérico, sirve para seleccionar algunas
funciones y para poner los valores a diferentes
instrucciones.
Interruptor ON/OFF
Interruptor ON/OFF
Encendido y apagado del Teach Pendant.
Hold
Hold
Se utiliza para detener el robot durante la ejecución de un
programa sin aplicar los frenos.

Shift
Shift
Junto con otras teclas lleva a cabo funciones específicas.
Step
Step
Se utiliza para una ejecución por pasos.
Prev
Prev.
.
Muestra la pantalla anterior.
Next
Next
Despliega cuando hay más teclas de función en F1 a F5.
Fctn
Fctn
Se utiliza para ver el menú suplementario (Abortar, Inhabilitar fwd, bwd, etc. )
Menús
Menús
Se utiliza para desplegar las opciones como:
UTILITIES, TEST CYCLE, MANUAL FCTNS, ALARM, I/O, SETUP, FILE,
USER, SELECT, EDIT, DATA, STATUS, POSITION, SYSTEM, USER2

Back
Back space
space
Se utiliza para borrar el caracter inmediato al cursor.
Enter
Enter
Se utiliza para aceptar el valor numérico o un punto del menú.
POSN.
POSN.
Se utiliza para ver los datos de posición del robot.
Se utiliza para ver los datos de posición del robot.
Menú.
Menú.
Se utiliza para ver la pantalla de funciones manuales.
Status.
Status.
Se utiliza para ver la pantalla de status del robot, sistema,
software, etc.

SELECT.
SELECT.
Nos muestra la lista de programas así como las opciones
para crear, editar, copiar, borrar, y proteger los programas.
EDIT
EDIT
Se utiliza cuando se está en otra pantalla y se quiere
regresar al último programa abierto.
DATA
DATA
Teclas de funciones
Teclas de funciones
Sus acciones dependen de la pantalla que se este viendo.
DATA
DATA
Esta tecla nos muestra las pantallas de registros de posición

4.3 PRÁCTICA No. 2
4.3 PRÁCTICA No. 2

5. ENCENDIDO Y
MOVIMIENTO DEL
Encendido y movimiento del robot
MOVIMIENTO DEL
ROBOT

5.1 PROCEDIMIENTOS DE ENCENDIDO Y APAGADO
Al encender el Robot se provee de energía al mismo Robot y al controlador, y ocurre
lo siguiente:
•Se inicializan cambios a las variables del sistema.
•Se inicializan cambios a la configuración de entradas y salidas.
•Se despliega la pantalla de UTILITIES HINTS
Encendido del Robot
1. Girar el circuit breaker del Panel del Operador hacia la
1. Girar el circuit breaker del Panel del Operador hacia la
posición de ON.
Apagado del Robot
1. Girar el circuit breaker del Panel del Operador hacia su
posición de OFF (esto es cuando se vaya a realizar algún
mantenimiento al controlador o al robot).

5.2 MOVIMIENTO DEL ROBOT(JOGGING)
El término de JOGGING se refiere al hecho de mover los ejes del Robot utilizando
las teclas del Teach Pendant. Antes de añadir una instrucción de movimiento en un
programa, primero se deberá mover el Robot hacia la posición deseada.
5.2.1 FACTORES DEL MOVIMIENTO
Los siguientes factores afectan la manera en la cual se mueve el Robot y los ejes que se
mueven durante el jogging.
•Velocidad de Movimiento
•Velocidad de Movimiento
La Velocidad es un porcentaje de la máxima velocidad que puede alcanzar el robot en
movimiento. La velocidad actual es desplegada en la esquina derecha de la pantalla del
Teach Pendant.
JOINT 100%
Velocidad
Una velocidad de 100% indica que el robot se
moverá a la máxima velocidad posible. La
máxima velocidad posible varía dependiendo del
modelo del robot. La máxima velocidad está
definida por el Punto Central de Herramienta
(TCP) moviéndose debajo de los 250 mm/seg.

NOTA: Cuando el operador use los valores de velocidad FINE y VFINE, el robot se
moverá un paso a la vez. El operador deberá soltar la tecla JOG y presionar esta tecla
otra vez para que el robot se mueva.
Velocidad Joint Cartesian
100, 95 , 90.....10, 2, 1 % de Velocidad % de Velocidad
FINE Aprox. 0.001 ° Aprox. 0.023mm
VFINE Aprox. 0.001 ° Aprox. 0.002mm

La teclas o botones del control de la velocidad en el Teach Pendant son usadas para
incrementar o disminuir la velocidad. El botón de SHIFT combinado con la tecla de
velocidad causa que la velocidad cambie entre 100, 50, 5 FINE y VFINE.

NOTA: La velocidad del robot solamente se incrementa cuando la pantalla
COORD/ JOG SPEED es desplegada en el Teach Pendant.
1. Presionar la tecla COORD o +% o -% de velocidad para desplegar la pantalla
COORD/JOG SPEED.
2. Presionar la tecla +% o -% de velocidad una vez más para cambiar los valores
de la velocidad.
Tecla de COORD
Teclas de velocidad
Tecla de COORD

•Sistemas de coordenadas
Un Sistema de Coordenadas define como se moverá el robot. Hay tres Sistemas de
Coordenadas:
• JOINT
• XYZ- incluye WORLD, JGFRM, y USER
• TOOL
El operador puede cambiar el sistema de coordenadas presionando la tecla COORD del
El operador puede cambiar el sistema de coordenadas presionando la tecla COORD del
Teach Pendant.
El sistema de coordenadas que se esté utilizando es mostrado en la esquina superior
derecha en la pantalla del Teach Pendant y en los LEDS indicadores del Teach
Pendant.

Sistema de Coordenadas JOINT.- Movimiento individual de los ejes del robot.
Figura. Sistema de Coordenada JOINT
Figura. Leds

Sistema de Coordenadas XYZ.- Mueve el TCP del Robot en las direcciones X,Y, Z y
los ejes x, y o z (w, p o r). Los sistemas de coordenadas son WORLD, JGFRM (jog
frame) y USER
Figura. Sistema de Coordenada XYZ
Figura. Leds

Movimiento X en WORLD Rectangular.
- X
(J1)
+ X
(J1)
BASE
ROBOT.
BASE
ROBOT.

Movimiento Y en WORLD Rectangular.
- Y
(J2)
+ Y
(J2)
BASE
ROBOT.
BASE
ROBOT.

Presionar (J3) Z- en WORLD, el T.C.P. (herramienta)
se mueve hacia abajo.
Presionar (J3) Z+ en WORLD, el T.C.P. (herramienta)
- Z
(J3)
+ Z
Presionar (J3) Z+ en WORLD, el T.C.P. (herramienta)
se mueve hacia arriba.
+ Z
(J3)

Sistema de Coordenadas TOOL.- Mueve el TCP del robot en dirección de x, y o z y
rota en x (w), y (p), y z (r ) escogiendo esta opción.
Figura. Sistema de Coordenada TOOL
Figura. Leds

5.2.2 PROCEDIMIENTO PARA MOVER EL ROBOT
Antes de mover el Robot:
•Todo el personal y equipo innecesario deberá estar fuera de la celda de trabajo
•Todas las fallas de Paros de Emergencia deberán estar eliminadas
•Si se cuenta con el estándar RIA (selector de velocidad en Panel del Operador), el switch
deberá encontrarse en la posición de T1 o T2.
1. Seleccionar un sistema de coordenadas presionando
la tecla COORD en el Teach Pendant hasta que aparezca
la tecla COORD en el Teach Pendant hasta que aparezca
en la esquina superior derecha del Teach Pendant el
sistema deseado.

2. Al sostener el Teach Pendant, presionar el interruptor
DEADMAN, que se encuentra en la parte posterior del
Teach Pendant. (Si se cuenta con el estándar RIA el
interruptor DEADMAN deberá estar en su posiçión
central)
3. Girar el switch de ON/OFF del Teach Pendant hacia
la posición de ON.
la posición de ON.
NOTA. Si se suelta el interruptor DEADMAN mientras
el Teach Pendant se encuentra encendido, se presentará
una falla. Para eliminar esta falla se deberá sostener
nuevamente el interruptor DEADMAN y después
presionar la tecla de RESET en el Teach Pendant.

4. Seleccionar la velocidad de movimiento presionando las
teclas de selección de velocidad, ya sea aumentando o
disminuyendo el valor hasta encontrar la velocidad deseada,
la cual será desplegada en la esquina superior derecha de la
pantalla del Teach Pendant.
JOINT 100%
5. Para mover el Robot, se deberá presionar la
tecla SHIFT, y al mismo tiempo presionar la tecla
de movimiento que corresponda a la dirección en
la cual se quiere mover el Robot. Para detener el
movimiento sólo deberá de dejar de presionar las
teclas de movimiento.
+
+
Velocidad

6. Cuando termine de mover el Robot, deberá girar el switch de
ON/OFF del Teach Pendant hacia su posición de OFF y después
soltar el interruptor DEADMAN, para evitar que ocurra alguna
soltar el interruptor DEADMAN, para evitar que ocurra alguna
falla.

5.2.3 MENÚ DE MOVIMIENTO
El Menú de Movimiento nos permite checar y cambiar el número de Marco (Frame)
que se encuentre seleccionado en ese momento para cada tipo de Marco (TOOL,
JOG, USER).
Para utilizar este menú se sigue el siguiente procedimiento:
1. Para desplegar el Menú de movimiento se deberá
presionar y dejar sostenida la tecla SHIFT y presionar a su
+
+
presionar y dejar sostenida la tecla SHIFT y presionar a su
vez la tecla COORD.
+
+

2. Utilizar las teclas con las flechas hacia arriba o hacia
abajo para mover el cursor al punto que se desee cambiar.
3. Para cambiar el número de Marco (Frame), presionar la
tecla numérica apropiada. Números de Frames válidos:
- TOOL, JOG 1 - 5
- USER 0 - 5
- USER 0 - 5
4. Para cerrar el Menú de Movimiento:
a. Presionar las teclas SHIFT y COORD otra vez
b. Presionar la tecla PREV
+
+

5.3 PRÁCTICA No. 3
5.3 PRÁCTICA No. 3

6. CONFIGURACIÓN
DE ENTRADAS Y
Configuración de entradas y salidas
DE ENTRADAS Y
SALIDAS

6.1 TIPOS DE SEÑALES DE ENTRADAS Y SALIDAS
Las Entradas y Salidas (I/O) son señales eléctricas que habilitan al controlador para
comunicarse con el Robot y dispositivos externos.
Los tipos de Entradas y Salidas que se pueden configurar son las siguientes:
•Análogas .- AI[n] y AO[n]
•Digitales .- DI[n] y DO[n]
•Grupo .- GI[n] y GO[n]
Configuracion de entradas y salidas
•Grupo .- GI[n] y GO[n]
•Robot .- RI[n] y RO[n], son señales de I/O entre el controlador y el robot.
•PLC .- PI[n] y PO[n]
•SOP .- SI[n] y SO[n]
•UOP .- UI[n] y UO[n], nos permiten controlar al robot desde un dispositivo remoto.
Este tipo de señales están ligadas a puertos físicos y son accesadas desde los
programas. Al configurar las entradas y salidas se establece la correspondencia entre el
número de señal y el puerto físico.

6.2 CONTROLANDO ENTRADAS Y SALIDAS
Controlar las entradas y salidas nos permite probar el sistema para verificar su buen
funcionamiento durante las operaciones de prueba. Cuando hablamos de controlar las
entradas y salidas nos referimos a:
•Forzar Salidas
•Simular Entradas y Salidas
Forzando Salidas
El forzar un salida significa cambiar su estado de ON a OFF o viceversa.
El forzar un salida significa cambiar su estado de ON a OFF o viceversa.
Para forzar señales se debe realizar el siguiente procedimiento:
1. Presionar la tecla de MENUS.
2. Seleccionar la opción de entradas y salidas I/O
3. Presionar la tecla de función F1, [YTPE]
4. Seleccionar el tipo de salida que se desea forzar:
Digitales, Análogas, de Grupo, Robot, UOP o SOP.

