Humanoid project

2
‫עניינים‬ ‫תוכן‬
............................................................................................................‫תודות‬4
‫עבודה‬ ‫הצעת‬...............................................................................................5-6
‫בחירת‬‫הגדרת‬ ‫הנושא‬‫הבעי‬‫ה‬‫העיקרית‬...........................................................7-8
‫המערכת‬ ‫תפקוד‬.............................................................................................9
‫תת‬ ‫פעלות‬‫מערכות‬...................................................................................10-12
‫אפשריים‬ ‫ופתרונות‬ ‫רעיונות‬ ‫העלאת‬-‫חומרה‬...............................................18-13
:‫המערכת‬ ‫רכיבי‬
..........................................................................................‫מגה‬ ‫ארדואינו‬19-21
‫מייצב‬.......................................................................................‫מתח‬...........22
‫סוללה‬.........................................................................................................23
‫מתח‬ ‫מפצל‬...................................................................................................23
.....................................................................................................‫סרוו‬ ‫מנוע‬24
‫מצלמת‬pixy...............................................................................................25
‫שרטוטים‬‫אלקטרוני‬‫ם‬....................................................................................26
‫הבנייה‬ ‫שלבי‬ ‫פירוט‬........................................................................................27
‫ופתרונן‬ ‫בנייה‬ ‫תקלות‬................................................................................28-30
‫הרכבה‬ ‫שרטוט‬ + ‫תוכנה‬:
‫אפשריים‬ ‫ופתרונות‬ ‫רעיונות‬ ‫העלאת‬–‫תוכנה‬...............................................31-32
Solid Works–................................................................ ‫הרכבה‬ ‫שרטוט‬33-45
‫אלגוריתם‬-‫תרשי‬‫ם‬‫זרימה‬.............................................................................46
‫אלגור‬‫מלא‬ ‫יתם‬........................................................................................47-52
.....................................................................................‫המערכת‬ ‫שפת‬ ‫תיאור‬53
‫המערכת‬ ‫תוכנת‬ ‫מבנה‬...............................................................................54-66
‫ופתרונן‬ ‫תוכנה‬ ‫תקלות‬....................................................................................67

3
............................................................................‫הפתרון‬ ‫הערכת‬.............68-69
‫עתידיים‬‫תוספים‬...........................................................................................69
‫ביבליוגרפי‬‫ה‬.................................................................................................70
‫נספחים‬...................................................................................................71-78

4
:‫תודות‬
‫לרובוטיקה‬‫שלנו‬ ‫למורים‬‫ובראשונה‬ ‫בראש‬ ‫להודות‬‫ברצוננו‬-‫קיפניס‬ ‫אירנה‬
,‫המוטיבציה‬ ‫החדרת‬ ,‫העזרה‬ ,‫הסבלנות‬ ‫על‬ ‫קפלן‬ ‫וולדימיר‬,‫הטובים‬ ‫ההסברים‬
‫בעזרתכם‬ .‫הגענו‬ ‫אליהם‬ ‫ליעדים‬‫מגיעים‬ ‫היינו‬ ‫לא‬‫שבלעדיהם‬ ‫וההדגמות‬ ‫העצות‬
‫המון‬ ‫אותנו‬ ‫לימדתם‬.‫שלנו‬ ‫המטרות‬ ‫את‬ ‫להגשים‬‫הצלחנו‬-,‫רובוטים‬ ‫מבניית‬ ‫החל‬
‫לת‬‫ו‬.‫משתלמת‬ ‫קשה‬ ‫עבודה‬‫וכמה‬ ‫השקעה‬ ‫מהי‬ ,‫ולשרטוט‬ ‫כנה‬
‫שלנו‬ ‫להורים‬‫תודה‬-‫הלו‬ ‫עד‬ ‫שהביאנו‬ ‫ושון‬ ‫גלית‬,‫ורוני‬ ‫ליאת‬‫את‬ ‫ספגו‬ ,‫ם‬
‫התלהבו‬ ,‫הצורך‬ ‫בשעת‬ ‫מאחורינו‬ ‫ועמדו‬ ‫הרגיעו‬ ‫ותמיד‬ ‫שלנו‬ ‫הלחצים‬‫אתנו‬
‫הביטחון‬ ‫תחושת‬ ‫התעצמה‬ ‫בזכותכם‬ .‫שלנו‬ ‫היכולת‬ ‫מלוא‬ ‫את‬ ‫לנצל‬‫אותנו‬ ‫ועודדו‬
. ‫שלנו‬ ‫העצמית‬ ‫והאמונה‬
‫כדי‬ ‫תוך‬ ‫שלנו‬ ‫בעשייה‬ ‫והתעדכנה‬ ‫התעניינה‬ ‫שתמיד‬ ‫שלנו‬ ‫המחנכת‬ ‫לתמי‬‫תודה‬
‫אנח‬ ‫אותו‬ ‫הזמן‬ ‫בכמות‬ ‫תמיכה‬.‫והערכתה‬ ‫הרובוט‬ ‫על‬‫בעבודה‬ ‫משקיעים‬ ‫נו‬
,‫לרובוטים‬‫הציוד‬ ‫רכישת‬ ,‫הרובוטיקה‬ ‫במגמת‬ ‫ההשקעה‬ ‫על‬‫גולדה‬‫לתיכון‬‫תודה‬
‫המדהים‬ ‫העבודה‬ ‫ומקום‬ ‫הפרגון‬-‫המסייע‬ ‫חדש‬ ‫ציוד‬‫שמכילה‬ ‫הרובוטיקה‬ ‫מעבדת‬
‫לנו‬
.‫ובנייתו‬ ‫הרובוט‬ ‫על‬‫בעבודה‬
‫התחרות‬ ‫את‬ ‫שמארחת‬ ‫אילן‬ ‫בר‬ ‫לאוניברסיטת‬‫תודה‬ROBOCUP,‫חסות‬ ‫ונותנת‬
,‫אחרים‬ ‫ספר‬ ‫מבתי‬ ‫רובוטים‬ ‫לראות‬‫ההזדמנות‬ ‫לנו‬‫ניתנת‬ ‫הייתה‬ ‫לא‬‫בלעדיכם‬
‫בין‬ ‫גם‬‫בעתיד‬ ‫ואולי‬ ‫ארציים‬ ‫להישגים‬‫ולהגיע‬ ‫מולם‬ ‫להתחרות‬-.‫לאומיים‬

5
:‫עבודה‬ ‫הצעת‬

7
‫בחירת‬‫העיקרית‬ ‫הבעיה‬ ‫הגדרת‬ ‫הנושא‬
‫מסוג‬ ‫רובוט‬ ‫ליצור‬‫השנה‬ ‫בחרנו‬Humanoid‫כדמוי‬ ‫להיראות‬‫אמור‬ ‫הרובוט‬ .
‫אדם‬–‫כפ‬ ‫פעולות‬ ‫מספר‬ ‫לחקות‬‫וצריך‬ ‫רגליים‬ ‫כפות‬ ,‫,ראש‬ ‫גוף‬,‫ידיים‬ ,‫רגליים‬‫י‬
‫הליכה‬ ‫כמו‬ ‫עושה‬‫שהאדם‬–‫כדי‬ ‫תוך‬ ‫ולצדדים‬ ‫אחורה‬ ,‫קדימה‬‫התבוננו‬‫הוא‬ ,‫ת‬
‫כדורגל‬ ‫שוער‬ ‫מדמה‬‫ה‬ .-Humanoid,‫כלומר‬ ‫האדם‬ ‫כמו‬ ‫במרחב‬ ‫נע‬‫שת‬ ‫בעל‬‫רגליים‬ ‫י‬
‫ה‬ ‫על‬‫בנוסף‬ .‫לנוע‬ ‫לרובוט‬‫לאפשר‬‫כדי‬ ‫ובתיאום‬ ‫יחד‬ ‫הפועלות‬-Humanoid‫לדעת‬
)‫הצורך‬ ‫במקרה‬ ‫(רק‬ ‫ממקומו‬ ‫יוזז‬ ‫לא‬‫הכדור‬ ‫עצמה‬‫בתחרות‬ ,‫הכדורגל‬ ‫בכדור‬ ‫לבעוט‬
‫ול‬‫אחריו‬ "‫"לרדוף‬‫יצטרך‬ ‫הרובוט‬ ,‫כן‬.‫לשער‬‫בהגיעו‬ ‫אותו‬ ‫ולהדוף‬
‫ה‬ ‫של‬ ‫בבנייה‬ ‫חלק‬ ‫לקחת‬‫בחרנו‬-Humanoid‫כי‬ ‫שמענו‬ .‫אותנו‬ ‫יאתגר‬ ‫שהוא‬ ‫ידענו‬ ‫כי‬
‫הרצויה‬ ‫לרמה‬ ‫הגיע‬ ‫לא‬‫עדיין‬ ‫אך‬ ‫זה‬ ‫מסוג‬ ‫רובוט‬ ‫ליצור‬‫בעבר‬ ‫ניסיונות‬ ‫מספר‬ ‫היו‬,
‫ולכן‬,‫לתחרות‬‫רשמיים‬ ‫חוקים‬ ‫אין‬ ‫עדיין‬‫התלהבנו‬ ‫מאוד‬ .‫בסיסיים‬ ‫כללים‬ ‫רק‬ ‫אלא‬
‫מהאתגר‬ ,‫מהרעיון‬‫בפנינו‬ ‫שנפתחה‬ ‫הגדולה‬ ‫ומההזדמנות‬‫האנשים‬ ‫בין‬ ‫להיות‬
‫הראשונים‬.‫הזאת‬ ‫הרובוטים‬ ‫בקטגורית‬ ‫שמתנסים‬
‫למגוון‬‫רבות‬ ‫לתרום‬ ‫תוכל‬ ‫הצלחתו‬ ‫אך‬ ‫הכדורגל‬ ‫משחק‬ ‫של‬ ‫בנושא‬ ‫מתמקד‬ ‫הרובוט‬
‫למשל‬.‫הרובוטיקה‬ ‫בנושא‬ ‫תחומים‬,‫אולי‬ "‫"מושלמת‬‫הליכה‬ ‫ולתכנת‬ ‫ליצור‬‫נוכל‬ ‫אם‬
‫דומ‬ ‫פרויקטים‬‫עם‬‫אנשים‬‫שפיתחנו‬ ‫בשיטות‬ ‫להיעזר‬‫יוכלו‬ ‫ים‬‫התוכנה‬ ‫מבחינת‬
‫הרו‬ ‫(מבנה‬ ‫והחומרה‬.‫כאחד‬ )‫בוט‬
‫וסטנדרטי‬ ‫פשוט‬‫רובוט‬ ‫לפתח‬‫נוכל‬ .‫ילדים‬ ‫משחק‬ ‫הוא‬ ‫לסביבה‬‫לתרומתו‬‫נוסף‬ ‫רעיון‬
‫כדורגל‬ ‫מגרש‬ ‫שתהווה‬ ‫זירה‬ ‫להכין‬‫יוכלו‬ ‫ילדים‬ .‫מראש‬ ‫מובנים‬ ‫ותוכנה‬ ‫חומרה‬ ‫בעל‬
‫לבוש‬ ‫פריטי‬‫ליצור‬‫גם‬‫נוכל‬ ‫בנוסף‬ .‫בה‬ ‫להתחרות‬‫יוכלו‬ ‫והרובוטים‬ ,‫שערים‬ ‫שני‬ ‫עם‬
‫ו‬ ‫כובעים‬ ,‫נעליים‬ ,‫בגדים‬ ‫כמו‬‫הרובוט‬ ‫על‬‫בקלות‬ ‫להלביש‬.‫לחבר‬‫יוכלו‬ ‫ואותם‬ ‫עוד‬
‫לחשוף‬‫יוכל‬ ‫גם‬‫הוא‬ ,‫משחק‬ ,‫בסיסי‬ ‫מענה‬ ‫לילדים‬‫ייתן‬ ‫רק‬ ‫לא‬‫זה‬ ‫פיתוח‬.‫שלהם‬
‫תח‬ ‫אל‬ ‫אותם‬‫ה‬ ‫בהם‬ ‫ליצור‬,‫הרובוטיקה‬ ‫ום‬‫תע‬‫נ‬‫על‬‫להשפיע‬‫ואולי‬ ‫המקצוע‬ ‫לגבי‬ ‫יינות‬
.‫העתידית‬ ‫הקדמה‬

