Autonomous Rescue Robot Mapping(Presentation)

‫مهربان‬ ‫بخشنده‬ ‫خداوند‬ ‫بنام‬
‫نامه‬ ‫پایان‬ ‫پروژه‬ ‫دفاع‬ ‫جلسه‬
‫قزوین‬ ‫واحد‬ ‫اسلمی‬ ‫آزاد‬ ‫دانشگاه‬
‫پروژه‬ ‫عنوان‬
‫خودمختار‬ ‫امدادگر‬ ‫ربات‬ ‫توسط‬ ‫محیط‬ ‫نقشه‬ ‫ترسیم‬
Autonomous Rescue Robot Mapping
‫راهنما‬ ‫استاد‬
‫حقیقت‬ ‫طرقی‬ ‫ابوالفضل‬ ‫دکتر‬ ‫آقای‬ ‫جناب‬
‫دانشجویان‬
‫نصب‬ ‫کتانباف‬ ‫افروز‬ - ‫ماندگار‬ ‫امیرحسین‬
Copyright 2005; Amir Hossein mandegar, Afrooz Katanbaf Nasab.
Documents and Source Codes Are Release Under Terms of GNU FDL & GPL.

‫عناوین‬ ‫فهرست‬
1(‫پروژه‬ ‫بر‬ ‫ای‬ ‫مقدمه‬
)2‫نقشه‬ ‫ترسیم‬ ‫افزار‬ ‫نرم‬
)3‫)تست‬ ‫افزار‬ ‫نرم‬ ‫نمایش‬(
)4‫آینده‬ ‫اهداف‬ ‫و‬ ‫گیری‬ ‫نتیجه‬
‫پروژه‬ ‫موضوع‬ ‫از‬ ‫ای‬ ‫خلهصه‬
‫نقشه‬ ‫انواع‬ ‫و‬ ‫مشخصات‬
‫مكاني‬ ‫و‬ ‫فيزيكي‬ ‫موقعيت‬
‫موانع‬ ‫اطلعات‬ ‫آوري‬ ‫جمع‬
‫محيط‬ ‫اطلعات‬ ‫آوري‬ ‫جمع‬

‫پروژه‬ ‫موضوع‬ ‫از‬ ‫اي‬ ‫خلهصه‬
UDP/IP
Control Center Autonomous Robot
Start/Stop
Data Packet
M
apping Software
ّFire CO
2

‫و‬ ‫انواع‬‫مشخصات‬‫نقشه‬
‫بعدی‬ ‫دو‬‫و‬‫بعدی‬ ‫سه‬
‫بعدی‬ ‫دو‬
‫بعدی‬ ‫سه‬
•‫موانع‬ ‫نمایش‬
•‫محیطی‬ ‫عوامل‬ ‫ثبت‬
•‫حرکت‬ ‫مسیر‬
•‫بازگشت‬

‫مكاني‬ ‫و‬ ‫فيزيكي‬ ‫موقعيت‬
) ‫نقاط‬ ‫مختصات‬x,y,z(:
• Compass
• Encoder
• Gyroscope
• GPS

 Ultrasonic
 Infrared
 Laser scanner
 Image Processing
 Stereo Vision
‫موانع‬ ‫اطلعات‬ ‫آوري‬ ‫جمع‬
‫ابزار‬ ‫انواع‬ :

‫محيط‬ ‫اطلاعات‬ ‫آوري‬ ‫جمع‬
•(‫تصویر‬ ‫)پردازش‬ ‫مصدوم‬ ‫شناسایی‬
•‫گاز‬ ‫حسگر‬()CO2
•(‫)لیزری‬ ‫حرارتی‬ ‫حسگر‬

‫اعناوین‬ ‫فهرست‬
2‫نقشه‬ ‫ترسیم‬ ‫افزار‬ ‫نرم‬ (
•‫کاربر‬ ‫گرافیکی‬ ‫رابط‬ ‫طراحی‬
•‫سنجی‬ ‫موقعیت‬ ‫و‬ ‫سیم‬ ‫بی‬ ‫ارتباط‬
•‫داده‬ ‫تحلیل‬ ‫و‬ ‫پردازش‬