Tomando como ejemplo las Salidas Digitales, esta sería su pantalla:
I/O Digital Out WORLD 100%
# SIM STATUS 41/512
DO[ 36] U OFF [Fault data bit 3]
DO[ 42] U OFF [ ]
DO[ 43] U OFF [ ]
DO[ 44] U OFF [ ]
DO[ 45] U OFF [ ]
Sorted by port number.
[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF
5. Mover el cursor hacia la columna de STATUS del número de salida que se quiere
forzar
I/O Digital Out WORLD 100%
# SIM STATUS 41/512
DO[ 42] U OFF [ ]
DO[ 43] U OFF [ ]
DO[ 44] U OFF [ ]
DO[ 45] U OFF [ ]

6. Presionar la tecla de función correspondiente al valor al que queremos cambiar:
• F4 para ON
• F5 para OFF

Simulando Entradas y Salidas
Simular entradas y salidas implica el poder forzarlas sin que estas señales entren o
salgan del controlador. Puede servirnos para probar la lógica de un programa y su
movimiento si aun no se tiene configurado el dispositivo de entradas y salidas. Para
simular señales se debe realizar el siguiente procedimiento:
1. Presionar la tecla de MENUS
2. Seleccionar la opción de entradas y salidas I/O
3. Presionar la tecla de función F1, [TYPE]
4. Seleccionar el tipo de entrada o salida que se quiera simular.

Tomando como ejemplo las entradas digitales, esta es su pantalla:
I/O Digital In WORLD 100%
# SIM STATUS 41/512
DI[ 36] U OFF [ ]
DI[ 37] U OFF [ ]
DI[ 38] U OFF [ ]
DI[ 39] U OFF [GO REPAIR ]
DI[ 40] U OFF [GO BYPASS ]
DI[ 41] U OFF [ ]
DI[ 42] U OFF [ ]
DI[ 43] U OFF [ ]
DI[ 44] U OFF [ ]
DI[ 45] U OFF [ ]
5. Mover el cursor hacia la columna de SIM de la señal que se quiere simular.
•U significa que la señal no está simulada
•S significa que la señal está simulada
I/O Digital In WORLD 100%
# SIM STATUS 41/512
DI[ 36] U OFF [ ]
DI[ 37] U OFF [ ]
DI[ 38] U OFF [ ]
DI[ 39] U OFF [GO REPAIR ]
DI[ 40] U OFF [GO BYPASS ]
DI[ 41] U OFF [ ]
DI[ 42] U OFF [ ]
DI[ 43] U OFF [ ]
DI[ 44] U OFF [ ]
DI[ 45] U OFF [ ]

6. Seleccionar con las teclas de función correspondiente para simular la señal
•Para simular, presionar F4, SIMULATE
•Para no simular, presionar F5, UNSIM
7. Para quitar la simulación a todas las señales, se deberá
presionar la tecla FCTN
8. Se deberá seleccionar la opción de UNSIM ALL I/O

6.3 PRÁCTICA No. 4
6.3 PRÁCTICA No. 4

7. PLANEACIÓN,
CREACIÓN Y
Planeación, creación y modificación de un programa
CREACIÓN Y
MODIFICACIÓN DE UN
PROGRAMA

7.1 PLANEACIÓN
Antes de escribir un programa, primero se debe de planear. Esto es, se debe
considerar la mejor manera de llevar a cabo una tarea específica antes de
programar el robot para que realice una tarea completa.
Algunos puntos que pueden facilitar la planeación de un programa para que realice
tareas específicas de la manera mas eficiente son:
•El movimiento
•Las posiciones predefinidas
•Las posiciones predefinidas
7.1.1 MOVIMIENTOS
Algunas recomendaciones para ser mas eficiente en los movimientos del robot:
Utilizar movimiento Joint, ya que hace más rápido el movimiento del robot.
Al utilizar el movimiento Joint podemos obtener movimientos más rápidos y un
tiempo de ciclo más corto. El movimiento lineal provoca movimientos mas
lentos.

Utilizar la terminación FINE al término de una tarea.
Esta terminación al finalizar una tarea nos dará como resultado que el robot se
detenga de manera precisa en el punto programado.
Utilizar la terminación Continua para moverse alrededor de obstáculos.
Esta terminación puede dar un movimiento mas eficiente alrededor de los
obstáculos
7.1.2 POSICIONES PREDEFINIDAS
Una posición predefinida es una posición que se define para poder utilizarse en
Una posición predefinida es una posición que se define para poder utilizarse en
varias ocasiones en un programa o en otros programas.
El movimiento del robot hacia una posición predefinida puede realizarse a través
de una señal de entrada. Es decir, cada vez que sea recibida una determinada
señal de entrada, el robot se moverá hacia una determinada posición predefinida.
Así mismo, también se puede utilizar una señal de salida para indicar que el
robot ha alcanzado una posición predefinida.

Se pueden programar posiciones predefinidas de las siguientes maneras:
•Macros
•Programas
•Registros de posición
•Posiciones de referencia
Macros.
Nos permiten la flexibilidad de decidir cuando y como el robot deberá moverse
a la posición predefinida.
Programas.
Programas.
Se puede escribir un programa que mueva al robot a una posición predefinida.
Se puede utilizar un comando macro o una instrucción para llamar a un macro o
programa (CALL) que moverá el robot a la posición predefinida.
Registros de Posición.
Pueden ser utilizados para predefinir posiciones. Cada registro de posición
puede contener solamente una posición del robot.
Estos registros de posición, así como las posiciones de referencia, son
posiciones globales. Cualquier cambio que se haga al registro de posición que se
esté utilizando como posición predefinida en un programa, cambiará la
localización de la posición predefinida.

Algunas de las posiciones predefinidas más comunes son:
•Posición de Casa (HOME).
•Posición de Reparación
•Posición de Seguridad
7.2 CREACIÓN DE UN PROGRAMA
La creación de un programa incluye:
•Nombrar un programa y configurar la información de encabezado del programa.
•Nombrar un programa y configurar la información de encabezado del programa.
•Definir las instrucciones que se utilizan por default
•Añadir instrucciones a un programa.

7.2.1 NOMBRAR UN PROGRAMA
Para nombrar un programa se tienen tres métodos:
•Palabras (Words).- Despliega una lista de palabras ya definidas en el sistema
que se pueden utilizar para construir el nombre del programa. Usualmente estas
palabras son: RSR, PNS, MAIN, SUB y TEST.
•Letras Mayúsculas (Upper Case).- Este método nos permite utilizar letras
mayúsculas y algunos números.
•Letras Minúsculas (Lower Case).- Este método nos permite utilizar letras
minúsculas y algunos números. En el caso de escribir el nombre del programa con
letras minúsculas, estas automáticamente cambiarán a mayúsculas.
El nombre del programa sólo podrá contener ocho caracteres como máximo.
Nota: No se puede utilizar el símbolo de asterisco * en el nombre de un programa.

Los detalles de la información de encabezado de un programa incluyen:
•Fecha de creación
•Fecha de modificación
•Fuente de copia
•Número de posiciones y tamaño del programa
•Nombre del programa
•Nombre del programa
•Subtipo del programa
•Comentario
•Máscara de grupo
•Protección de escritura
•Ignorar pausa

Procedimiento para Crear un Programa.
Condición:
•Para poder escribir o modificar un programa el Teach Pendant deberá estar
encendido.
•Si para la programación se requiere de algún Frame previamente configurado,
primero se deberá activar este Frame.
Para nombrar un programa:
1. Presionar la tecla SELECT
2. Si la etiqueta para la tecla de función F2, CREATE no aparece, presionar la tecla
NEXT, para que aparezca, presionar la tecla de función F2, CREATE.

La pantalla que se despliega es la siguiente:
WORLD 100%
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options --Insert--
Select
--- Create Teach Pendant Program ---
Program Name [ ]
-- End --
3. Manteniendo presionado el interruptor DEADMAN, encender el Teach Pendant.
Enter program name
PRG MAIN SUB TEST

4. Escribiendo el nombre del programa:
a. Seleccionar con el cursor el método para nombrar el programa:
Words, Upper Case o Lower Case.
b. Presionar las teclas de función cuyas etiquetas correspondan al
nombre que se le quiera dar al programa. (Estas etiquetas varían
dependiendo del método seleccionado)
Para borrar algún caracter, se presiona la tecla BACK SPACE.
c. Al terminar de escribir el nombre, se deberá presionar la tecla ENTER,
lo cual desplegará la siguiente pantalla:

5. Para desplegar la información del encabezado, presionar la tecla de función F3,
DETAIL, la cual desplegará la siguiente pantalla:
Program detail WORLD 100%
1/6
Creation Date: 4-Jan-2002
Modification Date: 4-Jan-2002
Copy Source: [PNS0101 ]
Positions: FALSE Size: 318 Byte
1 Program name: [PNS0102 ]
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [4 x 4 ]
Para irse a la edición del programa, se deberá presionar la tecla de función
F1, END.
3 Comment: [4 x 4 ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*]
5 Write protect [OFF ]
END PREV NEXT

6. Para renombrar un programa (estando en la pantalla de DETAIL), se deberá
mover el cursor a la línea del nombre del programa y presionar la tecla ENTER
a. Mover el cursor para seleccionar el método con el cual se va a
nombrar
b. Presionar las teclas de función correspondientes a las letras que se
deseen.
c. Al terminar de escribir se deberá presionar la tecla ENTER.
7. Para seleccionar el subtipo del programa:
a. Mover el cursor a la línea de Subtipo (Sub Type)
b. Presionar la tecla de función F4, [CHOICE]. Aparecerá la siguiente
pantalla:
c. Seleccionar un subtipo de programa
d. Presionar la tecla ENTER.

8. Para escribir un comentario:
a. Mover el cursor hacia la línea de Comentario (Comment)
b. Presionar la tecla ENTER
c. Seleccionar el método para nombrar el comentario
d. Presionar las teclas de función apropiadas para añadir el
comentario
e. Al terminar de escribir el comentario presionar la tecla ENTER.
e. Al terminar de escribir el comentario presionar la tecla ENTER.
9. Para habilitar la protección de escritura:
a. Mover el cursor a la línea de protección de escritura (Write protect)
b. Para habilitar la protección de escritura, presionar la tecla de función
F4, ON.
c. Para deshabilitar la protección presionar la tecla de función F5, OFF.

10. Al terminar de introducir toda la información, presionar la tecla de función F1,
END, con lo cual se desplegará la pantalla de edición
11. Apagar el Teach Pendant y soltar el interruptor DEADMAN.

7.2.2 DEFINIENDO INSTRUCCIONES PREDEFINIDAS
DE MOVIMIENTO
Las instrucciones de movimiento son las que le indican al robot como moverse en
el área de trabajo de una manera específica. Al crear un programa se puede definir
por adelantado la manera en que queremos que el robot se mueva cuando se añadan
las instrucciones de movimiento. Esto se hace definiendo la información de estas
instrucciones de movimiento por default.
Una vez definidas estas instrucciones se pueden añadir al programa.

Procedimiento para Definir Instrucciones de Movimiento por
Default.
1. Manteniendo presionado el interruptor DEADMAN, encender el Teach Pendant.
2. Presionar la tecla EDIT.
3. Presionar la tecla de función F1, POINT

Se despliega la siguiente pantalla que contiene la lista de instrucciones de movimiento
por default. Default Motion WORLD 100%
1 J P[] 100% FINE
2 J P[] 100% CNT100
3 L P[] 100mm/sec FINE
4 L P[] 100mm sec CNT100
ZERO
2/2
1:J P[1] 100% FINE
[End]
ED_DEF TOUCHUP
4. Para modificar las instrucciones, presionar la tecla de función F1, ED_DEF.
5. Mover el cursor hacia la instrucción que se quiere modificar.
6. Mover el cursor al componente que se quiere modificar
ED_DEF TOUCHUP

7. Utilizar la teclas apropiadas para modificar el componente, y presionar ENTER.
Si se despliega sobre una de las teclas de función F4 la etiqueta de [CHOICE],
presionar la tecla F4 para ver la lista de valores que puede tener el componente
seleccionado.
8. Repetir los pasos 5 al 7 hasta terminar de modificar las instrucciones deseadas.
8. Repetir los pasos 5 al 7 hasta terminar de modificar las instrucciones deseadas.
9. Al terminar de definir las instrucciones por default, se deberá mover el cursor a la
línea correspondiente a la instrucción que queramos utilizar por default, y presionar
la tecla de función F5, DONE.