8
‫שבפיתוח‬ ‫כמובן‬‫יש‬ ‫תמיד‬ .‫קדימה‬ ‫נוסף‬ ‫צעד‬‫הקדמה‬ ‫את‬ ‫מקדמים‬ ‫גם‬‫אנו‬ ‫הרובוט‬
‫הרובוט‬ ‫בפיתוח‬ .‫באנושות‬ ‫לפגוע‬‫שיוכלו‬ ‫רובוטים‬ ‫ניצור‬ ‫בסוף‬ ‫כי‬ ‫החשש‬‫נתייחס‬
:*‫רובוטיקה‬ ‫חוקי‬ ‫לארבעת‬
1..‫תיפגע‬ ‫שהאנושות‬,‫במחדל‬ ,‫יניח‬ ‫ולא‬ ‫באנושות‬ ‫לרעה‬‫רובוט‬ ‫יפגע‬ ‫לא‬
2.‫שאדם‬,‫במחדל‬ ,‫יניח‬ ‫ולא‬,‫אדם‬ ‫בבן‬ ‫לרעה‬‫רובוט‬ ‫יפגע‬ ‫לא‬.‫יפגע‬
3.‫את‬ ‫סותרות‬ ‫אינן‬ ‫עוד‬ ‫כל‬ ,‫אדם‬ ‫של‬ ‫לפקודותיו‬ ‫לציית‬ ‫חייב‬ ‫רובוט‬
.‫הראשון‬‫החוק‬
4.‫עומדת‬ ‫אינה‬ ‫זו‬ ‫הגנה‬ ‫עוד‬ ‫כל‬ ,‫ושלמותו‬ ‫קיומו‬ ‫על‬ ‫לשמור‬ ‫ידאג‬‫רובוט‬
.‫השני‬‫לחוק‬ ‫או‬ ‫הראשון‬ ‫לחוק‬‫בסתירה‬
‫רובוטיקה‬ ‫חוקי‬-‫אסימוב‬ ‫אייזק‬ ‫הבדיוני‬ ‫המדע‬ ‫סופר‬ ‫ידי‬ ‫על‬‫שנוסחו‬ ‫חוקים‬
‫בסדרת‬‫של‬ ‫הבסיסי‬ ‫מהתכנות‬ ‫חלק‬ ‫להיות‬‫נועדו‬ ‫החוקים‬ .‫שכתב‬ ‫בדיוני‬ ‫מדע‬ ‫סיפור‬
‫רובוט‬ ‫ואף‬ ‫אסימוב‬ ‫של‬ ‫בספריו‬ ‫המתוארים‬ ‫הפוזיטרונים‬ ‫המוחות‬ ‫בעלי‬ ‫הרובוטים‬
‫באופן‬ ‫מוטבעים‬ ‫שהחוקים‬ ‫מכיוון‬ ,‫פעולה‬ ‫מכלל‬ ‫לצאת‬‫מבלי‬ ‫אותם‬ ‫להפר‬ ‫יכול‬ ‫לא‬
.‫הרובוטים‬ ‫של‬ ‫המוח‬ ‫במסלולי‬ ‫פיזי‬

9
‫המערכת‬ ‫תפקוד‬
‫כיצד‬?‫המערכת‬ ‫תתפקד‬
‫המשתמש‬ ‫פעולות‬:
‫הבסיסי‬ ‫המענה‬‫שהרובוט‬‫ה‬ ‫נותן‬‫יא‬‫אוטונומית‬ ‫פעולה‬‫(באופ‬‫ן‬)‫עצמאי‬-‫תלוי‬ ‫לא‬
‫הרובוט‬ ‫בתכנון‬ ‫חשבון‬ ‫לידי‬‫הובא‬ ‫וזה‬ .‫בלבד‬ ‫להפעלתו‬‫אלא‬ ‫במשתמש‬‫בחלקו‬ .
‫על‬.‫שלו‬ ‫ההפעלה‬ ‫מתג‬ ‫מצוי‬ ‫הרובוט‬ ‫גוף‬ ‫של‬ ‫העליון‬‫המשתמש‬‫המתג‬ ‫את‬ ‫להעביר‬
‫של‬ ‫למצב‬ON‫והרובוט‬.‫נוספת‬ ‫בהתערבות‬ ‫צורך‬ ‫ללא‬ ‫יפעל‬
‫בשם‬ ‫הקרויה‬ ‫מצלמה‬ ‫גם‬‫מצויה‬ ‫הגוף‬ ‫של‬ ‫העליון‬ ‫בחלקו‬–PIXY‫נרחיב‬ ‫ועליה‬
.‫בהמשך‬‫ה‬-PIXY‫מסיבה‬ ,‫בשבילה‬ ‫מגדירים‬ ‫שאותם‬ ‫צורה‬‫או‬ ‫צבע‬‫לפי‬‫גופים‬‫מזהה‬
‫ה‬ ‫הגדרות‬ ‫שינוי‬ ‫והיא‬ ‫למשתמש‬ ‫יש‬ ‫נוספת‬ ‫התערבות‬ ,‫זו‬-PIXY.‫הצורך‬ ‫לפי‬
‫הרובוט‬ ‫על‬‫העבודה‬ ‫במהלך‬‫עינינו‬‫למול‬‫שעמד‬ ‫הראשון‬ ‫הוא‬ ‫זה‬ ‫צורך‬ ‫על‬‫המענה‬
‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫ביותר‬ ‫האנושית‬ ‫התכונה‬ ‫את‬ ‫מהווה‬ ‫שהוא‬ ‫משום‬-.‫עצמאי‬‫באופן‬ ‫תנועה‬
:‫המערכת‬ ‫פעולות‬
‫של‬ ‫ייעודו‬ ‫את‬ ‫להגשים‬‫כדי‬ ‫לבצע‬‫צריכה‬‫שהמערכת‬ ‫הפעולות‬ ‫הן‬ ‫המערכת‬ ‫פעולות‬
.‫הרובוט‬Humanoid‫מנת‬ ‫על‬‫עושה‬‫וזאת‬ ‫הכדור‬ ‫אחר‬ ‫שעוקב‬ ‫הולך‬ ‫רובוט‬ ‫הוא‬‫ש‬‫יוכל‬
‫ל‬‫הבית‬ ‫שער‬ ‫אל‬ ‫מגיע‬ ‫כשהוא‬ ‫אותו‬ ‫הדוף‬,.‫היריבה‬ ‫הקבוצה‬ ‫לטובת‬‫נקודה‬ ‫למנוע‬‫כדי‬
‫רכיבים‬ ‫של‬ ‫רב‬ ‫מספר‬ ‫בין‬ ‫תיאום‬ ‫דורשות‬ ‫הן‬ ‫אבל‬ ‫פשוטות‬‫נראות‬ ‫אולי‬ ‫אלה‬ ‫פעולות‬
.‫מהם‬ ‫מורכב‬ ‫שהרובוט‬
‫הליכ‬ ‫של‬ ‫פעולה‬ ‫לבצע‬‫הרובוט‬ ‫על‬‫ראשון‬ ‫דבר‬.‫אדם‬ ‫הליכת‬ ‫שיותר‬ ‫כמה‬ ‫שתדמה‬ ‫ה‬
‫כן‬ ‫כמו‬,‫לאתר‬‫הרובוט‬ ‫על‬,‫הכדו‬ ‫את‬ ‫לזהות‬‫ולמנוע‬ ‫ר‬‫כניסתו‬ ‫את‬‫לשער‬‫תמיד‬ ‫לא‬.
‫ה‬ ‫מול‬ ‫יהיה‬ ‫הכדור‬-Humanoid‫כ‬ ‫להסתובב‬‫לעיתים‬‫יצטרך‬ ‫הוא‬ ‫ולכן‬‫אל‬ ‫להגיע‬‫ד‬
‫שה‬ ‫ברגע‬ .‫הכדור‬‫אליו‬ ‫יגיע‬ ‫כדור‬‫בכדור‬ ‫לבעוט‬‫יצטרך‬ ‫הוא‬‫להיכנס‬‫ממנו‬ ‫למנוע‬ ‫או‬
‫אדם‬ ‫ידי‬ ‫שיותר‬ ‫כמה‬ ‫מדמות‬ ‫הן‬ ‫שגם‬ ,‫שלו‬ ‫הידיים‬ ‫בעזרת‬ ‫לשער‬‫ה‬ ‫על‬,‫הדיפה‬‫להיות‬
‫שיותר‬ ‫כמה‬‫מדויקת‬‫את‬ ‫גם‬‫להוסיף‬‫נרצה‬ ‫בעתיד‬ .‫האפשרות‬‫שהוא‬ ‫שברגע‬‫גול‬‫ימנע‬

