AutomAPPPS_recent_en_public
- 1. CITCIT Convergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.atConvergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.at … we automate the automation 2017
- 2. CITCITAutomAPPPSOverview Off-line/reactive/motion AutomAPPPS-motion: bin picking / motion On-line motion-planner and grasp-planner Off-line environment for faster configuration of systems Reduces costs for implementing own Solutions Allows to focus on value adding application Supports many sensors and robot manufacturers AutomAPPPS-reactive: Automatic on-line programmíng Robot tasks (>80 secs) programmed in <10 secs Automation of novel, reactive applications (touch-up, spot- repair .,..) and lot-size 1 automation Minimal reaction-time Cost-saving line-tracking AutomAPPPS - offline: Automated OLP Reduced Time and Effort for Programming (up to 90%) Minimizes trials, tests and non-productive down-time Cost-saving line-tracking Adaptive productions lines Reduced cycle-time, optimized Quality Easy to use, embedded process know-how White label (> 90%) Small or large SW modules “invisibly” shipped in systems or SW of equipment manufactures and automation companies
- 3. CITCIT Convergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.atConvergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.at AutomAPPPS off-line
- 5. CITCITCITCIT Applications 1.AutomAPPPS-Off-line Shape: 3D measurement, tactile quality control, Milling Surface: Grinding 100%, spot-repair, micro-cleaning, activing, painting, power-coating, inspection, defect – marking, (spot-repair)...…
- 6. CITCIT AutomAPPPSAutomAPPPS Motion planing 1.AutomAPPPS-Off-line Principle Programming with embedded process models: 1. Immediate prediction of reached process quality 2. (Full/Semi) automated process planning and optimizing 3. Automatic motion planning 4. Automatic control-code generation CAD-Model: Cell, Workpiece Code Generator CAD Processmodel + Simulation Image from Kavraki, Svetska, Latombe, Overmars 1995 Image courtesy of Atensor GmbH Robot Control
- 7. CITCITAutomAPPPS-Off-line Programming with embedded process modells: 1. Minimized time and cost for programming & optimization 2. Reduces Trials and non-productive time 3. Easy-to-use, Process know-how embedded in the tool 4. reduced risk (WYSIWYG) 5. Reduced robot working space and cycle-time is needed 6. Cost efficient line-tracking 7. High overall flexibility Can be automated in 100% case!
- 8. CITCIT Convergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.atConvergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.at AutomAPPPS off-line
- 9. CITCIT Example Grinding / Polishing 1.AutomAPPPS.off-line Surfacesmilling/Polishing Planning, program generation Video courtesy of ASIS GmbH Approach: active/passive compliant 1 DOF, Tool in Hand
- 10. CITCIT 1.AutomAPPPS-Off-line Example:Micro-Cleaning Example Micro-Cleaning courtesy of WANDRES GmbH Prediction: Inc. Disturbances etc.:
- 11. CITCIT 1.AutomAPPPS-Off-line Exampleof100%3D surfacemeasurement 3D Measurement of the non-reflecting surface Sensor model courtesy of AICON GmbH Semi-automatic / Full-automatic VIDEO:
- 12. CITCIT 1.AutomAPPPS-Off-line Exampleof100% Inspection Courtesy of Atensor GmbH before optimization after automatic optimization Prediction of sensor images Zoom-in into process physics Example of 100% surface coverage inspection Fully automated: Interactive: Image courtesy of ATENSOR GmbH Image courtesy of Micro.Epsillon GmbH
- 13. CITCIT Convergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.atConvergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.at AutomAPPPS-reactive On-line programming
- 14. CITCIT 2.AutomAPPPSreactive Example:Markingthe defect The principle of reactive robots: Example: right: automated marking of defects found (left). Programming: on-line, in seconds. 100% individual program per work- piece. Time t: Sensors perceive a defect Time t+t_r: Robots react / correct the defect
- 15. CITCIT2.AutomAPPPSreactive Example Deburring and milling Multi-layered removal of the material External axes Sensor-based: variable process duration Example hidden due to NDA (Non disclosed yet) Spot-Repair Grinding the errors – paths calculated just few seconds before execution Programming on-line Can be syncronized to normal speed of the production line Marking surface defects Safe guidance of human during later touchup Defects are marked – second after perception Programming on-line: between <10 and <50 seconds Marking with contact (pen) or remote (spray) Flow production (conveyor) or work-piece in fixed position Installation example
