Code robot sumo cho cac ban tham khao nhe
- 1. // Định nghĩa các chân động cơ và cầu H L298N #define IN1 2 #define IN2 3 #define IN3 4 #define IN4 5 #define ENA 6 #define ENB 7 // Định nghĩa các chân cho cảm biến siêu âm HC-SR04 #define trigPinLeft 8 #define echoPinLeft 9 #define trigPinCenter 10 #define echoPinCenter 11 #define trigPinRight 12 #define echoPinRight 13 // Định nghĩa các chân cho cảm biến hồng ngoại TCRT5000 #define irLeft A0 #define irCenter A1 #define irRight A2 // Định nghĩa chân cho nút khởi động và nút nguồn #define startButton A4 #define powerButton A5 // Biến lưu trữ trạng thái robot
- 2. bool robotRunning = false; void setup() { // Khởi tạo các chân đầu vào/ra cho động cơ pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); // Khởi tạo các chân cảm biến siêu âm pinMode(trigPinLeft, OUTPUT); pinMode(echoPinLeft, INPUT); pinMode(trigPinCenter, OUTPUT); pinMode(echoPinCenter, INPUT); pinMode(trigPinRight, OUTPUT); pinMode(echoPinRight, INPUT); // Khởi tạo các chân cảm biến hồng ngoại pinMode(irLeft, INPUT); pinMode(irCenter, INPUT); pinMode(irRight, INPUT); // Khởi tạo các chân cho nút nhấn pinMode(startButton, INPUT_PULLUP);
- 3. pinMode(powerButton, INPUT_PULLUP); // Khởi tạo động cơ tắt ban đầu analogWrite(ENA, 0); analogWrite(ENB, 0); Serial.begin(9600); } void loop() { // Kiểm tra trạng thái nút nguồn if (digitalRead(powerButton) == LOW) { // Nếu nút nguồn bị bấm, khởi động lại robot robotRunning = !robotRunning; delay(500); // Tránh việc bị lặp liên tục khi bấm nút } // Nếu robot đang hoạt động if (robotRunning) { // Đọc giá trị cảm biến hồng ngoại để phát hiện vạch int irLeftVal = digitalRead(irLeft); int irCenterVal = digitalRead(irCenter); int irRightVal = digitalRead(irRight); // Đọc cảm biến siêu âm để phát hiện đối thủ float distanceLeft = readUltrasonic(trigPinLeft, echoPinLeft);
- 4. float distanceCenter = readUltrasonic(trigPinCenter, echoPinCenter); float distanceRight = readUltrasonic(trigPinRight, echoPinRight); // Điều khiển động cơ dựa trên cảm biến siêu âm và hồng ngoại if (distanceLeft < 20 || distanceCenter < 20 || distanceRight < 20) { // Nếu phát hiện đối thủ, tiến tới forward(); } else if (irLeftVal == LOW || irRightVal == LOW) { // Nếu phát hiện vạch, quay lại turn(); } else { // Nếu không có vạch hoặc đối thủ, dừng lại stopMotors(); } } } // Hàm đọc cảm biến siêu âm float readUltrasonic(int trigPin, int echoPin) { digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
- 5. float distance = duration * 0.034 / 2; return distance; } // Hàm điều khiển tiến tới void forward() { digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); analogWrite(ENA, 255); analogWrite(ENB, 255); } // Hàm điều khiển quay lại khi gặp vạch void turn() { digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH); digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW); analogWrite(ENA, 255); analogWrite(ENB, 255); } // Hàm dừng động cơ void stopMotors() {
- 6. digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW); digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW); analogWrite(ENA, 0); analogWrite(ENB, 0); }