10
."‫"חגיגה‬‫יעשה‬ ‫הוא‬
‫ריקוד‬ ‫מעין‬ ‫היא‬ ‫חגיגה‬‫ש‬‫שער‬ ‫שהבקיעו‬ ‫לאחר‬‫עושים‬‫כדורגל‬ ‫שחקני‬‫שער‬ ‫מנעו‬ ‫או‬.
‫פ‬:‫מערכות‬ ‫תת‬ ‫עולות‬
‫הליכה‬–‫המתמקדת‬ ‫מערכת‬ ‫תת‬‫ב‬‫מנועים‬‫שביניה‬ ‫הפעולה‬ ‫ובשיתוף‬ ‫שברגליים‬‫ם‬‫כדי‬
‫הליכה‬ ‫לבצע‬‫הכדור‬ ‫של‬ ‫כניסה‬ ‫למנוע‬‫כדי‬ ‫ולצדדים‬ ‫הכדור‬ ‫אל‬ ‫להגיע‬‫מנת‬ ‫על‬‫קדימה‬
,‫לשער‬.‫נפילה‬ ‫בשעת‬ ‫וקימה‬ ‫גול‬ ‫למנוע‬‫כדי‬ ‫צורך‬‫בשעת‬ ‫להתכופף‬
‫ואיתור‬ ‫זיהוי‬ ,‫סריקה‬–‫שעליהם‬ ‫מנועים‬ ‫ומשני‬ ‫ממצלמה‬ ‫שמורכבת‬ ‫מערכת‬ ‫תת‬
‫אותה‬ ‫מזיזים‬ ‫המנועים‬ ‫ואילו‬ ‫הכדור‬ ‫את‬ ‫לאתר‬‫מנסה‬ ‫המצלמה‬ .‫מונחת‬ ‫היא‬
‫הכדור‬ ‫באיתור‬ ‫למצלמה‬ ‫לעזור‬‫בכדי‬ ‫ולמטה‬ ‫למעלה‬,‫לצדדים‬
‫הכדור‬ ‫הדיפת‬-‫במ‬ ‫שמתמקדת‬ ‫מערכת‬ ‫תת‬‫בניהם‬ ‫הפעולה‬ ‫ובשיתוף‬ ‫שבידיים‬ ‫נועים‬
‫מלהיכ‬ ‫הכדור‬ ‫את‬ ‫לעצור‬‫מנת‬ ‫על‬.‫לשער‬‫נס‬

11
‫מידע‬ ‫ואיסוף‬ ‫הבעיה‬ ‫אבחון‬
‫המערכת‬ ‫של‬ ‫אפיונים‬
‫הכרחיות‬ ‫דרישות‬‫רצויות‬ ‫תכונות‬
‫משתי‬ ‫מורכב‬ ‫להיות‬ ‫צריך‬ ‫הרובוט‬
.‫רגליים‬
.‫קטן‬ ‫שיותר‬ ‫כמה‬ ‫יהיה‬‫הרובוט‬
‫של‬ ‫סוג‬ ‫בכל‬ ‫ללכת‬ ‫מסגול‬ ‫יהיה‬‫הרובוט‬
..)‫(ישר‬ ‫משטח‬
‫שלא‬ ,‫קלים‬ ‫מרכיבים‬ ‫יורכב‬‫הרובוט‬
‫הרבה‬ ‫שוקלים‬.
.‫וקשיחות‬ ‫יציבות‬ ‫רגליים‬.‫חזקים‬ ‫מנועים‬
) ‫הרובוט‬ ‫למשקל‬‫ביחס‬ (
.‫בכדור‬ ‫לבעוט‬ ‫צריך‬ ‫הרובוט‬‫המרבית‬ ‫במהירות‬ ‫ינוע‬‫הרובוט‬
.‫הכדור‬ ‫את‬ ‫לאתר‬ ‫צריך‬ ‫הרובוט‬
‫ל‬ ‫צריך‬ ‫הרובוט‬‫הכדור‬ ‫את‬ ‫הדוף‬
‫הר‬ ‫על‬‫לכדור‬ ‫להגיע‬‫כדי‬ ‫להתכופף‬‫ובוט‬
‫בכל‬ ‫כמעט‬ ‫יציב‬ ‫להיות‬‫הרובוט‬ ‫על‬
.‫האפשריות‬ ‫הסיטואציות‬
.‫ידיים‬‫יצטרך‬‫הרובוט‬
‫עצמאי‬ ‫באופן‬ ‫לפעול‬ ‫צריך‬ ‫הרובוט‬
.‫מוחלט‬ ‫כמעט‬
‫מן‬ ‫עצמו‬ ‫את‬ ‫להרים‬‫יצטרך‬‫הרובוט‬
.‫נפילתו‬ ‫של‬ ‫במקרה‬ ‫הרצפה‬
‫סביר‬ ‫בגודל‬ ‫להיות‬ ‫צריך‬ ‫הרובוט‬50
‫גובה‬ ‫ס"מ‬20.‫רוחב‬ ‫ס"מ‬

12
‫בתהליך‬‫שי‬ ‫חוסר‬ ‫כמו‬ ‫בעיות‬ ‫במספר‬ ‫נתקלנו‬ ‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫הבנייה‬‫הליכה‬ ,‫משקל‬ ‫ווי‬
‫ואיטית‬ ‫יציבה‬ ‫לא‬.‫הרובוט‬ ‫מבנה‬ ‫שינוי‬ ‫על‬‫החלטנו‬ ‫הבעיות‬ ‫עם‬‫להתמודד‬‫מנת‬ ‫על‬
‫האפשר‬ ‫ככל‬ ‫אדם‬ ‫בני‬ ‫של‬ ‫הליכה‬ ‫תדמה‬ ‫שהליכתו‬ ‫רובוט‬ ‫ליצור‬‫הייתה‬ ‫שלנו‬ ‫השאיפה‬
.‫שלו‬ ‫המבנה‬ ‫גם‬‫ובהתאם‬
.‫קרסול‬ ‫לכל‬‫ואחד‬ ‫רגל‬ ‫לכל‬‫מנועים‬ ‫שלושה‬ ,‫יד‬ ‫לכל‬‫מנועים‬ ‫שני‬ ‫היה‬ ‫הראשון‬ ‫המבנה‬
‫אינו‬ ‫שהמבנה‬ ‫החלטנו‬ ‫יציבה‬ ‫הליכה‬ ‫לביצוע‬‫כושלים‬ ‫ניסיונות‬ ‫של‬ ‫רב‬ ‫מספר‬ ‫אחרי‬
.‫אותו‬ ‫לשנות‬‫ושעלינו‬ ‫מתאים‬
:‫הקודם‬ ‫המבנה‬

13
‫אפשריים‬ ‫ופתרונות‬ ‫רעיונות‬ ‫העלאת‬-‫חומרה‬
‫בעיה‬1‫חוסר‬ :‫ההליכה‬ ‫במהלך‬ ‫יציבות‬
‫פתרון‬1:
‫הנקרא‬ ‫מחומר‬ ‫נכין‬ ‫הרגליים‬ ‫את‬PVC‫וגודלם‬ ‫מלבן‬ ‫בצורת‬ ‫יהיו‬ ‫הרגליים‬ .‫יהיה‬
‫כ‬13.5/8.‫ס"מ‬
‫כאשר‬ ‫המשטח‬ ‫עם‬‫המגע‬ ‫הרגליים‬ ‫של‬ ‫מיותרות‬ ‫תנודות‬ ‫על‬‫נגלה‬ ‫ובהמשך‬ ‫מידה‬
‫הר‬‫ו‬‫"סיליקון‬‫בשם‬ ‫הקרוי‬ ‫מיוחד‬ ‫סיליקון‬ ‫ישנו‬ .‫למטה‬‫סיליקון‬ ‫שכבת‬ ‫נוסיף‬ ‫ינוע‬ ‫בוט‬
.‫מאוד‬ ‫אלסטי‬ ‫והוא‬ "‫מסטיק‬‫הרובוט‬ ‫בין‬ ‫החיכוך‬ ‫את‬ ‫להגדיל‬‫נועד‬ ‫הסיליקון‬
.‫נמצא‬ ‫הוא‬ ‫עליו‬‫למשטח‬
‫פתרון‬2:
‫מהמרתון‬ ‫השראה‬ ‫ולקחנו‬ ‫האפשר‬ ‫ככל‬ ‫אנושית‬ ‫רגל‬ ‫ליצור‬‫שאיפה‬ ‫לנו‬‫הייתה‬
‫מוגבלויו‬ ‫עם‬‫לאנשים‬‫ריצה‬ ‫שתאפשר‬ ‫תותבת‬ ‫רגל‬ ‫בשבילם‬ ‫במיוחד‬ ‫שיצרו‬ ‫ת‬
‫רגל‬ ‫ליצור‬ ‫מנת‬ ‫על‬.‫נורמטיבית‬.‫אפוקסי‬ ‫שנקרא‬ ‫בחומר‬ ‫להשתמש‬ ‫רצינו‬ ‫כזאת‬
‫מהירה‬ ‫התקשות‬ ‫יכולת‬ ‫ובעל‬ ‫ולמזיגה‬ ‫לעיבוד‬‫נוח‬ ‫שהוא‬ ‫הם‬ ‫זה‬ ‫חומר‬ ‫של‬ ‫היתרונות‬
‫הסיבה‬ .‫מיוחדת‬ ‫לתבנית‬‫ולמזוג‬ ‫לחמם‬‫רצינו‬ ‫האפוקסי‬ ‫את‬ .‫החדר‬ ‫בטמפרטורת‬
‫סביר‬ ‫במחיר‬ ‫אפוקסי‬ ‫למצוא‬‫קשה‬ ,‫ביישומו‬ ‫הקושי‬ ‫הוא‬ ‫הזה‬ ‫בפתרון‬ ‫בחרנו‬ ‫שלא‬
‫רצינ‬ ‫ולא‬ ‫בארץ‬‫את‬ ‫להכין‬‫להספיק‬ ‫כדי‬ ‫מחו"ל‬ ‫משלוח‬ ‫של‬ ‫להגעה‬ ‫עד‬‫להמתין‬‫ו‬
‫הפתרון‬ ‫את‬ ‫לנסות‬‫נחליט‬ ‫בעתיד‬ ‫ואולי‬ ‫הראשון‬ ‫בפתרון‬ ‫בחרנו‬ ‫ולכן‬ ‫לתחרות‬‫הרובוט‬
.‫השני‬