- 16. CITCIT Convergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.atConvergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.at AutomAPPPS bin-picking
- 17. CITCIT Bin-picking •Reduces the development effort (tested and proven SW licensed 40 times) •Faster installation (realistic development environment) •Optimized cycletime (dynamic path planner) •Process reliability (complete robot models) •Available for all robot brands 3.AutomAPPPSbin-picking VIDEO:
- 18. CITCIT Simplified Process 3.AutomAPPPSbin-picking CAD: cell, gripper, robot AutomAPPPS SWSensor + Image processing ftp, Dir-Loader, …. controler (IPC, PLC,..) obstacles parts: pose, type option: pre- Selected grasp poses Get_program: obstacles parts: pose, type option: grasp-pose option: cell / box robot programs extraction robot- program control of part separation Get_image success
- 19. CITCIT Convergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.atConvergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.at AutomAPPPS white label
- 21. CITCIT Convergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.atConvergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.at … Overview to the processes
- 22. CITCITCITCIT Selectionofthefurther processes Applications: • 100% Grinding • Spot-Repair • Surface activation • Cleaning • Wet-cleaning • Sand-blasting • Drying AutomAPPPS™ AutomAPPPS™ Processes: Other processes: • Painting • Powder coating • Inspection • Measurement • Deburring • Milling • Gluing • Bin-picking • Additive manufacturing
- 24. CITCIT Convergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.atConvergent Information Technologies GmbH | Schulstrasse 2| A 4053 Haid| T: 0681 107 22 671 | ce@convergent-it.at| www.convergent-it.at … Thank you from your attention
Editor's Notes
- #3: MOTIVATION!! Kundeproblem MOVIE = eigenes Programm… innerhalb PreSeeed Perspektive Produzenten: QCD == Quality Cost Delivery Hauptproblem ist, das steigenden Robotisierung und der Trend hin zu kleinen Losen und Flexibilisierung im Widerspruch zueinander stehen - mit dem Stand der Technik derzeit. Eine Umstellung des Reinigungsprozesses (Entstauben, … vor dem Lackieren) ist nötig, da das verbreitete EMU Verfahren auf den antistatischen Federn des Vogels Emu basiert. Da das EMU Verfahren aber nicht alle Verunreinigungen beseitigt und wegen Tierschutz sehr umstritten ist, sucht die Lackierindustrie nach Alternativen. Die von der Reinigungsleistung her überlegene Lösung ist die Schwertbürste eine ca. 1Meter lange Band-Bürste, aufgebaut ähnlich einem langen Bandschleifer. Problem: Das Programmieren eines Roboters zum Führen einer Schwertbürste ist extrem komplex! Die Schwertbürste muss quer zu Ihrer Längsachse im Abstand von 30 – 40 mm über die gesamte Karosse „schwebend/ohne Kontakt“ bewegt werden. Erschwerend: jeder Vorsprung oder eine Konkavität an einem Punkt der Karosserie „zwingen die gesamte Schwertbürste (nach oben, zur Seite, rollend oder gierend) auszuweichen“. Damit bei typischen Krümmungen (Falze, Versteifungen, Designkanten) die Performance nicht komplett einbricht und die Schwertbürste nur wenige mm breite Streifen reinigt, ist das rotierende Band definiert nachgiebig mit Auflagepunkten. Um aber die Taktzeit von 2 Minuten für eine 100% Reinigung einer Karosse zu erreichen (andere Bauteile deutlich geringer) muss die Abdeckung je Bewegung – und auch die einzelnen Bewegungen optimal geplant sein (Sonst erhöht sich der Platzbedarf + Hardwarekosten). Die Komplexität fordert den Programmierer.! Zudem: Die Förderbewegung des Chassis und/oder die Bewegung der 7.ten Achse auf denen jeweils ein Roboter steht müssen mit berücksichtigt werden. Die Roboter dürfen auch nicht kollidieren. Nebenbemerkung: Kann das CIT Tool die Programme so optimieren dass 1 Roboter je Seite eingespart wird, dann werden jedes Mal ca. 200.000€ eingespart! Bei 30.000€ Lizenzpreis für das mehrfach einsetzbare Programmiertool! Für die 100% Oberflächeninspektion wurde eine deutliche Optimierung des Ergebnisses gegenüber manuell nachgewiesen. Ansonsten spart das Tool „nur“ Tage bis Wochen Programmierzeit (Automotive: 85EURO/Stunde) und reduziert Stillstandzeit für die Optimierung (10.000€/Stunde).