7.2.3 AÑADIR INSTRUCCIONES
Se pueden añadir al programa otras instrucciones no incluidas en las instrucciones
predefinidas de movimiento. Para añadir estas instrucciones, se deberá seleccionar el
tipo de instrucción que se quiere añadir al programa y utilizar la información que se
despliega en la pantalla para dar una información mas específica de la instrucción.

Procedimiento para Añadir Instrucciones.
1. Para grabar una posición utilizando la instrucción de movimiento configurada y
seleccionada por default:
a. Mover el robot a la posición donde se quiere grabar la instrucción de
movimiento.
b. Presionar la tecla SHIFT, y a su vez presionar la tecla de función F1,
POINT. La instrucción será añadida automáticamente al programa.
+
2. Para grabar una posición sin utilizar la instrucción de movimiento seleccionada
por default:
a. Mover el robot a la posición donde se quiere grabar la instrucción de
movimiento.
b. Presionar la tecla de función F1, POINT.
+

c. Utilizar el cursor para seleccionar una nueva instrucción por default.
d. Presionar la tecla ENTER. Esto grabará la posición y a su vez dejará
seleccionada otra instrucción de movimiento por default.
3. Para añadir otras instrucciones.
a. Presionar la tecla NEXT, hasta que se despliegue sobre la tecla de
a. Presionar la tecla NEXT, hasta que se despliegue sobre la tecla de
función F2 la etiqueta [INST].
b. Presionar la tecla de función F2, [INST]

c. Seleccionar el tipo de instrucción que se quiere y utilizar la información
que se despliegue para construir la instrucción.
Instruction WORLD 100%
1 Registers 5 JMP/LBL
2 I/O 6 CALL
3 IF/SELECT 7 Miscellaneous
4 WAIT 8 ---next page---
BYPASS
5/5
1: !*******************************
2: ! GO TO BYPASS
3: !*******************************
4:J P[1] 50% FINE
4. Al terminar de añadir instrucciones se deberá apagar el Teach Pendant y soltar el
interruptor DEADMAN.
4:J P[1] 50% FINE
[End]
[ INST ] [EDCMD]

7.3 MODIFICACIÓN DE UN PROGRAMA
Se puede modificar un programa ya existente cada vez que se quiera cambiar el
contenido del programa. Modificar un programa implica:
•Seleccionar un programa
•Modificar instrucciones de movimiento
•Modificar otro tipo de instrucciones
•Insertar instrucciones
•Borrar instrucciones
•Borrar instrucciones
•Copiar y pegar instrucciones existentes o elementos del programa
•Buscar y reemplazar instrucciones existentes o elementos del programa
•Reenumerar posiciones después de que las instrucciones han sido añadidas,
removidas o movidas.
•Deshacer operaciones, como la modificación de instrucciones, insertar
instrucciones, y borrar instrucciones.
•Desplegar comentarios en la pantalla de programas del Teach Pendant.

7.3.1 SELECCIONAR UN PROGRAMA
Un programa se selecciona al escoger el nombre del programa de una lista de
programas existentes en la memoria del controlador.
Procedimiento para Seleccionar un Programa
2. Desplegar la lista de programas apropiada:
2. Desplegar la lista de programas apropiada:
a. Presionar la tecla de función F1, [TYPE]
b. Seleccionar la lista que se desee:
•All, va a desplegar todos los programas existentes
•TP Programs, va a desplegar todos los programas de teach pendant
•Macro, va a desplegar todos los programas macro.
3. Mover el cursor al nombre del programa que se quiere modificar.
4. Presionar la tecla ENTER.

7.3.2 MODIFICAR INSTRUCCIONES
Podemos modificar instrucciones de movimiento, retocar instrucciones de
movimiento y modificar otro tipo de instrucciones contenidas en un programa.
Cada uno de los cinco elementos de las instrucciones de movimiento pueden ser
modificados moviendo el cursor sobre el componente a cambiar y presionando
[CHOICE], o en su defecto introducir un nuevo valor numérico.
Cuando se retoca una instrucción de movimiento solamente el dato de la posición
que se encuentra en la memoria cambia. Los demás componentes de la instrucción
que se encuentra en la memoria cambia. Los demás componentes de la instrucción
de movimiento no cambian.
Otro tipo de instrucciones pueden ser modificadas al cambiar cualquier elemento de
la instrucción.

Procedimiento para Retocar y Modificar Instrucciones de
Movimiento.
1. Mover el cursor al número de línea de la instrucción de movimiento que se quiera
modificar.
SOLDAR1 WORLD 100%
PAUSED 5/8
1: !Primera soldadura
2:
3: Arc Start [1]
4: L P[1: primer punto] 300 mm/sec CNT 100
5: L P[3:giro ini pza] 500 mm/sec CNT100
6:
7:L P[5:termina trayecto] 1200mm/sec
2. Para cambiar solamente el componente de posición de la instrucción de
movimiento, hay que mover el robot a la nueva posición, presionar la tecla SHIFT
y a la vez presionar la tecla de función F5, TOUCHUP.
+
: CNT100
8: Arc End [1]
[End]

3. Para cambiar otro componente de la instrucción de movimiento, hay que mover el
cursor hacia el componente a cambiar utilizando las teclas para el cursor, y
presionar la tecla de función apropiada para modificar el componente:
•Si la etiqueta sobre la tecla de función está disponible, presionar la apropiada.
•Si la etiqueta sobre la tecla de función no está disponible, presionar la tecla de
función F4, [CHOICE] y seleccionar un valor.
•Para cambiar el valor de la posición:
a. Mover el cursor al número de la posición.
a. Mover el cursor al número de la posición.
b. Presionar la tecla de función F5, POSITION, con lo que se desplegará
la pantalla de posición mostrando la posición ya sea en coordenadas
Cartesianas o en el sistema Joint.

c. Mover el cursor hacia el componente que se quiere cambiar y escribir el
nuevo valor utilizando las teclas numéricas.
•Para cambiar el formato de posición de coordenadas Cartesianas al
sistema Joint o viceversa, presionar la tecla de función F5, [REPRE]
y seleccionar el sistema de coordenadas. La posición se convierte
automáticamente.
•Al terminar se deberá presionar la tecla de función F4, DONE.

Procedimiento para Modificar instrucciones de otro tipo.
1. Mover el cursor al número de línea de la instrucción que se quiere modificar.
2. Mover el cursor al componente de la instrucción que se quiere modificar, y
ENTRZON2 WORLD 100%
14/15
6: !______________________________
7:
8: DO[22:Zona de interf 2]=OFF
9:
10: WAIT DI[22:Zona de interf 2]=ON
:
11: !WAITING FOR ZONE 2 IS CLEAR
12: !INPUT
2. Mover el cursor al componente de la instrucción que se quiere modificar, y
presionar la tecla apropiada para:
•Si la etiqueta sobre la tecla de función está disponible, presionar la apropiada.
•Si la etiqueta sobre la tecla de función no está disponible, presionar la tecla de
función F4, [CHOICE] y seleccionar un valor.
3. Repetir los pasos 1 y 2 por cada instrucción que se quiera modificar.

7.3.3 INSERTAR INSTRUCCIONES
Cuando se insertan instrucciones, se pone un número específico de nuevas
instrucciones entre instrucciones ya existentes. Cuando se inserta una instrucción, las
instrucciones que le siguen a la nueva son reenumeradas.
Procedimiento para Insertar Instrucciones en un Programa
1. Decidir cuantas líneas se quieren insertar.
2. Mover el cursor a la línea siguiente al punto de donde se quiere insertar. El cursor
2. Mover el cursor a la línea siguiente al punto de donde se quiere insertar. El cursor
debe estar sobre el número de la línea. Por ejemplo, si se quiere insertar una línea
entre las líneas 4 y 5, el cursor deberá estar sobre la línea 5.
SOLDAR1 WORLD 100%
PAUSED 5/8
2:
3: Arc Start [1]
6:

3. Presionar la tecla NEXT, , hasta que la tecla de función F5 tenga la etiqueta
[EDCMD]
4. Presionar la tecla de función F5, [EDCMD]
5. Seleccionar la opción 1, Insert.
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
6. Escribir el número de líneas a insertar y presionar la tecla ENTER.
Una línea en blanco será insertada en el programa por cada línea que queramos
insertar. Todas las líneas en el programa se reenumerarán automáticamente.
7. Mover el cursor al número de línea de alguna de las insertadas y añadir alguna
instrucción.
7 Comment
8 Undo

7.3.4 BORRAR INSTRUCCIONES
Al borrar instrucciones en un programa, estas son removidas permanentemente del
programa. Al remover una instrucción, las restantes son reenumeradas
automáticamente.
Procedimiento para Borrar Instrucciones en un Programa
1. Mover el cursor al número de línea de la instrucción que se quiere borrar. Si se
quieren borrar varias líneas a la vez que se encuentran en orden consecutivo, se
quieren borrar varias líneas a la vez que se encuentran en orden consecutivo, se
deberá poner el cursor en la primera línea a ser borrada.
2. Presionar la tecla NEXT, , hasta que aparezca la etiqueta [EDCMD] sobre la
tecla de función F5.

3. Presionar la tecla de función F5, [EDCMD].
4. Seleccionar la opción 2, Delete.
5. Para borrar un rango de líneas, mover el cursor para seleccionar las líneas que se
van a borrar. El número de línea a borrar será iluminado a medida que se mueva el
cursor. 8: DO[22:Zona de interf 2]=OFF
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
cursor.
6. Para borrar la línea o líneas:
•Si no se quieren borrar las líneas seleccionadas, presionar la tecla de función F5,
NO.
•Para borrar las líneas seleccionadas presionar la tecla de función F4, YES.
YES NO
8: DO[22:Zona de interf 2]=OFF
9:
10: WAIT DI[22:Zona de interf 2]=ON
:
11: !WAITING FOR ZONE 2 IS CLEAR
12: !INPUT
13:

7.3.5 COPIAR Y PEGAR INSTRUCCIONES
Cuando se copian y pegan instrucciones en un programa, se selecciona un grupo de
instrucciones, se hace una copia del grupo, y se inserta el grupo en una o mas
localizaciones del programa.
Para pegar instrucciones en un programa existen los siguientes métodos:

1: J P[1] 100% CNT100
2: L P[2] 500MM/SEC CNT80
3: DO [1] = On
4. J P[3] 50% CNT50
5: L P[4] 10mm/sec FINE
6: CALL HOME
Metodo
LOGIC 7: J P[ ] 100% CNT100
(F2) 8: L P[ ] 500mm/sec CNT80
9: DO [ ] = On
10: J P[ ] 50% CNT50
11: L P[ ] 10mm/sec FINE
Instrucciones de programa copiadas
Instrucciones de Programa Pegadas
Descripción
- Pega exactamente las líneas como fueron copiadas
- No pega posiciones
- Deja el número de posición en blanco
12: CALL HOME
POS_ID 7: J P[1] 100% CNT100
(F3) 8: L P[2] 500mm/sec CNT80
9: DO [1] = On
10: J P[3] 50% CNT50
12: CALL HOME
POSITION 7: J P[ 5 ] 100% CNT100
(F4) 8: L P[ 6 ] 500mm/sec CNT80
número de posición disponible 9: DO [ 1 ] = On
10: J P[ 7 ] 50% CNT50
11: L P[ 8 ] 10mm/sec FINE
12: CALL HOME
CANCEL (F5) Cancela el pegado y retiene las líneas copiadas, hasta
que se peguen estas líneas donde se desee.
- Renumerar las posiciones copiadas con el siguiente
- Contiene los números de posición originales

1: J P[1] 100% CNT100
2: L P[2] 500MM/SEC CNT80
3: DO [1] = On
4. J P[3] 50% CNT50
6: CALL HOME
que el operador pueda pegar estas lineas donde desee
R-LOGIC - Pega las líneas en orden inverso 7: CALL HOME
(NEXT+F1) - No graba posiciones 8: L P[ ] 10mm/sec FINE
- Deja el número de la posición en blanco 9: J P[ ] 50% CNT50
10: DO [ ] = On
11: L P[ ] 500mm/sec CNT80
Instrucciones de programa copiadas
11: L P[ ] 500mm/sec CNT80
12: J P[ ] 100% CNT100
R-POS-ID - Pega las líneas en orden inverso 7: CALL HOME
(NEXT+F2) - Retiene el número de posisicón original 8: L P[ 4 ] 10mm/sec FINE
9: J P[ 3 ] 50% CNT50
10: DO [ 1 ] = On
11: L P[ 2 ] 500mm/sec CNT80
12: J P[ 1 ] 100% CNT100
R-POS - Pega las líneas en orden inverso 7: CALL HOME
(NEXT+F4) - Renumera las posiciones copiadas con el siguiente 8: L P[ 8 ] 10mm/sec FINE
número de posición disponible 9: J P[ 7 ] 50% CNT50
10: DO [ 1 ] = On
11: L P[ 6 ] 500mm/sec CNT80
12: J P[ 5 ] 100% CNT100

Procedimiento para Copiar y Pegar Instrucciones en un
Programa.
1. Presionar la tecla NEXT,, hasta que aparezca la etiqueta [EDCMD] sobre la tecla
de función F5.
2. Presionar la tecla de función F5, [EDCMD]
1 Insert
2 Delete
3. Seleccionar la opción 3, Copy
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
4. Mover el cursor a la primera línea que será copiada.
5. Presionar la tecla de función F2, COPY
6. Mover el cursor para seleccionar el rango de líneas que se van a copiar. El número
de la línea que será copiada se irá iluminando a medida que se mueva el cursor.