14
‫בעיה‬2‫(קדימ‬ ‫הליכה‬ ‫ביצוע‬ :)‫ולצדדים‬ ‫ה‬
‫פתרון‬1:
‫הרגל‬ ‫בו‬ ,‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫הראשון‬ ‫המבנה‬ ‫זהו‬ .‫קרסול‬ ‫לכל‬‫ואחד‬ ‫רגל‬ ‫לכל‬‫מנועים‬ ‫שלושה‬
.‫מוגבלת‬ ‫היא‬ ‫הרגל‬ ‫תנועת‬ ‫ולכן‬ ‫צירה‬ ‫על‬‫להסתובב‬‫יכולה‬ ‫לא‬‫של‬ ‫החדש‬ ‫במבנה‬
‫כמו‬ ‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫האחרים‬ ‫הרכיבים‬ ‫את‬ ‫המכיל‬ ‫לגוף‬‫שמחובר‬ ‫העליון‬ ‫המנוע‬ ‫הרובוט‬-
‫מנ‬ ‫הוא‬ '‫וכו‬ ‫מנועים‬ ‫מפצל‬ ,‫מתח‬ ‫מייצב‬ ,‫ארדואינו‬‫ומסייע‬ ‫צירו‬ ‫על‬‫שמסתובב‬ ‫וע‬
.‫שלו‬ ‫ובהסתובבות‬ ‫לצדדים‬‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫בהליכה‬‫במנועי‬ ‫שהשימוש‬ ‫ספק‬ ‫לנו‬‫היה‬ ‫לא‬
‫המנועים‬ ‫כמות‬ ‫אך‬ ‫שלנו‬ ‫האישי‬ ‫ומהניסיון‬ ‫שערכנו‬ ‫ממחקר‬ ‫כתוצאה‬ ‫נכון‬ ‫הוא‬ ‫סרוו‬
‫או‬ ‫בחרנו‬ ‫אלא‬ ‫מראש‬ ‫לנו‬‫ידועים‬ ‫היו‬ ‫לא‬‫הסידור‬ ‫ואופן‬‫ולמידה‬ ‫עשייה‬‫כדי‬ ‫תוך‬ ‫תם‬
‫במ‬ ‫שמצאנו‬ ‫מטעויות‬.‫הקודם‬ ‫הרובוט‬ ‫בנה‬
‫פתרון‬2:
‫החלטנו‬ ‫הראשון‬ ‫לפתרון‬‫בהתאם‬ ‫הבנייה‬ ‫לפי‬‫הרובוט‬ ‫את‬ ‫לתכנת‬‫ניסיונות‬ ‫לאחר‬
.‫שינויים‬ ‫מספר‬ ‫לערוך‬ ‫עלינו‬‫וכי‬ ‫יעיל‬ ‫לא‬‫שהמבנה‬
‫מפרקים‬ ‫בשני‬ ‫משתמש‬ ‫הוא‬ ‫הולך‬ ‫האדם‬ ‫בן‬ ‫כאשר‬ .‫סרוו‬ ‫ממנועי‬ ‫כולה‬ ‫תורכב‬ ‫הרגל‬
‫עיקריים‬–‫אותו‬ ‫בעלי‬ ‫הללו‬ ‫המפרקים‬ ‫שני‬ .‫בברך‬ ‫והשני‬ ‫המותן‬ ‫יד‬ ‫על‬‫האחד‬‫כוון‬
.‫קדימה‬ ,‫הרגל‬ ‫סבוב‬‫לקחנו‬‫ו‬ ‫סרוו‬ ‫מנועי‬ ‫שני‬‫דאגנו‬‫הסיבוב‬ ‫לציר‬‫ביחס‬ ‫תנועתם‬ ‫כי‬
‫שהר‬ ‫כדי‬ .‫קדימה‬ ‫תהיה‬‫ו‬‫י‬ ‫בוט‬‫וכל‬‫אחת‬ ‫רגל‬ ‫לשלוח‬‫הוא‬ ‫קדימה‬‫צריך‬‫על‬‫להישען‬
‫בין‬ ‫המגע‬ ‫את‬ ‫למנוע‬‫בכדי‬ ,‫השנייה‬ ‫הרגל‬‫למנו‬,‫כלומר‬ ‫למשטח‬‫הראשונה‬ ‫הרגל‬‫את‬ ‫ע‬
‫הרובוט‬ ‫נפילת‬‫מסויים‬ ‫ברווח‬ ‫הרכיבים‬ ‫את‬ ‫המכיל‬ ‫לגוף‬‫חיברנו‬ ‫הרגליים‬ ‫את‬
‫הרגליים‬ ‫תזוזת‬ ‫את‬ ‫שמונעים‬ ‫מתכת‬ ‫לוחות‬‫של‬ ‫בהפרדה‬‫להישע‬ ‫מנת‬ ‫על‬.‫אחת‬ ‫על‬‫ן‬
‫הרגליים‬‫הוספנו‬‫סרוו‬ ‫מנוע‬‫הר‬ ‫שבה‬ ‫בצורה‬ ‫הרגל‬ ‫כף‬ /‫הרגל‬ ‫בסיס‬ ‫על‬‫שיישב‬‫ו‬‫בוט‬
‫את‬ ‫לסובב‬‫יצטרך‬ ‫הרובוט‬ .‫למשטח‬‫ביחס‬ ‫אחת‬ ‫רגל‬ ‫על‬ ‫מעגלית‬ ‫תנועה‬ ‫לעשות‬ ‫יוכל‬
‫הרגל‬ ‫בראש‬ ‫סרוו‬ ‫מנוע‬ ‫בחיבור‬ ‫צורך‬‫יש‬ ‫ולכן‬ ‫מולו‬ ‫יונח‬ ‫לא‬‫שהכדור‬ ‫במקרה‬ ‫רגליו‬
‫שי‬.‫הצורך‬ ‫במקרה‬ ‫הרגל‬ ‫כל‬ ‫לסיבוב‬‫דאג‬

15
‫ב‬‫עיה‬3‫לרכיבי‬‫במיקום‬ ‫מחסור‬ :‫הרובוט‬
‫פתרון‬1:
‫תלת‬ ‫במדפסת‬ ‫הדפסנו‬‫ממד‬‫מעין‬‫קובייה‬‫ואת‬ ‫הרגליים‬ ‫לחיבור‬ ‫מקום‬ ‫שבתוכה‬
,‫בכלל‬ ‫יעיל‬ ‫לא‬‫היה‬ ‫שהפתרון‬ ‫הבנו‬ ‫מאוד‬ ‫מהר‬ .‫האחורי‬ ‫בחלקה‬ ‫חיברנו‬ ‫הרכיבים‬
‫קרובות‬ ‫לעיתים‬‫לנו‬‫נפלה‬ ‫והיא‬ ‫נכון‬ ‫היה‬ ‫לא‬‫הסוללה‬ ‫של‬ ‫החיבור‬‫היו‬‫החוטים‬ ‫בנוסף‬ ,
‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫תזוזה‬ ‫וכל‬ ‫חשופים‬‫את‬ ‫ובעצם‬ ‫החוטים‬ ‫אחד‬ ‫של‬ ‫התנתקות‬ ‫סיכנה‬
.‫הכללית‬ ‫פעולתו‬
‫פתרון‬2:
‫הרובוט‬ ‫לרכיבי‬‫התאמנו‬ ‫אותם‬ ‫תאים‬ ‫עם‬ ‫מלבני‬ ‫גוף‬ ‫מימד‬ ‫תלת‬ ‫במדפסת‬ ‫הדפסנו‬
‫ולכן‬ ‫הראשון‬ ‫מהפתרון‬ ‫מסקנות‬ ‫הסקת‬ ‫לאחר‬‫נעשה‬ ‫הפתרון‬ .‫שערכנו‬ ‫מדידות‬ ‫לאחר‬
‫בקלות‬ ‫הכנסתה‬ ‫את‬ ‫שמאפשר‬ ‫לסוללה‬‫מיוחד‬ ‫תא‬ ‫יש‬ ‫החדש‬ ‫בגוף‬‫היא‬ ‫זאת‬ ‫עם‬ ‫אך‬
‫שעשוי‬ ‫איזון‬ ‫חוסר‬ ‫נוצר‬ ‫שלא‬ ‫כך‬ ‫הגוף‬ ‫במרכז‬ ‫והיא‬ ‫יציבה‬ ‫נשארת‬ ‫אלא‬ ‫נופלת‬ ‫לא‬
.‫ההליכה‬ ‫בזמן‬ ‫הרובוט‬ ‫ביציבות‬ ‫לפגוע‬‫בעייתית‬ ‫הייתה‬ ‫הרכיבים‬ ‫אל‬ ‫הגישה‬ ‫זאת‬ ‫עם‬
‫צור‬‫בשעת‬ ‫שינויים‬ ‫על‬‫והקשתה‬‫מידי‬ ‫צר‬‫היה‬ ‫לסוללה‬‫המתאים‬ ‫המקום‬ ,‫בנוסף‬ .‫ך‬
‫ה‬ ‫הסוללה‬ ‫את‬ ‫להטעים‬‫כשרצינו‬ ‫ולכן‬‫בזמן‬ ‫בו‬ ‫להתעסק‬‫ולא‬ ‫לרובוט‬‫להניח‬‫עלינו‬‫יה‬
.‫נטען‬ ‫שהוא‬