- #7: MOTIVATION!! Kundeproblem MOVIE = eigenes Programm… innerhalb PreSeeed Perspektive Produzenten: QCD == Quality Cost Delivery Hauptproblem ist, das steigenden Robotisierung und der Trend hin zu kleinen Losen und Flexibilisierung im Widerspruch zueinander stehen - mit dem Stand der Technik derzeit. Eine Umstellung des Reinigungsprozesses (Entstauben, … vor dem Lackieren) ist nötig, da das verbreitete EMU Verfahren auf den antistatischen Federn des Vogels Emu basiert. Da das EMU Verfahren aber nicht alle Verunreinigungen beseitigt und wegen Tierschutz sehr umstritten ist, sucht die Lackierindustrie nach Alternativen. Die von der Reinigungsleistung her überlegene Lösung ist die Schwertbürste eine ca. 1Meter lange Band-Bürste, aufgebaut ähnlich einem langen Bandschleifer. Problem: Das Programmieren eines Roboters zum Führen einer Schwertbürste ist extrem komplex! Die Schwertbürste muss quer zu Ihrer Längsachse im Abstand von 30 – 40 mm über die gesamte Karosse „schwebend/ohne Kontakt“ bewegt werden. Erschwerend: jeder Vorsprung oder eine Konkavität an einem Punkt der Karosserie „zwingen die gesamte Schwertbürste (nach oben, zur Seite, rollend oder gierend) auszuweichen“. Damit bei typischen Krümmungen (Falze, Versteifungen, Designkanten) die Performance nicht komplett einbricht und die Schwertbürste nur wenige mm breite Streifen reinigt, ist das rotierende Band definiert nachgiebig mit Auflagepunkten. Um aber die Taktzeit von 2 Minuten für eine 100% Reinigung einer Karosse zu erreichen (andere Bauteile deutlich geringer) muss die Abdeckung je Bewegung – und auch die einzelnen Bewegungen optimal geplant sein (Sonst erhöht sich der Platzbedarf + Hardwarekosten). Die Komplexität fordert den Programmierer.! Zudem: Die Förderbewegung des Chassis und/oder die Bewegung der 7.ten Achse auf denen jeweils ein Roboter steht müssen mit berücksichtigt werden. Die Roboter dürfen auch nicht kollidieren. Nebenbemerkung: Kann das CIT Tool die Programme so optimieren dass 1 Roboter je Seite eingespart wird, dann werden jedes Mal ca. 200.000€ eingespart! Bei 30.000€ Lizenzpreis für das mehrfach einsetzbare Programmiertool! Für die 100% Oberflächeninspektion wurde eine deutliche Optimierung des Ergebnisses gegenüber manuell nachgewiesen. Ansonsten spart das Tool „nur“ Tage bis Wochen Programmierzeit (Automotive: 85EURO/Stunde) und reduziert Stillstandzeit für die Optimierung (10.000€/Stunde).