7. Presionar la tecla de función F2, COPY otra vez.
8. Decidir el lugar donde se pegarán las líneas. Mover el cursor a la línea siguiente
del punto donde se quiere pegar. El cursor deberá estar sobre el número de la línea.
9. Presionar la tecla de función F5, PASTE.
10. Presionar la tecla de función correspondiente a la manera en que se quiere que se
peguen las líneas copiadas.
•LOGIC (F2).- añade las líneas exactamente como están, pero sin grabar
•LOGIC (F2).- añade las líneas exactamente como están, pero sin grabar
posiciones, y deja el espacio para el número de posición en blanco.
•POS_ID (F3).- añade las líneas exactamente como están y retiene los números
de posiciones actuales.
•POSITION (F4).- añade las líneas exactamente como están y reenumera las
posiciones copiadas con el siguiente número de posición disponible. Todos los
datos de posición son transferidos.
•CANCEL (F5).- cancela el pegado, pero las líneas copiadas son retenidas para
que puedan pegarse en cualquier otro lugar.

•R-LOGIC (NEXT+F1).- añade las líneas en el orden inverso, no graba las
posiciones, y deja en blanco los espacios para los números de posición.
•R-POS-ID (NEXT+F2).- añade las líneas en orden inverso y retiene los
números de posición originales.
•RM-POS-ID (NEXT+F3).- pega las instrucciones excepto aquellas que son
instrucciones de movimiento en orden inverso. Las instrucciones de movimiento
son creadas utilizando la primera y segunda instrucción de movimiento. Los
números de posición originales son retenidos.
números de posición originales son retenidos.
•R-POS (NEXT+F5).- añade la línea en el orden inverso, y reenumera las
posiciones copiadas con el siguiente número de posición disponible.
•RM-POS (NEXT-F5).- pega todas las instrucciones excepto aquellas
instrucciones de movimiento en orden inverso. Las instrucciones de movimiento
son creadas utilizando la primera y segunda instrucción de movimiento. Las
posiciones copiadas son reenumeradas con el siguiente número de posición
disponible.

11. Repetir los pasos 9 y 10 para pegar el mismo juego de instrucciones copiadas tantas
veces como se desee.
12. Cuando se termine de copiar y pegar instrucciones, presionar la tecla PREV.

7.3.6 BUSCAR Y REEMPLAZAR INSTRUCCCIONES
Cuando se buscan y reemplazan instrucciones, esto significa que se va a buscar una
instrucción específica, y si se desea, se reemplazará con una nueva instrucción. Por
lo general se utiliza cuando se necesita buscar un área específica en un programa
largo de manera rápida.

Procedimiento para Buscar Instrucciones en un Programa.
1. Mover el cursor al número de línea de cualquier instrucción.
2. Presionar la tecla NEXT, hasta que sobre la tecla de función F5 aparezca la
etiqueta [EDCMD]
3. Presionar la tecla de función F5 [EDCMD]
4. Seleccionar la opción 4, Find
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo

5. Seleccionar el tipo de instrucción que se desea buscar.
6. Al seleccionarla, introducir la información necesaria.
El sistema empezará a buscar hacia adelante a partir de la posición actual del cursor.
Select Find menu WORLD 10%
1 Registers 5 JMP/LBL
2 I/O 6 Miscellaneous
3 IF/SELECT 7 CALL
4 WAIT 8 ---next page---
SUB
1/1
[End]
El sistema empezará a buscar hacia adelante a partir de la posición actual del cursor.
7. Para localizar la siguiente instrucción similar, se deberá presionar la tecla de
función F4, NEXT.
8. Cuando se han terminado de localizar las instrucciones deseadas, presionar la tecla
de función F5.
9. Presionar la tecla PREV.

Procedimiento para Reemplazar Instrucciones en un Programa.
etiqueta [EDCMD].
3. Presionar la tecla de función F5.
1 Insert
4. Seleccionar la opción 5, Replace.
5. Seleccionar el tipo instrucción que se quiera reemplazar de la lista de instrucciones.
Seguir la información que vaya apareciendo en la pantalla para especificar la
instrucción.
El sistema buscará la primera de las instrucciones existentes y la señalará.
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo

6. Seleccionar la instrucción que se va a reemplazar e introducir la información
necesaria.
7. Decidir como se va a reemplazar la instrucción:
•Para reemplazar la instrucción existente por una nueva instrucción, se deberá
presionar la tecla de función F3, YES. Una vez reemplazada, el sistema irá a
buscar la siguiente instrucción.
•Para ignorar la instrucción señalada y buscar la siguiente, se deberá presionar la
tecla de función F4, NEXT, con lo que el sistema irá a buscar la siguiente
tecla de función F4, NEXT, con lo que el sistema irá a buscar la siguiente
instrucción si es que existe.
•Para terminar la operación de reemplazar se deberá presionar la tecla de función
F5, EXIT.
8. Presionar la tecla PREV.

7.3.7 REENUMERAR POSICIONES
Se pueden reenumerar posiciones en un programa. Cuando se añaden posiciones en
un programa, el primer número de posición disponible es asignado a la posición.
Cuando se borra una instrucción de movimiento, todas las posiciones restantes
conservan su actual número.
Al reenumerar se reasignan todos los números de posición en el programa de tal
manera de que quedarán en orden secuencial.
Procedimiento para Reenumerar Posiciones en un Programa.
etiqueta [EDCMD]

4. Seleccionar la opción 6, Renumber
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
5. Se reenumerarán las posiciones:
•Si no se quiere reenumerar las posiciones presionar la tecla de función F5, NO.
•Para reenumerar las posiciones presionar la tecla de función F4, YES.

7.3.8 DESHACER OPERACIONES
Se puede deshacer una operación para recuperar la última operación incorrecta.
Muchas modificaciones en una línea pueden ser recuperadas con una sola operación
de deshacer, siempre y cuando no se hayan hecho modificaciones en otras líneas.
No se puede deshacer una operación cuando:
•El controlador ha sido apagado y vuelto a encender.
•Otro programa se encuentra seleccionado
•El Teach Pendant se encuentra apagado
•El programa tiene protección de escritura
•El programa tiene protección de escritura
•El Teach Pendant no tiene suficiente memoria disponible
Procedimiento para Deshacer Operaciones en un Programa.
etiqueta [EDCMD]

3. Seleccionar la opción 8, Undo.
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
4. Al deshacer la operación, la operación recuperada es mostrada en la pantalla.
•Si no se quiere deshacer la operación, presionar la tecla de función F5, NO.
•Para deshacer la operación presionar la tecla de función F4, YES.
5. Para cancelar la operación de deshacer, presionar la tecla de función F5
[EDCMD], y presionar la opción 7, Undo. Presionar YES para regresar la operación.

7.3.9 DESPLEGAR COMENTARIOS
Esta función despliega los comentarios de las entradas y salidas y de los registros en la
pantalla del programa. Esto permite confirmar los comentarios mientras se edita un
programa sin tener que estar desplegando otra pantalla a la vez.
Solo se pueden desplegar los comentarios de las siguientes instrucciones mientras se
está editando un programa. No se pueden cambiar estos comentarios desde la pantalla
del programa.
•Instrucciones de entradas y salidas.
•Instrucciones de entradas y salidas.
•Instrucciones de registro
•Instrucciones de registros de posición
•Instrucciones de elementos de registros de posición

Procedimiento para Desplegar Comentarios en un Programa.
1. Utilizando la siguiente pantalla como ejemplo:
SOLDAR1 WORLD 100%
PAUSED 5/8
2:
3: Arc Start [1]
6: DO [10: Zona de interferencia] = ON
: CNT100
2. Presionar la tecla de función F5 [EDCMD]
: CNT100
8: Arc End [1]
[End]

3. Si se selecciona la opción de Comment, los comentarios ya no se desplegarán,
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Comment
8 Undo
SOLDAR1 WORLD 100%
PAUSED 5/8
2:
3: Arc Start [1]
6: DO [10] = ON
: CNT100
8: Arc End [1]
[End]
4. Presionar nuevamente la tecla de función F5 [EDCMD]
Si se selecciona nuevamente la opción Comment, los comentarios volverán a ser
desplegados.

7.4 PRÁCTICA No. 5
7.4 PRÁCTICA No. 5

8. ELEMENTOS DE
Elementos de programación
PROGRAMACIÓN

Un elemento de programa es un componente de un programa. Un programa de Teach
Pendant es una serie de elementos seleccionados y organizados para llevar a cabo
una aplicación.
A continuación se muestran algunos elementos de un programa, que son los que
constituyen el cuerpo de un programa.
Nombre del programa WELD01 WORLD 100%
PAUSED 5/8
Remark
Marca de fin de programa
Número de linea
Instrucción de programa
PAUSED 5/8
2:
3: Arc Start [1]
6: DO [10: Zona de interferencia] = ON
: CNT100
8: Arc End [1]
[End]

Los elementos de un programa:
•La información de encabezado de un programa también es un elemento de
programa, la cual incluye el nombre del programa, comentario, máscara de grupo,
tipo de programa y la protección de escritura.
•Números de líneas, que son asignados a cada instrucción del programa.
•Instrucciones de movimiento, las cuales incluyen comandos que le dicen al robot
hacia donde y como moverse.
•Instrucciones de programa
•Comentarios de programa
•La marca de fin de programa, indicando que ya no hay mas instrucciones en el
programa

La información que se encuentra en el Encabezado de un Programa identifica y
clasifica al programa. Consiste de:
•Fecha de Creación (Creation Date)
Esta fecha es la cual el nombre del programa ha sido creado.
•Fecha de Modificación (Modification Date)
8.1 ENCABEZADO Y CUERPO DE UN PROGRAMA
•
Esta fecha es la fecha en la que, según el calendario del controlador, el archivo se
desplegó por última vez en la pantalla de edición.
•Origen de Copia (Copy Source)
Este punto contiene el nombre del archivo del cual el archivo fue copiado. Si es
original, este espacio aparecerá vacío.

•Posiciones y Tamaño de Programa (Positions / Program Size)
El punto de posiciones indica si el programa tiene posiciones grabadas (TRUE).
El tamaño del programa indica el tamaño del programa en Bytes.
•Nombre del Programa (Program Name)
Un nombre de programa es la identificación del programa. Cuando se crea un nuevo
programa, se debe dar un nombre de programa único.
-Se pueden utilizar todas las letras de la A a la Z. El nombre del programa
siempre debe comenzar con letra.
- Se pueden utilizar todos los números del 0 al 9. Un nombre de programa
no puede iniciar con un número.
- Solamente se puede utilizar el símbolo de guión bajo ( _ ). No se deben
utilizar los símbolos *, @ o el espacio.