16
‫פתרון‬3-
‫המבנים‬ ‫לשני‬‫בהשוואה‬ ‫יותר‬ ‫גדול‬ ‫מלבני‬ ‫גוף‬ ‫מימד‬ ‫תלת‬ ‫במדפסת‬ ‫הדפסנו‬
‫תהייה‬ ‫אליהם‬ ‫שהגישה‬ ‫בשביל‬ ‫צפופים‬‫פחות‬‫להיות‬ ‫הרכיבים‬ ‫שעל‬ ‫הבנו‬ ,‫הקודמים‬
‫ה‬ ‫הפתרון‬ ‫לעומת‬.‫יותר‬ ‫נוחה‬-2.‫אטום‬ ‫שלו‬ ‫אחד‬ ‫וצד‬ ‫לחלוטין‬ ‫חלול‬ ‫אינו‬ ‫זה‬ ‫פתרון‬
‫בנ‬ .‫נופל‬ ‫שהרובוט‬ ‫במקרה‬ ‫הרכיבים‬ ‫על‬ "‫"להגן‬ ‫מנת‬ ‫על‬ ‫זאת‬‫של‬ ‫במשקל‬ ‫שיווי‬ ‫וסף‬
‫חשוב‬ ‫גורם‬‫הוא‬ ‫המשקל‬ ‫שיווי‬ . ‫טוב‬ ‫יותר‬ ‫הרבה‬ ‫הוא‬ ‫הזה‬ ‫המבנה‬ ‫עם‬‫הרובוט‬
‫וכן‬ ‫יותר‬ ‫יציבה‬ ‫תהיה‬ ‫הרובוט‬ ‫הליכת‬ ‫טוב‬ ‫יותר‬ ‫יהיה‬ ‫שהוא‬ ‫וככל‬ ‫הרובוט‬ ‫בהליכת‬
‫המיקום‬ ‫גם‬‫הקודם‬ ‫ברובוט‬ ‫השתמשנו‬ ‫שבה‬ ‫הסוללה‬ ‫את‬ ‫החלפנו‬ ‫בגלל‬ .‫יותר‬ ‫טובה‬
‫השתנו‬ ‫לה‬‫המתאים‬ ‫והגודל‬ ‫הסוללה‬ ‫של‬.‫השתנה‬ ‫הסוללה‬ ‫מיקום‬ ‫החדש‬ ‫הגוף‬ ‫לכן‬
‫לצד‬‫הרובוט‬ ‫משקל‬ ‫של‬ ‫סטייה‬ ‫אין‬ ‫ולכן‬ ‫המלבני‬ ‫הגוף‬ ‫במרכז‬ ‫ממוקם‬ ‫הוא‬ ‫כעת‬
.‫מסוים‬
)‫המעודכן‬ ‫המבנה‬ ‫של‬ ‫שרטוט‬ ‫מופיע‬ ‫(בנספחים‬
‫בעיה‬4:)‫ושער‬ ‫(כדור‬ ‫עצמים‬ ‫זיהוי‬ :
‫עצמים‬‫זיהי‬ ‫היא‬ ‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫הבסיסיות‬ ‫הדרישות‬ ‫אחת‬-‫יוכל‬ ‫שהרובוט‬ ‫מנת‬ ‫על‬
‫אל‬ ‫ללכת‬‫ל‬ ‫עליו‬‫השער‬ ‫אל‬ ‫אותו‬ ‫ולבעוט‬ ‫הכדור‬‫הפתרון‬ .‫לכן‬‫קודם‬ ‫אותו‬ ‫זהות‬
‫למוחינו‬‫שעלה‬ ‫הראשון‬‫מצלמת‬ ‫היה‬PIXY‫המדריכים‬ ‫המליצו‬ ‫עליה‬,‫שלנו‬
.‫האישי‬ ‫מניסיונם‬‫ל‬‫עצמים‬‫מזהה‬ ‫המצלמה‬‫וצורתם‬ ‫צבעם‬‫פי‬‫זו‬ ‫במצלמה‬ ‫הבחירה‬ .
‫אינה‬ ‫ועלותה‬ ‫נמוך‬ ‫משקלה‬ ,‫לתכנות‬‫קלה‬ ‫המצלמה‬ .‫יתרונותיה‬ ‫בשל‬ ‫נעשתה‬‫חורגת‬
.‫שלנו‬ ‫מהתקציב‬

17
‫בעיה‬5:‫החוטים‬ ‫הסתבכות‬
‫קרובות‬ ‫לעיתים‬ ,‫חוטים‬ ‫באמצעות‬ ‫נעשים‬ ‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫הרכיבים‬ ‫בין‬ ‫החיבורים‬
‫מסתבכים‬ ‫או‬ ‫מהמקום‬ ‫חוטים‬ ‫של‬ ‫ליציאה‬‫ומביאים‬ ‫בזה‬ ‫זה‬ ‫מסתבכים‬ ‫החוטים‬
‫במנועים‬.‫ההליכה‬ ‫בביצוע‬ ‫ומפריעים‬
‫פתרון‬1-‫באמצעות‬ ‫החוטים‬ ‫את‬ ‫הדבקנו‬‫משום‬ ‫בהתחלה‬ ‫נוח‬ ‫היה‬ ‫הפתרון‬ .‫סלוטייפ‬
‫שרצינו‬ ‫ברגע‬ ‫אך‬ ‫מהטרמינלים‬ ‫והתנתקותם‬ ‫החוטים‬ ‫הסתבכות‬ ‫את‬ ‫מנע‬ ‫שהוא‬
‫ופגעה‬ ‫מסובכת‬ ‫הייתה‬ ‫הסלוטייפ‬ ‫הורדת‬ ‫אותו‬ ‫להאריך‬‫או‬ ‫החוטים‬ ‫אחד‬ ‫את‬ ‫להחליף‬
‫לא‬‫הוא‬ ‫הרחוק‬ ‫לטווח‬‫אבל‬ ‫הקרוב‬ ‫לטווח‬‫כנוח‬ ‫התגלה‬ ‫הפתרון‬ .‫החוטים‬ ‫באיכות‬
.‫במיוחד‬ ‫יעיל‬
‫פתרון‬2-‫חיב‬‫מסולסלים‬ ‫קשים‬ ‫עם‬‫החוטים‬ ‫את‬ ‫רנו‬‫ארוכים‬ ‫שהיו‬ ‫חוטים‬ ‫וקיצרנו‬
‫הפתרון‬ ‫הוא‬ ‫הזה‬ ‫הפתרון‬ ‫ולכן‬ ‫בקלות‬ ‫ולהחזיר‬ ‫להוריד‬‫ניתן‬ ‫הקשים‬ ‫את‬ .‫מידי‬
.‫בחרנו‬ ‫ובו‬ ‫שמצאנו‬ ‫ביותר‬ ‫האפקטיבי‬
.‫בנספחים‬ ‫מופיעה‬ ‫החוטים‬ ‫של‬ ‫תמונה‬

18
‫בעיה‬6‫הכדור‬ ‫:הדיפת‬
‫של‬ ‫ההכרחיות‬ ‫הדרישות‬ ‫אחת‬‫עליו‬‫זאת‬ ‫שיעשה‬ ‫מנת‬ ‫על‬.‫הכדור‬ ‫הדיפת‬ ‫היא‬ ‫הרובוט‬
‫שימוש‬ ‫ידי‬ ‫על‬‫לרובוט‬‫מתאפשרת‬ ‫ההתכופפות‬ .‫התכופפות‬ ‫כדי‬ ‫תוך‬ ‫בידיים‬ ‫להשתמש‬
‫לו‬‫שיצרנו‬ "‫ב"מפרקים‬-‫בעייתית‬ ‫היא‬ ‫הכדור‬ ‫אל‬ ‫ההתכופפות‬ .‫האמצעיים‬ ‫המנועים‬
‫אותה‬ ‫לבצע‬ ‫מתי‬ ‫לדעת‬‫שעליו‬ ‫משום‬-‫הרובוט‬ ‫בפעילות‬ ‫עיקרי‬‫תפקיד‬ ‫משחק‬ ‫התזמון‬
‫לעבר‬‫לזנק‬ ‫מתי‬ ‫לדעת‬‫יכול‬ ‫ששוער‬ ‫כמו‬ ‫הנכון‬ ‫התזמון‬ ‫את‬ ‫לדעת‬ ‫כדי‬ .‫כללי‬ ‫באופן‬
.‫והפיקסי‬ ‫הרגליים‬ ‫מנועי‬ ,‫הארדואינו‬ ‫בין‬ ‫פעולה‬‫שיתוף‬ ‫נדרש‬ ‫להתכופף‬ ‫או‬ ‫כדור‬
‫בתכנת‬ ‫העצמאי‬ ‫שהשרטוט‬ ‫משום‬ ‫ממד‬ ‫תלת‬ ‫במדפסת‬ ‫להדפיס‬‫בחרנו‬ ‫הידיים‬ ‫את‬
Solid Works-‫תוכנת‬‫תיב‬"‫ם‬(CAD)‫תלת‬‫ממדית‬‫מבית‬‫חברת‬SolidWorks
corporation‫כיום‬‫חברת‬‫בת‬‫של‬‫חברת‬‫דאסו‬‫סיסטמס‬).
.‫ביותר‬ ‫המדוייק‬ ‫באופן‬ ‫האישיים‬ ‫לצרכינו‬‫הידיים‬ ‫צורת‬‫את‬ ‫להתאים‬ ‫לנו‬‫מאפשר‬
‫פתרון‬1-‫מידי‬ ‫גדולות‬‫היו‬ ‫שהדפסנו‬ ‫הראשונות‬ ‫הידיים‬‫והן‬ ‫אורכן‬ ‫מבחינת‬ ‫הן‬
‫מבחינת‬‫זווי‬‫ת‬‫ה‬‫הקטנה‬ ‫הזווית‬ .‫עצמה‬‫היד‬ ‫של‬ ‫פריסה‬‫בכדור‬ ‫הרובוט‬ ‫באחיזת‬ ‫פגעה‬
‫היד‬ ‫על‬‫שהגיע‬ ‫פעם‬‫שכל‬ ‫משום‬.‫ונפל‬ ‫בה‬ ‫פגע‬ ‫אלא‬ ‫היד‬ ‫לכף‬‫להיכנס‬‫הצליח‬ ‫לא‬‫ומשום‬
‫ה‬ ‫בתנועת‬ ‫פגע‬‫שלהם‬ ‫המשקל‬ ‫יותר‬ ‫גדולות‬‫שהיו‬‫בהליכה‬ ‫הפריע‬ ‫ואורכן‬ ‫רובוט‬
.‫לצדדים‬‫למרות‬‫היה‬ ‫המנוע‬ ‫לזווית‬‫הידיים‬ ‫חיבור‬ ‫חסרונותיהן‬‫מדויק‬.‫ונכון‬
‫פתרון‬2-‫הידיים‬ ‫בזוג‬‫עם‬.‫המנוע‬ ‫לזוויות‬‫החיבור‬ ‫את‬ ‫לשמר‬‫דאגנו‬ ‫שהדפסנו‬ ‫הבא‬
‫מנת‬ ‫על‬‫יותר‬ ‫רחבה‬ ‫הייתה‬ ‫הפריסה‬ ‫וזווית‬ ‫יותר‬ ‫קטנות‬ ‫היו‬ ‫הידיים‬ ‫כפות‬ ‫זאת‬
‫חזקות‬ ‫להיות‬‫עליהן‬.‫הידיים‬ ‫כפות‬ ‫אל‬ ‫שאפשר‬ ‫ככל‬ ‫חלק‬ ‫באופן‬ ‫יכנס‬ ‫שהכדור‬
.‫משקל‬ ‫שיווי‬ ‫לאבד‬‫מבלי‬ ‫אותו‬ ‫ולהדוף‬ ‫הכדור‬ ‫את‬ ‫להרים‬‫כדי‬ ‫ועבות‬ ‫מספיק‬
‫בשרטוט‬‫לא‬‫כדי‬ ‫מהרצפה‬ ‫בגובה‬ ‫להיות‬‫שעליהן‬ ‫משום‬ ‫באורך‬ ‫התחשבנו‬ ‫הידיים‬
‫אל‬ ‫להיכנס‬‫לכדור‬‫מקום‬ ‫שמאפשרת‬ ‫פריסה‬‫זווית‬ ,‫בהתכופפות‬ ‫או‬ ‫בהליכה‬ ‫להפריע‬
‫הרובוט‬ ‫משקל‬ ‫את‬ ‫שפחות‬ ‫כמה‬ ‫להגדיל‬ ‫מנת‬ ‫על‬‫מינמלית‬ ‫ומסה‬ ‫הידיים‬.