- #8: MOTIVATION!! Kundeproblem MOVIE = eigenes Programm… innerhalb PreSeeed Perspektive Produzenten: QCD == Quality Cost Delivery Hauptproblem ist, das steigenden Robotisierung und der Trend hin zu kleinen Losen und Flexibilisierung im Widerspruch zueinander stehen - mit dem Stand der Technik derzeit. Eine Umstellung des Reinigungsprozesses (Entstauben, … vor dem Lackieren) ist nötig, da das verbreitete EMU Verfahren auf den antistatischen Federn des Vogels Emu basiert. Da das EMU Verfahren aber nicht alle Verunreinigungen beseitigt und wegen Tierschutz sehr umstritten ist, sucht die Lackierindustrie nach Alternativen. Die von der Reinigungsleistung her überlegene Lösung ist die Schwertbürste eine ca. 1Meter lange Band-Bürste, aufgebaut ähnlich einem langen Bandschleifer. Problem: Das Programmieren eines Roboters zum Führen einer Schwertbürste ist extrem komplex! Die Schwertbürste muss quer zu Ihrer Längsachse im Abstand von 30 – 40 mm über die gesamte Karosse „schwebend/ohne Kontakt“ bewegt werden. Erschwerend: jeder Vorsprung oder eine Konkavität an einem Punkt der Karosserie „zwingen die gesamte Schwertbürste (nach oben, zur Seite, rollend oder gierend) auszuweichen“. Damit bei typischen Krümmungen (Falze, Versteifungen, Designkanten) die Performance nicht komplett einbricht und die Schwertbürste nur wenige mm breite Streifen reinigt, ist das rotierende Band definiert nachgiebig mit Auflagepunkten. Um aber die Taktzeit von 2 Minuten für eine 100% Reinigung einer Karosse zu erreichen (andere Bauteile deutlich geringer) muss die Abdeckung je Bewegung – und auch die einzelnen Bewegungen optimal geplant sein (Sonst erhöht sich der Platzbedarf + Hardwarekosten). Die Komplexität fordert den Programmierer.! Zudem: Die Förderbewegung des Chassis und/oder die Bewegung der 7.ten Achse auf denen jeweils ein Roboter steht müssen mit berücksichtigt werden. Die Roboter dürfen auch nicht kollidieren. Nebenbemerkung: Kann das CIT Tool die Programme so optimieren dass 1 Roboter je Seite eingespart wird, dann werden jedes Mal ca. 200.000€ eingespart! Bei 30.000€ Lizenzpreis für das mehrfach einsetzbare Programmiertool! Für die 100% Oberflächeninspektion wurde eine deutliche Optimierung des Ergebnisses gegenüber manuell nachgewiesen. Ansonsten spart das Tool „nur“ Tage bis Wochen Programmierzeit (Automotive: 85EURO/Stunde) und reduziert Stillstandzeit für die Optimierung (10.000€/Stunde).