‫كاربر‬ ‫گرافيكي‬ ‫رابط‬ ‫طراحي‬
‫قابلیت‬ Scroll
‫گاز‬ ‫کردن‬ ‫مشخص‬
‫مصدوم‬ ‫و‬
‫نقشه‬ ‫ذخیره‬
‫اصلی‬ ‫روبات‬
‫همراه‬ ‫روبات‬
‫اطلاعات‬ ‫بلدرنگ‬ ‫ت‬
‫حسگره‬ ‫اطلاعات‬
‫روبات‬ ‫و‬
‫کاربر‬ ‫به‬ ‫بازخورد‬Copyright 2005; Amir Hossein mandegar, Afrooz Katanbaf Nasab.

i.‫ای‬ ‫شبکه‬ ‫ارتباط‬
ii.‫دریافتی‬ ‫داده‬ ‫های‬ ‫پاکت‬
iii.‫آرایه‬ ‫و‬ ‫گرافیکی‬ ‫آرایه‬ ‫در‬ ‫اطلاعات‬ ‫ذخیره‬
‫پردازشی‬
‫یابی‬ ‫موقعیت‬ ‫و‬ ‫ارتباطات‬
AFDFA2A1D1Obstacle Data

‫دهی‬ ‫پتانسیل‬
‫چیست؟‬ ‫دهی‬ ‫پتانسیل‬ ‫دلیل‬
‫دهی‬ ‫پتانسیل‬ ‫روش‬
‫دهی‬ ‫پتانسیل‬ ‫الگوریتم‬
‫های‬ ‫حلقه‬ ‫توسط‬
‫تو‬ ‫تودر‬for
•‫فاصله‬
•‫محدوده‬
•‫ربات‬ ‫چرخش‬

‫دهی‬ ‫پتانسیل‬ ‫مزیت‬
-‫حسگر‬ ‫یک‬ ‫از‬ ‫بیش‬ ‫سازی‬ ‫آشکار‬
-‫پتانسیل‬ ‫مقدار‬ ‫با‬ ‫ارتفاع‬ ‫رسم‬ ‫قابلیت‬

Point2
-------- x 255
max2
‫ها‬ ‫داده‬ ‫تحليل‬ ‫و‬ ‫پردازش‬
‫سازی‬ ‫نرمال‬
1‫صفحه‬ ‫کل‬ (
2‫لغزان‬ ‫پنجره‬ (
0 . . . . . . . . . . . . 2.147.483.648
0 . . . . . . . 255

‫بیشتر‬ ‫نویز‬ ‫حذف‬ ‫و‬ ‫دیوار‬ ‫تر‬ ‫قوی‬ ‫نمایش‬ ‫برای‬ ‫یابی‬ ‫لبه‬ ‫از‬
.‫شود‬ ‫می‬ ‫استفاده‬
: ‫تصویر‬ ‫پردازش‬ ‫روش‬ ‫به‬ ‫یابی‬ ‫لبه‬ ‫الگوریتم‬ ‫و‬ ‫فرمول‬ -
X X X
X X
X X X
‫یابی‬ ‫لبه‬
‫مرکز‬ ‫حول‬ ‫ها‬ ‫خانه‬ ‫مجموع‬
‫مرکز‬ ‫خانه‬ ‫مقدار‬ = ---------------------------------
8+3
+3‫مرکز‬ ‫خانه‬ ‫برابر‬
‫مرکز‬
‫ها‬ ‫داده‬ ‫تحليل‬ ‫و‬ ‫پردازش‬