•Subtipo (Sub Type)
El subtipo identifica el tipo de programa que se quiere escribir. Estos son:
-None, que indica que el programa no tiene ningún subtipo. Esto significa
que se pueden incluir instrucciones de cualquier tipo.
-Macro, este tipo de programas puede contener cualquier instrucción y
función como un programa normal. Sin embargo, solo los programas
macros pueden ser configurados y ejecutados desde teclas del Teach
Pendant o desde el menú de Funciones Manuales.
-Cond, es un programa de tipo condicional (CH). Estos programas se
utilizan solo cuando se tiene la opción de Condition Monitor Function.
•Comentario del Programa (Program Comment)
Cuando se crea un programa se le puede añadir un comentario del programa al
nombre. Este comentario contiene información adicional para complementar la
identificación de un programa.

-El largo del comentario puede ser desde 1 hasta 16 caracteres.
-Se pueden utilizar todas las letras de la A a la Z y de la a a la z.
-Se pueden utilizar todos los números desde el 0 al 9.
-Se pueden utilizar los símbolos _, @ y *
-Se pueden dejar espacios en blanco
-Se pueden utilizar símbolos de puntuación ; : “ ( ) y .
•Máscara de Grupo (Group Mask)
Cuando se crea un programa, se define la Máscara de Grupo, que identifica el grupo
de ejes o el grupo de movimiento que será controlado por el programa.
Si el sistema tiene solo un grupo de movimiento, este por default es el 1. Un asterisco
indica que no se está utilizando ningún grupo.

Si se deshabilitan todos los grupos no se podrán añadir instrucciones de movimiento
al programa.
Group mask: *,*,*,*,*
Cuando se tiene un programa con instrucciones de movimiento:
Group mask: 1,*,*,*,*
Una vez que se han añadido instrucciones de movimiento a un programa, no se podrá
cambiar la máscara de grupo.
•Protección de Escritura (Write Protection)
Esta opción permite especificar cuando puede ser modificado el programa.
-Cuando se encuentra en ON, no se puede añadir o modificar ningún
elemento en el programa.
-Cuando se encuentra en OFF, se puede crear el programa y añadir y
modificar cualquier elemento del programa.

Program detail WORLD 100%
1/6
Creation Date: 4-Jan-2002
Modification Date: 4-Jan-2002
Copy Source: [PNS0001 ]
Positions: FALSE Size: 318 Byte
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [ 4 X 4 ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*]
5 Write protect [OFF ]
END PREV NEXT

8.2 INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO
Una instrucción de movimiento le indica al robot su movimiento en un camino
determinado hacia un punto específico utilizando una velocidad específica. Una
instrucción de movimiento incluye:
•Tipo de Movimiento.- Este es el como se mueve el robot hacia una posición
•Información posicional.- Hacia donde se moverá el robot
•Tipo de Terminación.- Como el robot terminará su movimiento al llegar a una
posición.
posición.
•Velocidad.- Que tan rápido se moverá el robot hacia una posición
•Opciones de Movimiento.- Comandos adicionales utilizados para realizar tareas
específicas durante el movimiento del robot.

J P [ 1 ] 50 % FINE ACC100
Tipo de posición
P: Posición
PR: Registro de Posición
Número de Posición
1- 32767
Tipo de Terminación
FINE:FINE
CNT: Continuos 0-100
Elementos de programacion
Tipo de movimiento
J: Joint
L: Lineal
C: Circular
Velocidad
1-100%
Segundos
inch/min
grados/sec
mm/sec
cm/min
Opción de Movimiento
No option
ACC
Coord
Skip, LBL[ ]
Offset
Inc, etc

Los tipos de movimientos definen como es el movimiento que debe realizar el robot para
alcanzar su posición final. Existen 3 tipos :
A) Joint
B) Linear
C) Circular
8.2.1 TIPOS DE MOVIMIENTOS
A) MOVIMIENTO JOINT
A) MOVIMIENTO JOINT
J P[2] 50% FINE
•Ocurre cuando el robot requiere mover todos sus ejes simultáneamente para alcanzar
su posición final. El movimiento de cada eje inicia y termina al mismo tiempo .
• Es programado en la posición destino.
•La velocidad está especificada como un porcentaje del total de la velocidad máxima,
o en segundos

MOVIMIENTO JOINT
Figura. Movimiento tipo Joint

B) MOVIMIENTO LINEAL
L P[2] 100mm/sec FINE
• Ocurre cuando el robot mueve el TCP en línea recta desde una posición inicial a
una posición final.
•Es programado a la posición final
•La velocidad está especificada en milímetros por segundo, centímetros por
segundo, pulgadas por minuto, grados por segundo, o segundos
• Durante el movimiento lineal, la orientación de la herramienta cambia
gradualmente a medida de que el robot se mueve desde la posición inicial a la final,
dependiendo de como sea programada la posición final.
segundo, pulgadas por minuto, grados por segundo, o segundos

MOVIMIENTO LINEAL
Figura. Movimiento tipo Lineal

También el movimiento lineal puede ser usado para rotar el TCP (Punto Central de
la Herramienta) manteniendo la posición. La velocidad en este tipo de movimiento
debe estar especificada en grados por segundo.

•El movimiento circular causa que el robot mueva el TCP (Punto Central de la
Herramienta) en forma de un arco desde una posición inicial pasando un punto
intermedio hasta una posición final.
•El movimiento circular es programado en una posición intermedia.
C) MOVIMIENTO CIRCULAR
C P[2]
P[3] 100mm/sec FINE
•El movimiento circular es programado en una posición intermedia.
•La velocidad es especificada en pulgadas por minuto , milímetros por segundo y
centímetros por minuto.

Cuando se añade una instrucción de movimiento que tiene un tipo de movimiento
circular, lo siguiente aparece en la pantalla :
C P [ 2 ]
P [ 3 ] 100 mm/ sec FINE
La primera posición, P[2] en el ejemplo, es la posición intermedia. La posición
intermedia es grabada automáticamente como la posición actual del robot cuando
se añade la instrucción de movimiento. La segunda posición, P[3] en el ejemplo,
se añade la instrucción de movimiento. La segunda posición, P[3] en el ejemplo,
es la posición destino. Se debe grabar la posición destino después de añadir la
instrucción de movimiento circular utilizando la tecla de función F5, TOUCHUP.

MOVIMIENTO CIRCULAR
Posición
intermedia
Posición destino
Posición
intermedia para
completar el
circulo
1: J P [3] 100% Cnt 100
2: C P [4]
P [5] 50 inch/min Cnt 100
3: C P [6]
P [3] 50 inch/min Cnt 10O
Posición Inicial
Ejemplo de un
programa de
instrucciones para un
circulo completo:
Figura. Movimiento tipo Circular

Procedimiento para realizar un círculo.
Para poder realizar un circulo el primer punto de contacto con el material deberá ser
un Joint. Después se deberá mover el robot físicamente hacia el lado donde se
realizará el círculo. Si se desea hacer de 2 ( dos ) movimientos circulares, se reparte
en 4 ( cuatro ) partes imaginarias. Se moverá el robot físicamente una cuarta parte
del círculo, donde se insertará el primer punto circular con lo que aparecerá de la
siguiente manera:
Ejemplo
4: C [ .. ]
4: C [ .. ]
P [ .. ] 50 INCH
En el primer registro de posición C [ .. ] aparecerá el numero consecutivo del
último punto, y para el segundo registro de posición P [ .. ] se tendrá que mover el
robot físicamente un cuarto de vuelta, y al estar en la posición deseada se modificará
con la tecla de función F5, TOUCHUP. Se hará lo mismo para los
siguientes puntos circulares hasta terminar el círculo.

1: J P [1] 100 % Cnt 100
2: J P [2] 100 % Cnt 100
3: J P [3] 100% Cnt 100
ARC STAR. [1]
4: C P [4]
6: C P [6]
P [3] 50 inch/min Cnt 10O
ARC END. [1]
8: J P [7] 100 % Cnt 100
9: J P [8] 100 % Cnt 100
10: J P [9] 100% Cnt 100
1: J P [1] 100 % Cnt 100
2: J P [2] 100 % Cnt 100
3: J P [3] 100 % Cnt 100
4: C P [4]
6: C P [6]

La Información de Posición describe la localización, orientación, y configuración
del TCP (Punto Central de la Herramienta) cuando una instrucción de movimiento
es añadida a un programa. La información de posición es grabada cuando la
instrucción de movimiento es añadida al programa.
La información Posicional está formada por siete componentes. Estos componentes
están representados por un comando de posición P[n].
8.2.2 INFORMACIÓN DE POSICIÓN
P[n] = ( x, y, z, w, p, r, config)
Localización Orientación Configuración

Localización (x, y, z) , describe la localización de la posición en las tres dimensiones.
Orientación, (w , p , r ) describe la rotación a partir de x, la rotación a partir de y, la
rotación a partir de z .
Configuración describe las condiciones de los ejes cuando el robot llega a su
posición destino. Por ejemplo:
P [1] UF : 0 UT:2 CONF: N 00
X 100.000 mm W 13 deg
X 100.000 mm W 13 deg
Y 100.000 mm P 20 deg
Z 100.000 mm R 10 deg
En la instrucción de movimiento, la información posicional está representada por un
comando de posición, P[n], o por un registro de posición, PR[x]. La n es el número de
posición. La x es el número del registro de posición .

Los números de identificación de la posición son asignados automáticamente cuando
una instrucción de movimiento es añadida a un programa. El primer número asignado
es [1], el segundo es [2], y así sucesivamente.
Las posiciones también pueden tener comentarios de 1 a 16 caracteres. Se
especifican cuando se añade o modifica la información posicional.
8.2.3 NÚMERO DE MARCO (FRAME) UTILIZADO
El Marco User (User Frame, UF) y el Marco Tool (User Tool Frame, UT) son desplegados
en la parte superior de la pantalla del detalle de Posición.
en la parte superior de la pantalla del detalle de Posición.
P [1] UF : 0 UT:2 CONF: N 00
X 100.000 mm W 13 deg
Y 100.000 mm P 20 deg
Z 100.000 mm R 10 deg
Estos campos nos indican el número actual del Frame.

UF: Número de User Frame
•0 = Coordenadas World
•1-9 = Número normal de UFRAME
•F = el valor actual de $MNUFRAMENUM
UT: Número del User Tool Frame
•0 = No válido
•1-9 = Número normal de UTOOL
•F = valor actual de $MNUTOOLNUM
•F = valor actual de $MNUTOOLNUM
Estos valores no pueden ser modificados directamente desde el Teach Pendant.
La velocidad está definida como que tan rápido se mueve un robot a una posición.
Dependiendo del tipo de movimiento que se desee, se puede especificar la velocidad
en milímetros por segundos, centímetros por minutos, pulgadas por minuto, grados
de rotación por segundo, o segundos.
8.2.4 VELOCIDAD

Cuando un programa se está ejecutando, se puede cambiar la velocidad manualmente
utilizando las teclas +% y -% en el Teach Pendant. Los rangos de velocidad pueden ir
desde 0.01 % (muy fino) hasta 100 % de la velocidad programada, que es la
velocidad especificada en el programa.
Velocidad en movimientos JOINT:
•Un porcentaje (%) del total de la velocidad predeterminada. La velocidad del
movimiento JOINT, puede tener un valor desde el 1% hasta el 100% del límite
máximo de velocidad en Joint.
J P[1] 50% FINE

J P[1] 2 sec FINE
L P[2] 2 sec FINE
•Segundos (sec), la duración del tiempo del último movimiento. Los segundos
pueden tener un valor desde 0.1 hasta 3200. Este es utilizado para movimientos
que requieren un intervalo de tiempo exacto.
Si un programa es detenido y después reiniciado durante la ejecución del
movimiento cuando la velocidad está especificada en segundos, cuando se reinicie
movimiento cuando la velocidad está especificada en segundos, cuando se reinicie
el programa, tomará el tiempo que falta para alcanzar el punto final.
Figura. Velocidad en segundos
Programa pausado en 3 segundos

L P[1] 100mm/sec FINE or C P[1] 100mm/sec FINE
Velocidad en movimientos con Lineal o Circular:
• Milímetros por segundo (mm / seg), valores con rango desde 1 hasta 2,000 mm / seg.
• Centímetros por minuto ( cm / min ), valores con rango desde 1 hasta12,000 cm / min.
• Pulgadas por minuto (pulg / min ), valores con rango desde 0.1 hasta 4724.41 pulgadas
por minuto.
• Segundos (sec), la duración del tiempo del último movimiento. Los segundos pueden
tener un valor desde 0.1 hasta 3200. Este es utilizado para movimientos que requieren
tener un valor desde 0.1 hasta 3200. Este es utilizado para movimientos que requieren
un intervalo de tiempo exacto.
Si un programa es detenido y después reiniciado durante la ejecución del movimiento
cuando la velocidad está especificada en segundos, cuando se reinicie el programa,
tomará el tiempo que falta para alcanzar el punto final.