19
‫תיאור‬‫הבקרה‬ ‫מערכת‬
‫מערכת‬‫הבקרה‬‫אחד‬ ‫מבקר‬ ‫מורכבת‬‫מגה‬ ‫ארדואינו‬2560‫אל‬‫מנועי‬ ‫כל‬ ‫יתחברו‬ ‫המגה‬
‫הסרוו‬‫המצלמה‬ ‫גם‬,‫כן‬ ‫כמו‬:‫שונים‬ ‫חיבורים‬ ‫שלושה‬ ‫דורש‬ ‫אחד‬ ‫סרוו‬ ‫מנוע‬ ‫כל‬ .5V,
Ground‫ו‬-Signal‫של‬ ‫מפצל‬ ‫נדרש‬ ,‫ולכן‬5V‫ו‬-Ground‫המנועים‬ ‫חיבור‬ ‫לצורך‬
‫אל‬ ‫חיבור‬ ‫נעשה‬ ‫מהמתג‬ .‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫ההפעלה‬ ‫מתג‬ ‫יתחבר‬ ‫הסוללה‬ ‫אל‬ .‫לבקר‬
‫בצורה‬ ‫לספק‬‫כדי‬ ‫מתח‬ ‫המייצב‬.‫הנדרש‬ ‫המתח‬ ‫את‬ ‫מדויקת‬
:‫הרכיבים‬
‫ארדואינו‬:
,‫פתוח‬‫מקור‬ ‫אלקטרוניקת‬ ‫של‬ ‫טיפוס‬ ‫אב‬ ) ‫מצע‬ ( ‫פלטפורמת‬ ‫הוא‬ ‫ארדואינו‬
. ‫לשימוש‬‫וקלה‬ ,‫גמישות‬‫ותכנה‬ ‫חומרה‬ ‫על‬‫המבוססת‬
‫ביצירת‬ ‫המתעניין‬ ‫אחד‬ ‫ולכל‬ ‫תחביבים‬ ‫בעלי‬ ,‫מתכננים‬ ,‫לאמנים‬‫מיועדת‬ ‫היא‬
‫אינטראקטיביים‬ ‫אובייקטים‬. ‫וסביבתיים‬
‫אלקטרוניקה‬ ‫לכרטיס‬ ‫כולל‬ ‫שם‬ ‫הוא‬ "‫טיפוס‬ ‫אב‬ ‫"פלטפורמת‬-‫פיתוח‬‫לוח‬-‫שבהם‬
‫מיקרו‬ ‫יש‬-‫ורב‬ ‫פשוט‬‫בקר‬-‫משולבת‬ ‫פיתוח‬‫ולסביבת‬ ‫תכליתי‬–‫ותכנה‬ ‫חומרה‬-
IDE(Integrated DevelopmentEnvironment. )
‫פתוח‬‫בקוד‬ ‫לחומרה‬‫הדומה‬ ‫מושג‬ ‫הוא‬ "‫פתוח‬‫מקור‬ ‫"אלקטרוניקת‬-‫חומרה‬
‫אותה‬ ‫ולשנות‬ ‫לשכפל‬‫יכול‬ ‫אחד‬ ‫שכל‬ ‫כך‬ ‫שלה‬ ‫הבנייה‬ ‫תכניות‬ ‫עם‬‫המופצת‬‫בהתאם‬
‫חומרת‬ ‫בעזרת‬ ‫שבוצעו‬ ‫שונים‬ ‫פרויקטים‬‫של‬ ‫אדירות‬ ‫כמויות‬ ‫באינטרנט‬ ‫יש‬ . ‫לצרכיו‬
.‫בלבד‬ ‫היוצרים‬ ‫של‬ ‫דמיונם‬ ‫ידי‬ ‫על‬‫מוגבלים‬ ‫והם‬ ‫פתוח‬‫קוד‬
‫מ‬ ‫למעלה‬‫יש‬ ( ‫פיתוח‬‫כרטיסי‬ ‫לוחות‬ ‫של‬ ‫גדול‬‫מבחר‬ ‫קיים‬20‫שונים‬ ‫כרטיסים‬
.) ‫סוג‬ ‫בכל‬ ‫שונים‬ ‫ומדגמים‬ ‫שונים‬ ‫מסוגים‬

20
:‫מגה‬ ‫ארדואינו‬
‫מגה‬ ‫ארדואינו‬ ‫כרטיס‬ ‫הוא‬ ‫נעבוד‬ ‫שאיתו‬ ‫הארדואינו‬2560
.‫במיוחד‬ ‫גדולה‬‫הדקים‬ ‫כמות‬ ‫עם‬‫ארדואינו‬ ‫כרטיס‬
‫ליבת‬ ‫עם‬‫בקר‬ ‫מיקרו‬ ‫הוא‬ ‫בכרטיס‬ ‫בקר‬ ‫המיקרו‬AVR‫שנקרא‬ATmega2560
‫בארכיטקטורת‬RISC.
AVR-:‫של‬ ‫תיבות‬ ‫ראשי‬ ‫הוא‬Alf (EgilBogen) and Vegard (Wollan)'sRISC
processor‫הנקראת‬ ‫לארכיטקטורה‬‫שקשורים‬modified Haravard
architecture-‫מותאמת‬ ‫הרווארד‬ ‫ארכיטקטורת‬-‫וה‬ ‫התכנית‬ ‫שבה‬‫נתונים‬
‫להם‬‫יש‬ ‫אבל‬ ,‫שונים‬ ‫כתובות‬ ‫במרחבי‬ ,‫שונים‬ ‫פיזיים‬‫זיכרון‬ ‫אזורי‬ ‫בשני‬ ‫מאוחסנים‬
‫המושג‬ .‫ספציפיות‬ ‫קריאה‬ ‫הוראות‬ ‫עם‬‫התכנית‬ ‫מזיכרון‬ ‫נתונים‬ ‫לקרא‬‫יכולת‬RISC
–Reduced InstructionsSetComputer–‫כך‬ , ‫מופחת‬ ‫הוראות‬ ‫סט‬ ‫עם‬‫מחשב‬
‫ומ‬ ‫יותר‬ ‫קטנה‬ ‫הפקודות‬ ‫של‬ ‫הפענוח‬ ‫שיחידת‬.‫יותר‬ ‫גדולה‬‫העבודה‬ ‫הירות‬

21

‫בקר‬ ‫המיקרו‬ ‫רכיב‬ ‫תכונות‬ATMega2560
•‫של‬ ‫בקר‬ ‫מיקרו‬8.‫גבוהים‬‫וביצועים‬ ‫נמוכה‬ ‫הספק‬ ‫תצרוכת‬ ‫עם‬‫ביט‬
•‫ארכיטקטורת‬RISC( ‫מתקדמת‬Reduced InstructionsSet Computer)
•135‫הוראות‬–.‫אחד‬ ‫שעון‬ ‫מחזור‬ ‫של‬ ‫ביצוע‬ ‫זמן‬ ‫עם‬‫רובן‬
•8*32‫עבודה‬‫רגיסטרי‬( ‫כללי‬ ‫לשימוש‬32‫בני‬ ‫רגיסטרים‬8.)‫אחד‬ ‫כל‬ ‫ביט‬
•.‫מלאה‬ ‫סטאטית‬ ‫פעולה‬
•‫עד‬16MIPS‫ב‬16MHz.
•‫הרכיב‬ ‫בתוך‬ ‫מחזור‬ ‫זמן‬ ‫מכפל‬
•.‫גבוהה‬‫הישרדות‬ ‫עם‬‫נדיפים‬ ‫בלתי‬ ‫זיכרון‬ ‫של‬ ‫סגמנטים‬
•256‫מסוג‬ ‫בתים‬ ‫קילו‬FLASH‫נמצאים‬ ‫בו‬ ‫במעגל‬ ‫הנצרבים‬In System Programming
.
•4‫של‬ ‫בתים‬ ‫קילו‬EEPROM.
•8‫של‬ ‫בתים‬ ‫קילו‬SRAM.‫פנימי‬
•10000‫ה‬ ‫של‬ ‫ומחיקה‬ ‫כתיבה‬ ‫מחזורי‬FLASH,100000‫ה‬ ‫של‬EEPROM.
•‫בזיכרון‬ ‫הנתון‬ ‫הישארות‬–20‫ב‬ ‫שנה‬85,‫צלסיוס‬ ‫מעלות‬100‫ב‬ ‫שנה‬25. ‫צלסיוס‬ ‫מעלות‬
•‫לאזור‬‫אפשרות‬ ‫ישנה‬BootCode.‫תלויים‬ ‫בלתי‬ ‫נעילה‬ ‫ביטי‬ ‫עם‬
•‫תכנות‬ #in System. ‫הרכיב‬ ‫בתוך‬ ‫צריבה‬‫תכנית‬ ‫ידי‬ ‫על‬
•. ‫כתיבה‬ ‫פעולת‬‫בזמן‬ ‫לקרא‬‫ניתן‬ #
•.‫התוכנה‬ ‫לביטחון‬‫תוכנה‬ ‫נעילת‬
•‫עד‬:‫הישרדות‬64‫חיצוני‬ ‫תכנית‬ ‫לזיכרון‬‫בתים‬ ‫קילו‬
•‫של‬ ‫תמיכה‬AtmelQTouch library Support‫חברת‬ ‫של‬ ‫ספריה‬ (ATMEL‫העוזרת‬
.)‫חומרה/תוכנה‬ ‫למפתחי‬
•‫חיבורי‬JTAG‫זיכרונ‬ ‫לצריבת‬‫ה‬ ‫ות‬FLASH‫וה‬EEPROM‫ולפעולת‬ ‫הנעילה‬ ‫לביטי‬,
debug.