‫عناوین‬ ‫فهرست‬
)2‫نقشه‬ ‫ترسیم‬ ‫افزار‬ ‫نرم‬

‫نقشه‬ ‫سازي‬ ‫شبيه‬ ‫و‬ ‫نمايش‬

(‫امدادگر‬ ‫)روبات‬ ‫مكاترونيك‬ ‫تحقيقاتي‬ ‫آزمايشگاه‬

‫آمده‬ ‫بدست‬ ‫نتايج‬
•‫کاربرد‬ ‫این‬ ‫در‬ ‫صوت‬ ‫مافوق‬ ‫حسگر‬ ‫خطای‬
•‫حسگر‬ ‫نوع‬ ‫چند‬ ‫ترکیب‬ ‫با‬ ‫نقشه‬ ‫ترسیم‬
•‫مسیرها‬ ‫تکرار‬ ‫در‬ ‫پتانسیل‬ ‫افزایش‬ ‫خطر‬
•‫روبات‬ ‫فیزیکی‬ ‫محدودیت‬

‫آينده‬ ‫هاي‬ ‫برنامه‬ ‫و‬ ‫اهداف‬
‫لینوکس‬ ‫عامل‬ ‫سیستم‬ ‫به‬ ‫کامل‬ ‫انتقال‬
‫نقشه‬ ‫تصویر‬ ‫سازی‬ ‫بهینه‬
‫بعدی‬ ‫دو‬ ‫نقشه‬ ‫انتقال‬ ‫و‬ ‫بعدی‬ ‫سه‬ ‫قابلیت‬)OpenGL(
‫کاربر‬ ‫گرافیکی‬ ‫رابط‬ ‫بهبود‬
‫)پردازش‬ ‫مصدومین‬ ‫و‬ ‫محیطی‬ ‫عوامل‬ ‫خودکار‬ ‫شناسایی‬
(‫تصویر‬

‫تقدیر‬ ‫و‬ ‫تشكر‬
‫قزوين‬ ‫اسلمي‬ ‫آزاد‬ ‫دانشگاه‬ ‫محترم‬ ‫رياست‬ ‫خاني‬ ‫موسي‬ ‫دكتر‬
‫راهنما‬ ‫محترم‬ ‫استاد‬ ‫حقيقت‬ ‫دكتر‬
‫مكاترونيك‬ ‫تحقيقاتي‬ ‫آزمايشگاه‬ ‫محترم‬ ‫رياست‬ ‫شهري‬ ‫دكتر‬
‫ساز‬ ‫شبیه‬ ‫مدیرتیم‬ ‫رحمانی‬ ‫مهندس‬
‫امدادگر‬ ‫ربات‬ ‫تيم‬ ‫اعضاي‬
‫مكاترونيك‬ ‫تحقيقاتي‬ ‫آزمايشگاه‬ ‫اعضاي‬
‫دوستان‬ ‫از‬ ‫بسياري‬ ‫و‬‫رساله‬ ‫این‬ ‫رساندن‬ ‫پایان‬ ‫به‬ ‫در‬ ‫که‬

‫منابع‬ ‫و‬ ‫مراجع‬
1. Varveropoulos, Vassilis. ”The Rossum Project”. http://rossum.sourceforge.net/.
2. Varveropoulos, Vassilis. “Robot Localization and Map Construction Using Sonar
Data”. The Rossum Project. Sourceforge: 2004.
3. Tard´os, Juan D, Neira, Jos´e, Newman, Paul M, Leonard, John J. ”Robust Mapping
and Localization in Indoor Environments using Sonar Data”. 2002.
4. Thrun, Sebastian, Burgard, Wolfram, Fox, Dieter. “A Real-Time Algorithm for
Mobile Robot Mapping With Applications to Multi-Robot and 3D Mapping“.San
Francisco. IEEE International Conference on Robotics and Automation: 2000.
5. Jefferies, M.E, Yeap, W.-K, Smith, L, Ferguson, D. “Building a Map for Robot
Navigation Using a Theory of Cognitive Maps“. New Zealand.
6. Hollingworth, Jarrod, Butterfield, Dan, Swart, Bob, Allsop, Jamie. “C++ Builder 5
Developers Guide”. USA. Sams Publishing: 2001.
7. Stallman, Richard. “The GNU Project”. http://www.gnu.org/.

Autonomous Rescue Robot Mapping(Presentation)

More Related Content

Similar to Autonomous Rescue Robot Mapping(Presentation) (20)

More from Amir Hossein Mandegar (6)

Autonomous Rescue Robot Mapping(Presentation)