L P[1] 90 deg/sec FINE
Velocidad en movimientos de Rotación
El control de rotación de ejes alrededor del TCP utiliza grados de rotación por
segundo (deg/sec), con un rango predeterminado con valores desde 1 hasta 500
deg/sec.
8.2.5 TIPO DE TERMINACIÓN
El tipo de terminación define como es que el robot finalizará el movimiento en la
instrucción de movimiento. La clasificación de los tipos de terminación es la
siguiente:
A) Fine (Fino)
B) Continuos (Continuo)

El tipo de terminación fino causa que el robot se detenga en la posición destino
antes de moverse a la siguiente posición.
A) FINE (FINO)
J P [1] 50% FINE
Figura. Tipo de Terminación
FINE

B) CONTINUOS (Continuo)
J P [1] 50% CNT50
El tipo de terminación continua permite al robot desacelerar de manera pausada
al acercarse a la posición final, pero no se detiene, ni pasa por ella y luego acelera
para llegar al siguiente punto del programa.
Con valores de 0 hasta 100 está definido el acercamiento del robot para llegar a su
posición determinada.
posición determinada.
Con un CNT0 el robot se acerca, con una máxima desaceleración.
Con un CNT100 el robot se aleja, con una mínima desaceleración.

CONTINUOS (Continuo)
Figura. Tipo de Terminación

Un registro guarda un número. Hasta 999 registros están disponibles para todos los
programas en el controlador.
El número predeterminado de registros es de 32. Los registros están identificados
por números. Se puede aumentar el número de registros realizando un arranque
controlado.
Las instrucciones de registro manipulan aritméticamente los datos numéricos
guardados en los registros.
8.3 INSTRUCCIONES DE REGISTRO
Direccionamiento de Registros
Cuando la dirección es utilizada directamente, el valor actual es introducido a la
instrucción. Por ejemplo, si la instrucción de registro R [2]= 5 es utilizada, el
contenido actual del registro 2 es remplazado por valor de 5.
Muchas instrucciones emplean técnicas de direccionamiento directo o indirecto.
Directo
R[3] = 2

R[x]= [valor][operador] [valor]
Las instrucciones de R[x]= [valor][operador] [valor] almacenan resultados de
operaciones aritméticas en un registro. La operaciones aritméticas son:
• Suma
• Resta
• Multiplicación
• División
• Número entero de la división (DIV)
• Residuo de la división (MOD)
• Residuo de la división (MOD)
Ej. R[1] = R[1] + 1

8.4 INSTRUCCIONES DE REGISTRO DE POSICIÓN
Un registro de posición almacena información posicional (x,y,z,w,p,r, configuración).
Más de 200 registros de posición están disponibles para todos los programas. El
número predeterminado de registros de posición es 10. Son identificados por
números.
Se pueden incrementar los registros de posición por medio de un arranque
controlado.
Existen dos tipos de instrucciones para los registros de posición:
A) Instrucciones que manipulan registros de posición, PR[x].
B) Instrucciones que manipulan elementos de los registros de posición, PR[ i , j ]

La instrucción de Registro de Posición PR[GRPn:x] manipula el registro de
posición.
La instrucción PR[GRPn:x] = [valor] almacena la información posicional en un
registro de posición.
A) Instrucción de Registro de Posición PR[x]
PR[GRPn:x] = [ valor ]

Las instrucciones de Entradas/Salidas (I/O) permiten al programa encender (ON)
y apagar (OFF) señales de salida y recibir señales de entrada. Existen varios tipos
de instrucciones de I/O :
• Instrucciones de entradas y salidas Digitales
• Instrucciones de entradas y salidas de Robot
• Instrucciones de entradas y salidas de Grupo
8.5 INSTRUCCIONES DE ENTRADAS Y SALIDAS (I/O)
Instrucciones de Entradas y Salidas Digitales.
DO[x] = ON / OFF
La Instrucción DO [x] = ON/OFF cambia a ON o OFF la señal de la salida
especificada.
Cambia a ON la salida
Cambia a OFF la salida
Direct: Número de Señal Digital de salida

DO[x] = PULSE [, width]
La instrucción DO[x] = PULSE[,width] cambia a ON la señal digital de salida
durante el tiempo especificado.
Cantidad de tiempo
para el pulso, en
segundos (0.1-25.5
seg)
Directo: Número de señal
Digital de salida

Las Instrucciones Branching son utilizadas en el programa para ramificar
(branch), o saltar (jump), de un lugar del programa a otro. Hay tres tipos de
instrucciones branching:
Instrucción para definir etiquetas.
Instrucción branching incondicional.
Instrucción branching condicional.
8.6 INSTRUCCIONES BRANCHING
Instrucción para definir una etiqueta (LABEL)
Instrucción para definir una etiqueta (LABEL)
Una etiqueta marca la localización en un programa, que es el destino de una
instrucción de ramificación (branch). Una etiqueta es definida utilizando una
instrucción para definir una etiqueta.
Un comentario puede ser añadido para describir la etiqueta. Después de que una
etiqueta ha sido definida, puede ser utilizada con instrucciones de branch
condicionales e incondicionales.

Se pueden usar 16: números,
letras, espacio en blanco,
puntos ;, :, ,, y caracteres * , _
y @
Directo: Número de Etiqueta
(Label)
Instrucciones Branching Incondicionales
Instrucciones Branching Incondicionales
Las instrucciones Branching Incondicionales ramifican la ejecución de un programa a
otra parte en el momento en que son ejecutadas. Hay dos tipos de instrucciones
branching incondicionales:
• Instrucciones JUMP.- Causan que el programa se ramifique a una etiqueta.
• Instrucciones Subprogram call.- Causa que el programa se ramifique a otro
programa.

JMP LBL [x]
La instrucción de JMP LBL[x] causa que el programa se ramifique a una
etiqueta especificada.
JMP LBL [x]
Directo: Número de Etiqueta

CALL program
La instrucción CALL program causa que el programa se ramifique a otro programa
y así ejecutarlo. Cuando el programa llamado finaliza su ejecución, este retorna al
programa principal a la primera instrucción siguiente de la instrucción CALL
Program.
CALL program
CALL program
Nombre del programa que se va a
llamar

Instrucción Branching Condicional
Las Instrucciones Branching Condicionales ramifican de un lugar a otro en un
programa, dependiendo de que las condiciones actuales sean ciertas. Hay dos tipos de
Instrucciones Branching Condicionales:
•Instrucción IF.- Ramifica hacia una etiqueta especificada o a un programa si las
condiciones en ese momento son verdaderas. Pueden operar con registros o con
entradas y salidas.
•Instrucciones SELECT.- Ramifica mediante una instrucción jump o una instrucción
•Instrucciones SELECT.- Ramifica mediante una instrucción jump o una instrucción
call a un destino dependiendo del valor que tenga el registro que se está comparado.

IF I/O [operador] [valor] [acción]
La Instrucción IF de Entrada/Salida (I/O) compara un valor de una entrada o salida
con otro valor y toma una acción si la comparación es verdadera.
IF [I/O] [operator] [value] [action]
= Igual
No igual
= Menor que
Menor o igual que
Mayor que
= Mayor o igual que
Valor constante
R[x] donde el
valor es
igual al
contenido
de R[x]
JUMP LBL[x]
CALL program
R[x]
GI[x]
GO[x]
AI[x]
AO[x]

Las instrucciones Wait retrasan la ejecución del programa por un tiempo específico
o hasta que una condición especificada sea verdadera. Cuando una instrucción de
Wait es ejecutada, el robot no ejecuta ninguna instrucción de movimiento. Hay 2
tipos de instrucciones Wait:
• WAIT time.- Retrasa la ejecución del programa por un tiempo específico.
• WAIT condition.- Retrasa la ejecución hasta que la condición especificada sea
verdadera.
8.7 INSTRUCCIONES DE ESPERA (WAIT)
verdadera.
Instrucción Wait time
Las instrucción de Wait time retrasa la ejecución del programa por un tiempo
específico. El tiempo en la instrucción de Wait time está especificado en segundos,
con un mínimo de 0.01 segundos :
WAIT [sec]

WAIT time
Directo: Tiempo en segundos, con un mínimo de 0.01 de
segundos
Instrucción Wait Condicional
Una instrucción Wait Conditional retrasa la ejecución del programa hasta que la
condición especificada sea verdadera o hasta que la cantidad de tiempo termine.
El tiempo fuera puede ser especificado de la siguiente manera:
WAIT [item] [operador] [valor][tiempo]
Instrucción Wait Condicional

Wait Condicional para DI/DO, RI/RO, SI/SO y UI/UO

Hay Instrucciones Misceláneas para el control de producción, alarmas de usuarios,
configuración de tiempos, manejo de velocidades, poner comentarios en programas, y
para poner parámetros.
8.8 INSTRUCCIONES MISCELANEAS (MISCELLANEOUS)
Instrucción Timer
TIMER [x] = [acción]
La Instrucción Timer permite comenzar, parar y reiniciar 10 diferentes timers en un
programa. Un timer permite determinar cuanto tiempo toma la rutina en ser ejecutada, o
cuanto toma ejecutar el programa de producción. El timer puede comenzar en un
programa y terminar después en otro.
También se puede desplegar el status de los timers de programa en la pantalla de
STATUS Prg Timer .

TIMER[x] = [action]
Directo: Número de timer (1-
10)
START- Comienzo de timer
STOP- Paro de timer
STOP- Paro de timer
RESET- Reinicio de timer

Instrucción Remark
La Instrucción Remark permite hacer anotaciones o comentarios en el programa.
La información de Remark no afecta en la ejecución de un programa. Cuando se
añade la instrucción de Remark, se introduce un mensaje que se despliega dentro del
programa.
Esta instrucción puede contener de 1 a 32 caracteres alfanuméricos, puntuación y
espacios en blanco. El primer caracter que se encuentra predeterminado en una
! Remark text
espacios en blanco. El primer caracter que se encuentra predeterminado en una
instrucción de Remark es un signo de exclamación ( ! ).

8.9 PRÁCTICA No. 6
8.9 PRÁCTICA No. 6

9. PRUEBA DE
PROGRAMAS Y
Prueba de programas y correr en producción
CORRER EN
PRODUCCIÓN

9.1 PRUEBA PASO A PASO
La prueba paso a paso es el proceso de correr de una manera individual las
instrucciones del programa, una a la vez. Se utiliza el teach pendant para correr paso a
paso el programa que se encuentre en ese momento desplegado en la pantalla del teach
pendant.
Si se cuenta con la opción RIA, el switch selector de modo deberá estar en T1 o T2
para poder probar los programas paso a paso.
Existen dos maneras de probar paso a paso:
•Hacia adelante (Forward)
•Hacia adelante (Forward)
•Hacia atrás (Backward)
Forward
•Ejecuta la siguiente instrucción cuando las teclas SHIFT y FWD son presionadas.
•Se detiene cuando el paso ha sido completado o se ha soltado la tecla SHIFT.
•Ejecuta los subprogramas también paso por paso.

Backward
•Ejecuta la instrucción previa cuando las teclas SHIFT y BWD son presionadas.
•Puede regresar de un subprograma al programa principal. Antes de poder hacer esto,
primero se tuvo que haber ido del programa principal al subprograma. Al regresar al
programa principal el cursor estará sobre la línea de la instrucción CALL que llama al
subprograma.
•Se detiene cuando el paso ha sido completado o se ha soltado la tecla SHIFT.
•Sólo puede ejecutar instrucciones de movimiento.
•Sólo puede ejecutar instrucciones de movimiento.
Procedimiento para Probar un Programa Paso a Paso.
Condición:
•Un programa ha sido creado y las posiciones han sido grabadas
•Si se cuenta con el estándar RIA el Selector de Modo deberá estar en 250 mm.
2. Seleccionar el programa que se quiere probar y presionar la tecla ENTER.