22
‫מ‬‫ייצב‬:‫מתח‬
‫הוא‬ .‫טרמינלים‬ ‫שלושה‬ ‫ועם‬ ‫דרכו‬ ‫הנכנס‬ ‫המתח‬ ‫את‬ ‫המייצב‬ ‫מכשיר‬ ‫הוא‬ ‫המייצב‬
‫מ‬ ‫יותר‬ ‫לספק‬ ‫מסוגל‬-1.5A‫בין‬ ‫הוא‬ ‫מוצאי‬ ‫שהוא‬ ‫המתח‬ ‫וטווח‬1.5V‫ל‬-37V.

23
‫סוללה‬:
‫ליתיום‬ ‫מצבר‬–‫פולימר‬–‫יוני‬ ‫שבהן‬ ‫נטענות‬ ‫סוללות‬ ‫סוגי‬ ‫של‬ ‫ממשפחה‬ ‫סוללה‬
‫שלא‬ ‫בזמן‬ ,‫החיובית‬ ‫לאלקטרודה‬‫השלילית‬ ‫מהאלקטרודה‬ ‫עוברים‬‫הליתיום‬
‫וחו‬ ,‫מטעינים‬‫בעלת‬ ‫סוללה‬ .‫כשמטעינים‬ ‫זר‬4‫תאים‬.
:‫מתח‬ ‫מפצל‬
‫טרמינל‬ ‫כל‬ .‫טרמינלים‬ ‫שלושה‬ ‫קטן‬ ‫ריבוע‬ ‫ללוח‬‫חיברנו‬‫ל‬‫מיועד‬".‫שונה‬ "‫מטרה‬
‫ה‬"‫מטרות‬":‫הן‬signal,v5,GND.
‫תרשים‬

24
:‫סרוו‬ ‫המנוע‬ ‫של‬ ‫הרכיבים‬
‫סרוו‬ ‫מנוע‬:
‫דגם‬ ,‫אנלוגי‬ ‫סרוו‬ ‫מנוע‬ ‫זהו‬1501MG,.‫סטנדרטי‬ ‫גודל‬‫מקטגורית‬
:‫מאפיינים‬
•:‫יצרן‬PowerHD
•:‫דגם‬1501MG
•:‫משקל‬63‫גרם‬
•:‫סיבוב‬ ‫כח‬15.5kg-cm @ 4.8V
•:‫סיבוב‬ ‫כח‬17kg-cm @ 6V
•:‫סיבוב‬ ‫מהירות‬0.16sec/60deg @ 4.8V
•:‫סיבוב‬ ‫מהירות‬0.14sec/60deg @ 6V
•‫מתכתי‬ :‫תמסורת‬ ‫סוג‬
•‫אנלוגי‬ :‫סרוו‬ ‫מנוע‬ ‫סוג‬
•:‫ציר‬ ‫צורת‬25T
•:‫ציר‬‫קוטר‬5.8‫מ"מ‬
•:‫מקסימלית‬ ‫תנועה‬160‫מעלות‬
•:‫עבודה‬‫מתח‬4.8-6V
•:‫תקשורת‬PWM
•:‫אורך‬40.7‫מ"מ‬
•:‫רוחב‬20.5‫מ"מ‬
•:‫גובה‬43.5"‫ממ‬‫מ‬

25
‫מצלמת‬PIXY
‫היא‬ ‫זו‬ ‫מצלמה‬‫מחובר‬ ‫החיישן‬ .‫ברובוטים‬ ‫בעיקר‬ ‫נעשה‬ ‫ששימושה‬ ‫חיישן‬ ‫מצלמת‬
‫למידע‬‫בהתאם‬ .‫הימצאותם‬ ‫למקום‬ ‫בנוגע‬ ‫המידע‬ ‫שליחת‬ ‫על‬‫אחראי‬ ‫והוא‬ ‫לארדואינו‬
‫צבעים‬‫לזהות‬‫יכולה‬ ‫המצלמה‬ .‫להתבצע‬‫שצריכה‬ ‫הפעולה‬ ‫את‬ ‫מתאם‬ ‫הארדואינו‬ ‫זה‬
‫אחריו‬ ‫שהעצם‬ ‫היא‬ ‫זו‬ ‫למצלמה‬‫בנוגע‬ ‫גדול‬‫יתרון‬ .‫אחריהם‬ ‫ולעקוב‬ ‫וצורות‬‫היא‬
‫עוקבת‬‫המצלמה‬ ‫כדורגל‬ ‫משחק‬ ‫שבמהלך‬ ‫כך‬ ‫המצלמה‬ ‫במרכז‬ ‫תמיד‬ ‫נמצא‬ ‫עוקבת‬
.‫אותו‬ "‫"מאבדת‬ ‫לא‬ ‫פעם‬‫ואף‬ ‫שוטף‬ ‫באופן‬ ‫הכדור‬ ‫אחרי‬
:‫תכונות‬
•.‫קטנה‬
•.‫מהירה‬
•.‫קלה‬
•.‫לשימוש‬
•.‫אובייקטים‬ ‫לזהות‬ ‫אותו‬ ‫ללמד‬‫ניתן‬
•‫מזהה‬ ‫שהוא‬ ‫מה‬ ‫את‬ ‫מייצא‬50.‫בשנייה‬ ‫פעם‬
•.‫לארדואינו‬‫מתחבר‬
•.‫ארדואינו‬ ‫עבור‬‫עליו‬‫נכתבות‬ ‫מיוחדות‬ ‫ספריות‬

26
‫מתח‬ ‫מפצל‬
X14
5v
Gnd
Signal
Pixy cable
‫ארדואינו‬DUE
‫מתח‬ ‫מייצב‬
‫סרוו‬ ‫מנועי‬
‫מצלמה‬ ‫חיישן‬
INPUT
‫ליתיום‬ ‫סוללת‬
3‫תאים‬
OUTPUT