- #12: MOTIVATION!! Kundeproblem MOVIE = eigenes Programm… innerhalb PreSeeed Perspektive Produzenten: QCD == Quality Cost Delivery Hauptproblem ist, das steigenden Robotisierung und der Trend hin zu kleinen Losen und Flexibilisierung im Widerspruch zueinander stehen - mit dem Stand der Technik derzeit. Eine Umstellung des Reinigungsprozesses (Entstauben, … vor dem Lackieren) ist nötig, da das verbreitete EMU Verfahren auf den antistatischen Federn des Vogels Emu basiert. Da das EMU Verfahren aber nicht alle Verunreinigungen beseitigt und wegen Tierschutz sehr umstritten ist, sucht die Lackierindustrie nach Alternativen. Die von der Reinigungsleistung her überlegene Lösung ist die Schwertbürste eine ca. 1Meter lange Band-Bürste, aufgebaut ähnlich einem langen Bandschleifer. Problem: Das Programmieren eines Roboters zum Führen einer Schwertbürste ist extrem komplex! Die Schwertbürste muss quer zu Ihrer Längsachse im Abstand von 30 – 40 mm über die gesamte Karosse „schwebend/ohne Kontakt“ bewegt werden. Erschwerend: jeder Vorsprung oder eine Konkavität an einem Punkt der Karosserie „zwingen die gesamte Schwertbürste (nach oben, zur Seite, rollend oder gierend) auszuweichen“. Damit bei typischen Krümmungen (Falze, Versteifungen, Designkanten) die Performance nicht komplett einbricht und die Schwertbürste nur wenige mm breite Streifen reinigt, ist das rotierende Band definiert nachgiebig mit Auflagepunkten. Um aber die Taktzeit von 2 Minuten für eine 100% Reinigung einer Karosse zu erreichen (andere Bauteile deutlich geringer) muss die Abdeckung je Bewegung – und auch die einzelnen Bewegungen optimal geplant sein (Sonst erhöht sich der Platzbedarf + Hardwarekosten). Die Komplexität fordert den Programmierer.! Zudem: Die Förderbewegung des Chassis und/oder die Bewegung der 7.ten Achse auf denen jeweils ein Roboter steht müssen mit berücksichtigt werden. Die Roboter dürfen auch nicht kollidieren. Nebenbemerkung: Kann das CIT Tool die Programme so optimieren dass 1 Roboter je Seite eingespart wird, dann werden jedes Mal ca. 200.000€ eingespart! Bei 30.000€ Lizenzpreis für das mehrfach einsetzbare Programmiertool! Für die 100% Oberflächeninspektion wurde eine deutliche Optimierung des Ergebnisses gegenüber manuell nachgewiesen. Ansonsten spart das Tool „nur“ Tage bis Wochen Programmierzeit (Automotive: 85EURO/Stunde) und reduziert Stillstandzeit für die Optimierung (10.000€/Stunde).
- #15: MOTIVATION!! Kundeproblem MOVIE = eigenes Programm… innerhalb PreSeeed Perspektive Produzenten: QCD == Quality Cost Delivery Hauptproblem ist, das steigenden Robotisierung und der Trend hin zu kleinen Losen und Flexibilisierung im Widerspruch zueinander stehen - mit dem Stand der Technik derzeit. Eine Umstellung des Reinigungsprozesses (Entstauben, … vor dem Lackieren) ist nötig, da das verbreitete EMU Verfahren auf den antistatischen Federn des Vogels Emu basiert. Da das EMU Verfahren aber nicht alle Verunreinigungen beseitigt und wegen Tierschutz sehr umstritten ist, sucht die Lackierindustrie nach Alternativen. Die von der Reinigungsleistung her überlegene Lösung ist die Schwertbürste eine ca. 1Meter lange Band-Bürste, aufgebaut ähnlich einem langen Bandschleifer. Problem: Das Programmieren eines Roboters zum Führen einer Schwertbürste ist extrem komplex! Die Schwertbürste muss quer zu Ihrer Längsachse im Abstand von 30 – 40 mm über die gesamte Karosse „schwebend/ohne Kontakt“ bewegt werden. Erschwerend: jeder Vorsprung oder eine Konkavität an einem Punkt der Karosserie „zwingen die gesamte Schwertbürste (nach oben, zur Seite, rollend oder gierend) auszuweichen“. Damit bei typischen Krümmungen (Falze, Versteifungen, Designkanten) die Performance nicht komplett einbricht und die Schwertbürste nur wenige mm breite Streifen reinigt, ist das rotierende Band definiert nachgiebig mit Auflagepunkten. Um aber die Taktzeit von 2 Minuten für eine 100% Reinigung einer Karosse zu erreichen (andere Bauteile deutlich geringer) muss die Abdeckung je Bewegung – und auch die einzelnen Bewegungen optimal geplant sein (Sonst erhöht sich der Platzbedarf + Hardwarekosten). Die Komplexität fordert den Programmierer.! Zudem: Die Förderbewegung des Chassis und/oder die Bewegung der 7.ten Achse auf denen jeweils ein Roboter steht müssen mit berücksichtigt werden. Die Roboter dürfen auch nicht kollidieren. Nebenbemerkung: Kann das CIT Tool die Programme so optimieren dass 1 Roboter je Seite eingespart wird, dann werden jedes Mal ca. 200.000€ eingespart! Bei 30.000€ Lizenzpreis für das mehrfach einsetzbare Programmiertool! Für die 100% Oberflächeninspektion wurde eine deutliche Optimierung des Ergebnisses gegenüber manuell nachgewiesen. Ansonsten spart das Tool „nur“ Tage bis Wochen Programmierzeit (Automotive: 85EURO/Stunde) und reduziert Stillstandzeit für die Optimierung (10.000€/Stunde).