3. Presionar la tecla STEP para habilitar la prueba paso a paso. El led indicador de
STEP se encenderá.
4. Mover el cursor a la primera línea del programa que se quiere probar. El programa
iniciará en posición donde se encuentre el cursor.
5. Presionar el interruptor DEADMAN continuamente y enceder el Teach Pendant.
6. Establecer la velocidad a la que se quiere probar. Se recomienda una velocidad baja.
JOINT 5%
Velocidad

7. Revisar el estatus del programa en la línea superior de la pantalla del Teach
Pendant. Si indica PAUSE, se deberá presionar la tecla FCTN y seleccionar la opción
ABORT (ALL).
8. Probando una instrucción del programa:
•Para ejecutar una instrucción hacia adelante (forward), se deberá presionar y
dejar sostenida la tecla SHIFT y a su vez presionar la tecla FWD. Se debe dejar
dejar sostenida la tecla SHIFT y a su vez presionar la tecla FWD. Se debe dejar
la tecla SHIFT sostenida hasta que se termine la ejecución de la instrucción.
+

•Para ejecutar una instrucción hacia atrás, se deberá presionar y dejar sostenida la tecla
SHIFT y presionar a su vez la tecla BWD. Se debe dejar la tecla SHIFT sostenida hasta
que termine la ejecución de la instrucción.
9. Repetir el paso 8 por cada instrucción que se desee probar.
10. Presionar la tecla STEP para deshabilitar la prueba de paso a paso. El led indicador de
STEP se apagará.
+
STEP se apagará.
11. Apagar el Teach Pendant y soltar el interruptor de DEADMAN.

9.2 PRUEBA CONTINUA
La prueba continua significa el correr un programa desde el principio hasta el fin sin
detenerse. Se puede probar un programa de manera continua desde el Teach Pendant.
Si se cuenta con el estándar RIA, para poder probar un programa de manera continua, el
switch Selector de Modo deberá estar en 250 mm / s.
Procedimiento para Probar un Programa en forma Continua.
Condición:
•Un programa ha sido creado y las posiciones han sido grabadas
•Si se cuenta con el estándar RIA el Selector de Modo deberá estar en 250 mm/s.
•Si se cuenta con el estándar RIA el Selector de Modo deberá estar en 250 mm/s.
2. Seleccionar el programa que se quiere probar y presionar la tecla ENTER.
3. Si el led indicador está encendido, presionar la tecla STEP para deshabilitar el STEP.
4. Mover el cursor a la línea 1 del programa que se quiere probar. El programa iniciará
en posición donde se encuentre el cursor.

5. Presionar el interruptor DEADMAN continuamente y encender el Teach Pendant.
6. Establecer la velocidad a la que se quiere probar. Para la primera corrida se
recomienda que sea entre 5% - 10%.
JOINT 10%
JOINT 10%
Velocidad
7. Revisar el estatus del programa en la línea superior de la pantalla del Teach Pendant. Si
indica PAUSE, se deberá presionar la tecla FCTN y seleccionar la opción ABORT (ALL).

8. Presionar y dejar sostenida la tecla SHIFT y a su vez presionar y después soltar la tecla
FWD. Se debe dejar la tecla SHIFT sostenida hasta que se termine la ejecución de la
instrucción.
+
9. Apagar el Teach Pendant y soltar el interruptor de DEADMAN.

9.3 OPERACIÓN EN PRODUCCIÓN
La operación en producción es la ejecución automática de un programa designado, o de
una serie de programas. El programa corre de manera continua y repetidamente con la
máxima velocidad, entradas y salidas y condiciones de movimiento habilitadas.
Si se cuenta con el estándar RIA, el switch Selector de Modo deberá estar en AUTO.
Existen cuatro maneras de correr producción:
•SOP (Panel del Operador) -- CYCLE START
•UOP (Panel de Operación del Usuario) -- START
•Robot Service Request (RSR)
•Robot Service Request (RSR)
•Program Number Select (PNS) y las UOP -- PRODUCTION START.

9.3.1 CYCLE START
Este es un método para ejecutar de manera automática un programa. Esto implica que
no estamos utilizando RSR o PNS, pero si estamos utilizando la entrada de CYCLE
START del Panel del Operador (SOP) para iniciar la operación de producción.
La señal de entrada CYCLE START correrá el programa seleccionado por un ciclo, a
menos que:
•El programa este ciclado.
•El sistema este configurado para mandar la señal de CYCLE START cada vez que el
programa termine un ciclo.
Si se cuenta con estándar RIA el switch Selector de Modo deberá estar en AUTO.
Si se cuenta con estándar RIA el switch Selector de Modo deberá estar en AUTO.
Procedimiento para correr producción con CYCLE START.
Condición:
•El robot se encuentra energizado y sin fallas
•La opción de STEP se encuentra deshabilitada.
•Si se cuenta con el estándar RIA, el switch Selector de Modo deberá estar en
AUTO.

3. Presionar el botón de CYCLE START en el Panel del Operador para comenzar el
programa.
9.3.2 PROGRAM NUMBER SELECT (PNS)
9.3.2 PROGRAM NUMBER SELECT (PNS)
Un PNS es un método para seleccionar los programas que van a ser ejecutados desde
un dispositivo externo. El nombre del programa a ser ejecutado es recibido por el
controlador como un grupo de señales de entrada desde un dispositivo externo con un
total de 8 líneas de entrada PNS.
Si se cuenta con el estándar RIA, el switch Selector de Modo deberá estar en AUTO.

9.4 AJUSTE DE PROGRAMAS
El ajuste de programa es una utilidad que permite modificar los datos de la posición de
un programa. Se pueden ajustar las posiciones de los offsets (valores que especifican que
tanto es la diferencia entre la posición actual y la posición que se desea), velocidad de
robot. Esto solo puede ser utilizado para editar un programa mientras otro programa está
corriendo.
Schedule de Ajuste de Programa
Cuando se realizan ajustes al programa, los cambios hechos se agrupan juntos dentro de
un schedule de ajuste de programa. Se pueden utilizar por lo menos diez schedules de
ajustes de programas para ajustar la información del programa durante la programación o
mientras está corriendo producción.

El schedule de ajuste de programa contiene:
•Un número que se asigna para identificar el schedule.
•El nombre del programa que está siendo ajustado.
•Los números de líneas donde se va a comenzar y a terminar de hacer el ajuste del
programa.
•El valor posicional del offset en x, y, z, w, p y r
•Una velocidad de robot lineal.
•Una velocidad de robot joint.

Secuencia para ajustar un programa.
1. Editar el schedule para realizar los ajustes que se deseen.
2. Habilitar (ENABLE) el en schedule del ajuste de programa. Los cambios tomarán efecto
tan pronto como el sistema de movimiento del robot pueda procesar la nueva información. Se
deberá realizar un ciclo completo al programa después de habilitar los ajustes para comprobar
que las posiciones se encuentren ajustadas.
3. Para remover los ajustes, se deberá deshabilitar (DISABLE) el offset. Se deberá correr un
ciclo completo el programa para deshabilitar los ajustes.
ciclo completo el programa para deshabilitar los ajustes.
4. Para realizar ajustes adicionales, se deberá limpiar el schedule (CLEAR_ADJ) y confirmar.
Esto asegurará los ajustes hechos al programa y reestablecerá los valores de ajustes de
programa a cero.
5. Si el offset es un ajuste temporal, se debe continuar utilizando el offset hasta que la
condición temporal exista, y entonces se deshabilitará (DISABLE) el offset.

Procedimiento para ajustar programas.
Condición:
•El programa que se desee ajustar estar seleccionado.
1. Presionar la tecla de MENUS.
2. Seleccionar la opción de UTILITIES.
3. Presionar la tecla de función F1, [TYPE]
4. Seleccionar la opción Prog Adjust. Aparecerá la siguiente pantalla:
1 Hints
2 Prog Adjust
3 Program shif
4 Mirror Image
5 Tool offset
6 Frame
+----------

UTILITIES Prog Adj WORLD 100%
Program Lines Status 1/10
1 ******** 0- 0 EDIT
2 ******** 0- 0 ********
3 ******** 0- 0 ********
4 ******** 0- 0 ********
5 ******** 0- 0 ********
6 ******** 0- 0 ********
7 ******** 0- 0 ********
8 ******** 0- 0 ********
9 ******** 0- 0 ********
10 ******** 0- 0 ********
[ TYPE ] DETAIL
5. Seleccionar un programa y las líneas a ajustar.
Para ajustar parámetros de programa al actual programa, si este no está
listado en la pantalla, se deberá seleccionar un schedule que no se este utilizado
(******) y presionar la tecla de función F2, DETAIL. El nombre del programa
actual aparecerá automáticamente.
[ TYPE ] DETAIL

6.Al presionar la tecla de función F2, DETAIL. Aparecerá la siguiente pantalla.
1/11
Current schedule: 1 Status: EDIT
1 Program name: ********
2 Starting line number: 0
3 Ending line number: 0
4 X adjustment: 0.000 mm
5 Y adjustment: 0.000 mm
6 Z adjustment: 0.000 mm
7 W adjustment: 0.000 dg
8 P adjustment: 0.000 dg
9 R adjustment: 0.000 dg
7. Para desplegar la pantalla de DETAIL para un programa diferente,
a) Mover el cursor al nombre del programa.
b) Presionar la tecla de función F4, [CHOICE]
[ TYPE ] UNITS SCHED [CHOICE]

c) Mover el cursor al nombre del programa que se desee y presionar la
tecla ENTER.
8. Para desplegar la pantalla de DETAIL para un schedule diferente, presionar la
tecla de función F3, SCHED.
9. Para desplegar la siguiente pantalla de DETAIL para un schedule
automáticamente, presionar la tecla SHIFT y la tecla de función F3, SCHED.

10. Seleccionar el punto 2 y escribir el número de línea de inicio donde se quiere
que empiecen a tomar efecto los cambios. Si se introduce un número de línea que
esté fuera del rango de las líneas del programa, el último número de línea del
programa será introducido automáticamente.
11. Seleccionar el punto 3 y escribir el número de línea final donde se quiere que
dejen de tomar efecto los cambios. Si se introduce un número de línea que esté fuera
dejen de tomar efecto los cambios. Si se introduce un número de línea que esté fuera
del rango de las líneas del programa, el último número de línea del programa será
introducido automáticamente.
12. Para seleccionar las unidades (pulgadas o milímetros) para x, y y z, presionar la
tecla de función F2, UNITS.

13. Para ajustar los offsets de x, y y z, seleccionar el item y escribir el nuevo valor
de offset. Para indicar offsets negativos, se deberá utilizar el signo de menos. El
rango de los offsets es de +/- 26.00 mm.
14. Para ajustar los offsets de w, p y r. seleccionar el item y escribir el nuevo valor
de offset. Estos offsets siempre se muestran en grados. Para indicar un offset
negativo se deberá utilizar el signo de menos. El rango de estos offsets es de +/-
negativo se deberá utilizar el signo de menos. El rango de estos offsets es de +/-
0.500 grados.
15. Para cambiar la velocidad Joint, seleccionar Joint Speed y escribir el nuevo
valor. Un valor de cero nos indica que no hay cambios.
16. Para cambiar la velocidad Lineal, seleccionar Linear Speed y escribir el nuevo
valor. Un valor de cero nos indica que no hay cambios.

17. Si se quiere limpiar la parte de x, y, z, w, p y r de este schedule, presionar la
tecla NEXT, y presionar la tecla de función F2, CLR_ADJ.
Con esto:
- Los valores de offset para x, y, z, w, p y r en el schedule cambian a cero.
- Se retiene el nombre del programa y los números de línea.
- Se reestablece la posición para incluir la información posicional.
- Se reestablece la posición para incluir la información posicional.
•Para limpiar, presionar la tecla de función F4, YES.
•Para cancelar, presionar la tecla de función F5, NO.

18. Cuando se terminan de ajustar los parámetros del programa, se deberá mover
el cursor a cualquier línea y presionar la tecla de función F4, ENABLE.
19. Probar los ajustes hechos al programa.
20. Si no son satisfactorios los ajustes, presionar la tecla de función F5,
DISABLE. Este regresará los valores de las posiciones del programa a como
estaban antes de habilitar el schedule.
estaban antes de habilitar el schedule.
21. Para salvar los cambios al programa de manera permanente:
a) Presionar la tecla de función F4, ENABLE, para habilitar los
cambios.

b) Presionar la tecla NEX,
c) Presionar la opción CLR_ALL.
- Esto activa los ajustes hechos al programa y los hace
permanentes en el programa.
- Cambia los valores de offset para x, y, z, w, p y r a cero en la
pantalla de schedule.
- Cambia los valores de las velocidades Joint y Lineal a cero en
- Cambia los valores de las velocidades Joint y Lineal a cero en
la pantalla.
- Limpia el nombre del programa y los números de líneas
desplegados en la pantalla.
•Para limpiar, presionar la tecla de función F4, YES.
•Para cancelar, presionar la tecla de función F5, NO.

22. Para copiar la información del schedule de un programa a otro, presionar la
tecla NEXT, y presionar la tecla de función F1, COPY. Escribir el número de
schedule que se quiere copiar a un específico schedule y presionar la tecla ENTER.
23. Para continuar con la copia, presionar la tecla de función F4, YES. El programa
será copiado.
Número
24. Si el ajuste falla, la causa específica del error es mostrada y el número de línea
donde el error ocurrió es desplegado. El estatus del schedule se cambia a
PARTIAL , como se muestra en la siguiente pantalla:

1/11
Current schedule: 1 Status: PARTIAL
[ TYPE ] UNITS SCHED [CHOICE]
A) Presionar la tecla de función F5, DISABLE para deshabilitar el schedule.
B) Determinar la causa del error.
C) Presionar la tecla de función F4, ENABLE, para habilitar el schedule.

9.5 PRÁCTICA No. 7
9.5 PRÁCTICA No. 7

10. PANTALLAS E
INDICADORES DE
Pantallas e indicadores de estatus
INDICADORES DE
ESTATUS

10.1 INDICADORES DE ESTATUS
Los indicadores de estatus del Teach Pendant y del Panel del Operador nos muestran
varias condiciones del sistema.
10.1.1 INDICADORES DE TEACH PENDANT
Los indicadores de estatus del Teach Pendant muestran condiciones del sistema
cuando se está utilizando el Teach Pendant para controlar el sistema.
STATUS DE INDICADORES DEL TEACH PENDANT
Indicador Descripción
FAULT Indica que una condición de falla ha ocurrido
HOLD Indica que el robot se encuentra en condición de hold
STEP Indica que el robot está en modo Step (Paso a paso)
BUSY Indica que el contolador esta procesando información
RUNNING Indica que un programa está siendo ejecutado
WELD ENABLE Indica que la soldadura está habilitada
ARC ESTAB Indica que el robot está soldando
DRY RUN Indica que el sistema está corriendo en modo de prueba .
JOINT Indica que el actual sistema de coordenadas es JOINT
XYZ Indica que el actual sistema de coordenadas es JOG o WORLD
TOOL Indica que el actual sistema de coordenadas es TOOL
STATUS DE INDICADORES DEL TEACH PENDANT

10.1.2 INDICADORES DEL PANEL DEL OPERADOR
Los indicadores de estatus del Panel del Operador muestran condiciones del sistema
cuando se está utilizando el Panel del Operador para controlar el sistema.
Indicador Descripción
Power Indica que el controlador está energizado
FAULT Indica que una condición de falla ha ocurrido
Indicadores de Estatus del Panel del Operador
10.2 PANTALLA DE ESTATUS DE REGISTROS.
La pantalla de Datos de Registros, despliega el valor actual de cada registro en el
sistema. Se pueden cambiar los valores de cada registro y añadir componentes
utilizando la pantalla de Registros.

Procedimiento para desplegar la pantalla de Registros.
1. Presionar la tecla de DATA.
2. Presionar la tecla de función F1, [TYPE].
3. Seleccionar la opción de Registers, para que se despliegue la siguiente pantalla.
DATA Registers WORLD 100%
1/128
R[ 1: ]=0
R[ 2: ]=0
R[ 3: ]=0
R[ 4: ]=0
R[ 5: ]=0
R[ 6: ]=0
R[ 7: ]=0
R[ 8: ]=0
R[ 9: ]=0
R[ 10: ]=0
Press ENTER
[ TYPE ]
1 Registers
2 Position Reg
3 KAREL Vars
4 KAREL Posns
+----------

4. Para añadir comentarios:
a) Mover el cursor hacia el número de registro y presionar la tecla ENTER.
b) Mover el cursor para seleccionar el método para escribir el comentario:
mayúsculas, minúsculas, puntuación u opciones.
c) Escribir el comentario utilizando las teclas de función apropiadas.
d) Al terminar presionar la tecla ENTER.
5. Para cambiar los valores del registro:
a) Mover el cursor al valor del registro.
b) Escribir el nuevo valor y presionar la tecla ENTER.

10.3 PANTALLA DE ESTATUS DE REGISTROS DE
POSICIÓN.
La pantalla de Datos de Registros de Posición, despliega el valor actual de cada registro
de posición en el sistema. Se pueden cambiar los valores de cada registro de posición y
añadir componentes utilizando la pantalla de Registros.
1. Presionar la tecla de DATA.
3. Seleccionar la opción de Position Reg, para que se despliegue la siguiente pantalla.
DATA Position Reg WORLD 100%
1/20
PR[ 1:HOME ]=R
PR[ 2: ]=*
PR[ 3: ]=*
PR[ 4: ]=*
PR[ 5: ]=*
PR[ 6: ]=*
PR[ 7: ]=*
PR[ 8: ]=*
PR[ 9: ]=*
PR[ 10: ]=*
Press ENTER
[ TYPE ] MOVE_TO RECORD POSITION CLEAR
1 Registers
2 Position Reg
3 KAREL Vars
4 KAREL Posns
+----------

4. Para añadir comentarios:
a) Mover el cursor hacia el número de registro de posición y presionar la tecla
ENTER.
b) Mover el cursor para seleccionar el método para escribir el comentario:
mayúsculas, minúsculas, puntuación u opciones.
c) Escribir el comentario utilizando las teclas de función apropiadas.
d) Al terminar presionar la tecla ENTER.
5. Para cambiar los valores de un registro de posición:
A) Se deberá introducir el nuevo valor ya sea grabando una posición o
introduciendo manualmente la información posicional.

6. Para grabar una posición,
a) Presionar y dejar sostenido el interruptor DEADMAN y encender el Teach
Pendant.
b) Mover el robot hacia la posición que se desee.
c) Presionar la tecla SHIFT y presionar la tecla de función F3, RECORD. El
c) Presionar la tecla SHIFT y presionar la tecla de función F3, RECORD. El
asterisco cambiará a una R indicando que la posición ha sido grabada.
+
7. Para mover el robot a un registro de posición grabado:
a) Presionar y dejar sostenido el interruptor DEADMAN y encender el Teach
Pendant.

b) Presionar la tecla SHIFT y presionar la tecla de función F2, MOVE_TO.
+
8. Para introducir la información posicional de manera manual:
8. Para introducir la información posicional de manera manual:
a) Presionar la tecla de función F4, POSITION, aparecerá la siguiente pantalla:
POSITION WORLD 100%
Joint Tool: 1
J1: 4.683 J2: -44.803 J3: -16.180
J4: 92.837 J5: 22.058 J6: -115.978
[ TYPE ] JNT USER WORLD

b) Para cambiar el formato de la posición de coordenadas Cartesianas a ángulos
Joint o viceversa, presionar la tecla de función F5, [REPRE] y seleccionar el sistema
de coordenadas. La posición se convierte automáticamente.
c) Para cambiar un componente de la posición, mover el cursor al componente,
escribir el valor y presionar la tecla ENTER.
d) Para cambiar la configuración, presionar la tecla de función F3, CONFIG.
Seleccionar la apropiada configuración presionando las teclas para cursor hacia
arriba o hacia abajo.
e) Al terminar presionar la tecla de función F4, DONE.

10.4 PANTALLA DE IDENTIFICACIÓN DE LA VERSIÓN
DEL SOFTWARE
La pantalla de Estatus para la identificación de la versión, despliega la
información específica del controlador. No se puede cambiar la información
contenida en esta pantalla.
Item Descripción
SOFTWARE Este elemento enlista el software cargado
ID Este elemento enlista número de la versión del software cargado

Procedimiento para desplegar la pantalla de Identificación de la
versión del Software.
1. Presionar la tecla de STATUS.
3. Seleccionar la opción de Version ID 1 Prod. Status
2 User Version
3. Seleccionar la opción de Version ID
4. Presionar la tecla de función correspondiente a la pantalla de identificación que se
quiera desplegar:
2 User Version
3 Program
4 Axis
5 Version ID
6 Safety Signl
7 Exec-hist
8 Memory
9 Prg Timer
0 -- NEXT --
+----------

•Para desplegar la información sobre la versión del Software, presionar la tecla de
función F2, SOFTWARE. Aparecerá la siguiente pantalla:
STATUS Version ID WORLD 100%
SOFTWARE: ID: 1/10
1 Arc Tool (N. A.) V5.20-5
2 S/W Serial No. 152200
3 Controller ID F00000
4 A-120iL N/A
5 Servo Code V06.01
5 Servo Code V06.01
6 Cart. Mot. Parameter V2.01
7 Joint Mot. Parameter V2.00
8 Boot MONITOR V5.21A2
9 Teach Pendant 7D01/09I
10 Software Edition No. V5.2054
[ TYPE ]SOFTWARE CONFIG MOTOR SERVO

•Para desplegar la información sobre la configuración, presionar la tecla de función F3,
CONFIG. Aparecerá la siguiente pantalla:
STATUS Version ID WORLD 100%
FEATURE: ORD NO: 1/128
1 Arc Tool (N. A.) H552
2 English Dictionary H521
3 Kernel Software CORE
4 Analog I/O H550
5 Background Editing J616
6 Basic Software H510
6 Basic Software H510
7 Condition Monitor J628
8 Controller Backup J632
9 Enhanced Rob Serv Req ORSR
10 Enhanced User Frame J604
11 Ext. DIO Config EIOC
12 Floppy Connection J516
13 Hour Meter J513
14 I/O Interconnect 2 J542
15 Incr Instruction J510

10.5 PANTALLA DE ESTATUS DE POSICIÓN
La pantalla de Estatus de Posición despliega la información posicional en ángulos joint
o en coordenadas cartesianas. La información posicional en esta pantalla es actualizada
continuamente cuando el robot se mueve. La información desplegada en esta pantalla es
solo para ser vista, no se pueden hacer cambios.
Joint .- La pantalla de Joint despliega información posicional en grados por cada eje del
robot. Tool indica el número activo de Tool Frame.
World .- La pantalla de World despliega información posicional en coordenadas
World .- La pantalla de World despliega información posicional en coordenadas
cartesianas basadas en el world frame. Tool indica el número activo de Tool Frame.
Procedimiento para desplegar la pantalla de Estatus de
Posición.
1. Presionar la tecla de POSN.
2. Seleccionar el sistema de coordenadas apropiado.
•Para Joint, presionar la tecla de función F2, JNT. Aparecerá la sigiuente pantalla:

POSITION WORLD 100%
Joint Tool: 1
J1: 4.683 J2: -44.803 J3: -16.180
J4: 92.837 J5: 22.058 J6: -115.978
•Para world, presionar la tecla de función F4, WORLD. Aparecerá la siguiente
•Para world, presionar la tecla de función F4, WORLD. Aparecerá la siguiente
pantalla:
POSITION WORLD 100%
World Tool: 1
Configuration: F U T, 0, 0, 0
x: 1043.148 y: 175.767 z: 581.289
w: -120.188 p: -56.694 r: -36.419

10.6 PRÁCTICA No. 8
10.6 PRÁCTICA No. 8

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