- #16: MOTIVATION!! Kundeproblem MOVIE = eigenes Programm… innerhalb PreSeeed Perspektive Produzenten: QCD == Quality Cost Delivery Hauptproblem ist, das steigenden Robotisierung und der Trend hin zu kleinen Losen und Flexibilisierung im Widerspruch zueinander stehen - mit dem Stand der Technik derzeit. Eine Umstellung des Reinigungsprozesses (Entstauben, … vor dem Lackieren) ist nötig, da das verbreitete EMU Verfahren auf den antistatischen Federn des Vogels Emu basiert. Da das EMU Verfahren aber nicht alle Verunreinigungen beseitigt und wegen Tierschutz sehr umstritten ist, sucht die Lackierindustrie nach Alternativen. Die von der Reinigungsleistung her überlegene Lösung ist die Schwertbürste eine ca. 1Meter lange Band-Bürste, aufgebaut ähnlich einem langen Bandschleifer. Problem: Das Programmieren eines Roboters zum Führen einer Schwertbürste ist extrem komplex! Die Schwertbürste muss quer zu Ihrer Längsachse im Abstand von 30 – 40 mm über die gesamte Karosse „schwebend/ohne Kontakt“ bewegt werden. Erschwerend: jeder Vorsprung oder eine Konkavität an einem Punkt der Karosserie „zwingen die gesamte Schwertbürste (nach oben, zur Seite, rollend oder gierend) auszuweichen“. Damit bei typischen Krümmungen (Falze, Versteifungen, Designkanten) die Performance nicht komplett einbricht und die Schwertbürste nur wenige mm breite Streifen reinigt, ist das rotierende Band definiert nachgiebig mit Auflagepunkten. Um aber die Taktzeit von 2 Minuten für eine 100% Reinigung einer Karosse zu erreichen (andere Bauteile deutlich geringer) muss die Abdeckung je Bewegung – und auch die einzelnen Bewegungen optimal geplant sein (Sonst erhöht sich der Platzbedarf + Hardwarekosten). Die Komplexität fordert den Programmierer.! Zudem: Die Förderbewegung des Chassis und/oder die Bewegung der 7.ten Achse auf denen jeweils ein Roboter steht müssen mit berücksichtigt werden. Die Roboter dürfen auch nicht kollidieren. Nebenbemerkung: Kann das CIT Tool die Programme so optimieren dass 1 Roboter je Seite eingespart wird, dann werden jedes Mal ca. 200.000€ eingespart! Bei 30.000€ Lizenzpreis für das mehrfach einsetzbare Programmiertool! Für die 100% Oberflächeninspektion wurde eine deutliche Optimierung des Ergebnisses gegenüber manuell nachgewiesen. Ansonsten spart das Tool „nur“ Tage bis Wochen Programmierzeit (Automotive: 85EURO/Stunde) und reduziert Stillstandzeit für die Optimierung (10.000€/Stunde).