27
‫הבנייה‬ ‫שלבי‬ ‫פירוט‬
‫עשינו‬‫הבנייה‬ ‫את‬.‫למעלה‬‫מלמטה‬‫מלבנית‬ ‫בצורה‬ ‫הרגליים‬ ‫כפות‬ ‫את‬ ‫עיצבנו‬‫תחילה‬
‫מחומר‬PVC.‫עצמן‬‫הרגליים‬ ‫בניית‬ ‫אל‬ ‫עברנו‬‫הרגליים‬ ‫מכפות‬ .)‫מקודם‬ ‫שציינו‬ ‫(כפי‬
‫זוויות‬ ‫באמצעות‬ ‫לזה‬‫זה‬ ‫חיברנו‬ ‫המנועים‬ ‫את‬ ,‫סרוו‬ ‫ממנועי‬ ‫רק‬ ‫הורכבו‬ ‫הרגליים‬
‫לאפשר‬‫כדי‬ ‫נעשה‬ ‫זאת‬ ,‫שונות‬ ‫בצורות‬ ‫לזה‬‫זה‬ ‫חוברו‬ ‫הסרוו‬ ‫ממנועי‬ ‫חלק‬ ‫את‬ .‫וברגים‬
.‫האדם‬ ‫של‬ ‫לזו‬‫הדומה‬ ‫תנועה‬ ‫לבצע‬‫לרובוט‬
‫האדם‬ ‫כאשר‬‫מ‬ ‫המפרקים‬ ‫מן‬ ‫חלק‬ ‫הולך‬‫ב‬‫מ‬ ‫חלק‬ ‫אך‬ ‫דומות‬ ‫תנועות‬ ‫צעים‬‫ב‬‫צעים‬
‫שונות‬ ‫תנועות‬.‫לבצע‬‫לו‬‫עוזרים‬‫שמסביבו‬ ‫והמפרקים‬ ‫המותן‬ ‫האדם‬ ‫בגוף‬ ‫למשל‬
‫נמצאים‬ ‫הרובוט‬ ‫ברגל‬ .‫קדימה‬ ‫הרגל‬ ‫שליחת‬ ‫על‬‫אחראי‬ ‫שבברך‬ ‫המפרק‬ ‫ומנגד‬ ‫פניות‬
‫כ‬-4‫השרטוט‬ ‫בתוכנת‬ ‫שעיצבנו‬ ‫גוף‬‫חיברנו‬ ‫הרגליים‬ ‫אל‬ .‫סרוו‬ ‫מנועי‬SolidWorks
‫ממד‬ ‫תלת‬ ‫במדפסת‬ ‫והדפסנו‬Maker Bot.
‫שיותר‬ ‫כמה‬ ‫יהיה‬ ‫הגוף‬ ‫אחד‬ ‫שמצד‬ ‫היא‬ ‫הגוף‬ ‫יצירת‬ ‫במהלך‬ ‫לעצמנו‬‫שהצבנו‬ ‫המטרה‬
‫להניח‬‫שנוכל‬ ‫שני‬ ‫ומצד‬ )‫מדי‬ ‫גדול‬‫להיות‬‫לא‬‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫המטרות‬ ‫אחת‬ (‫קטן‬‫עליו‬
‫ש‬ ‫הגוף‬ .‫הבקרה‬ ‫רכיבי‬ ‫כל‬ ‫את‬‫ש‬‫רט‬‫טנ‬‫מכניים‬ ‫שרטוטים‬ ":‫הנושא‬ ‫תחת‬ ‫מוצג‬ ‫ו‬
‫ואלקט‬‫ובתוכו‬ ‫חלול‬ ‫כמלבן‬ ‫נראה‬ "‫רוניים‬‫ש‬‫שאם‬ ‫הבנו‬ ‫אנחנו‬ .‫תומכים‬ ‫קירות‬ ‫ני‬
‫נפח‬ ‫חלול‬ ‫גוף‬‫ניצור‬‫שטח‬‫יותר‬ ‫יהיה‬ ‫שלו‬ ‫הפנים‬‫יותר‬ ‫ולכן‬ ‫גדול‬‫בשבילנו‬ ‫אפקטיבי‬
‫יהיו‬ ‫שהם‬ ‫מאשר‬ ‫יותר‬ ‫נמוך‬ ‫יהיה‬ ‫שייפגעו‬ ‫הסיכוי‬ ‫בתוכו‬ ‫יהיו‬ ‫הרכיבים‬ ‫רוב‬ ‫אם‬ ‫וגם‬
.‫הגוף‬ ‫של‬ ‫החיצוני‬ ‫בחלקו‬
‫הגוף‬ ‫את‬ ‫שהדפסנו‬ ‫לאחר‬‫כל‬ ‫את‬ ‫חיברנו‬‫הבקרה‬ ‫רכיבי‬‫זרועות‬ ‫את‬ ‫גם‬‫מכן‬ ‫ולאחר‬ .
‫מורכבות‬ ‫הזרועות‬ .‫בגוף‬ ‫מתאים‬ ‫מקום‬ ‫שלהן‬ )‫האדם‬ ‫בגוף‬ ‫ידיים‬ ‫(שמדמות‬ ‫הרובוט‬
‫ידיים‬ ‫כפות‬ ‫מתחברות‬ ‫שבסופן‬ ‫סרוו‬ ‫מנועי‬ ‫משלושה‬‫תלת‬ ‫במדפסת‬ ‫הדפסנו‬ ‫אותן‬
‫מהרובוט‬ ‫הכרחיות‬ ‫לדרישות‬‫התאמתן‬ ‫לאחר‬‫מיד‬-‫התחשבות‬ ‫תוך‬ ‫הכדור‬ ‫הדיפת‬
‫בתכו‬‫הרצויות‬ ‫הרובוט‬ ‫נות‬-.'‫וכו‬ ‫קל‬ ,‫קטן‬‫צרי‬‫שהרובוט‬ ‫ביותר‬ ‫החשוב‬ ‫הדבר‬‫ך‬‫לבצע‬
‫ל‬‫קודם‬ ‫העדפנו‬ ‫ולכן‬ ‫ההליכה‬ ‫זו‬‫תוכנת‬ ‫את‬ ‫לבנות‬‫מכן‬ ‫לאחר‬‫ורק‬ ‫הידיים‬ ‫את‬ ‫חבר‬
.‫ההליכה‬‫לר‬‫לגרום‬‫הצלחנו‬‫ו‬‫עם‬‫המצלמה‬ ‫שילוב‬ ‫על‬‫עובדים‬‫אנו‬ ‫וכיום‬ ‫ללכת‬‫בוט‬
‫הה‬.‫ליכה‬

28
‫ופתרונן‬ ‫בנייה‬ ‫תקלות‬:
‫הרובוט‬ ‫לפני‬‫שהיה‬ ‫סוג‬ ‫מאותו‬ ‫רובוט‬ ‫בנינו‬ ‫הנוכחי‬‫מ‬ ‫יותר‬ ‫וגבוה‬ ,‫רחב‬ ,‫גדול‬‫צדוק‬‫של‬
‫הי‬.‫לנוכחי‬‫מאוד‬ ‫דומה‬ ‫היה‬ ‫הרובוט‬ ‫מבנה‬ ,‫אותו‬ ‫לבנות‬‫כשבוע‬ ‫לנו‬‫לקח‬.‫ום‬‫המבנה‬
‫הראשון‬-‫האחורי‬ ‫החלק‬ ‫על‬‫חיברנו‬ ‫הבקרה‬ ‫רכיבי‬ ‫את‬ .‫חלול‬ ‫היה‬ ‫לא‬‫שהדפסנו‬ ‫הגוף‬
.‫חיצוניים‬ ‫מגורמים‬ ‫להיפגע‬‫יוכלו‬ ‫לא‬‫הבקרה‬ ‫שרכיבי‬ ‫כך‬ ‫אותו‬ ‫ובנינו‬ ‫הגוף‬ ‫של‬
‫הכל‬ ‫להתחיל‬‫נאלצנו‬ ‫מכך‬ ‫וכתוצאה‬ ‫מחשבה‬ ‫מספיק‬ ‫הקדשנו‬ ‫לא‬‫לרגליים‬
‫וחיבורם‬ ,‫הגוף‬ ‫הדפסת‬ ,‫הרגליים‬ ‫כפות‬ ,‫הרגליים‬ ‫בניית‬ ‫לאחר‬.‫מההתחלה‬‫כל‬ ‫של‬
‫רגל‬ ‫על‬‫להישען‬‫לו‬‫לגרום‬‫הניסיון‬ ‫במהלך‬ .‫הרובוט‬ ‫בתכנות‬ ‫התחלנו‬ ‫המערכת‬ ‫רכיבי‬
.‫הרגליים‬ ‫מבנה‬ ‫בגלל‬ ‫טובה‬ ‫הליכה‬ ‫לבצע‬‫יצליח‬ ‫לא‬‫הוא‬ ‫בחיים‬ ‫כי‬ ‫הבנו‬ ‫וללכת‬ ‫אחת‬
‫להיש‬‫ולהגיע‬ ‫מההתחלה‬ ‫הכל‬ ‫להתחיל‬‫העדפנו‬ ‫כי‬ ‫אלירן‬ ‫את‬ ‫פירקנו‬‫מאשר‬ ‫גים‬
.‫הרובוט‬ ‫אותו‬ ‫עם‬‫להמשיך‬
‫את‬ ‫לתקן‬‫כשניסינו‬‫כמו‬ ‫רבות‬ ‫טעויות‬ ‫מצאנו‬ ‫הרובוט‬ ‫מבנה‬-‫אי‬ ,‫מראש‬ ‫תכנון‬ ‫אי‬
.‫ועוד‬ ‫הרובוט‬ ‫לרכיבי‬‫במקום‬ ‫מחסור‬ ,‫יציבות‬
‫היו‬ ‫זאת‬ ‫למרות‬.‫יותר‬ ‫ונוח‬ ‫חלול‬ ‫היה‬ ‫הגוף‬ ‫אך‬ ‫הרגליים‬ ‫מבנה‬ ‫על‬‫שמרנו‬ ‫השני‬ ‫במבנה‬
‫גדול‬‫מספיק‬ ‫היה‬ ‫לא‬‫הרגליים‬ ‫בין‬ ‫המרווח‬ .‫הקודם‬ ‫מהרובוט‬ ‫שנותרו‬ ‫בעיות‬ ‫מספר‬
‫תוך‬ ‫רק‬ ‫זאת‬ ‫וגילינו‬‫מספיק‬ ‫בצורה‬ ‫מחוברות‬ ‫היו‬ ‫לא‬‫הרגליים‬ .‫התוכנה‬ ‫כתיבת‬ ‫כדי‬
.‫מירבית‬ ‫ביציבות‬ ‫הרובוט‬ ‫תנועת‬ ‫על‬ ‫שהקשה‬ ‫מה‬ ‫וחזקה‬ ‫טובה‬
‫מטעויות‬ ‫למידה‬‫לאחר‬ ‫נעשה‬ ‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫האחרון‬ ‫המבנה‬ )‫(הנוכחי‬ ‫השלישי‬ ‫המבנה‬
‫המנועים‬ ‫בתנועת‬ ‫וכלה‬ ‫הרובוט‬ ‫בעיצוב‬ ‫החל‬ ‫הקודמים‬ ‫המבנים‬ ‫בשני‬ ‫שהיו‬ ‫רבות‬
‫אפקטיב‬ ‫בצורה‬‫את‬ ‫המכיל‬ ‫הגוף‬ ‫את‬ ‫לראות‬‫ניתן‬ ‫זה‬ ‫במבנה‬ .‫האפשר‬ ‫ככל‬ ‫ואנושית‬ ‫ית‬
.'‫וכו‬ ‫הידיים‬ ‫חיבור‬ ,‫יותר‬ ‫חזקה‬ ‫בצורה‬ ‫שנעשה‬ ‫הרגליים‬ ‫חיבור‬ .‫הרכיבים‬
‫הרובוט‬‫ים‬‫היש‬‫ע‬ ‫נים‬‫זר‬‫ו‬‫את‬ ‫לבנות‬‫איך‬ ‫להבין‬‫לנו‬‫צדוק‬‫אילו‬ ‫וגם‬ ‫יותר‬ ‫טובה‬ ‫בצורה‬
‫טעו‬‫בניית‬ ‫עם‬.‫שוב‬ ‫לבצע‬ ‫לא‬‫יות‬‫התחשבנו‬ ‫צדוק‬‫בט‬‫ו‬ ‫שלנו‬ ‫עויות‬‫ה‬‫זמן‬ ‫יותר‬ ‫קדשנו‬
‫בפע‬ ‫מאשר‬ ‫מחשבה‬‫מים‬‫הקודמ‬‫ו‬‫ת‬.
‫שינינו‬ ‫הרובוט‬ ‫מבנה‬ ‫את‬3!‫פעמים‬‫שלנו‬ ‫המשותפת‬ ‫השאיפה‬ ‫על‬‫שמראה‬ ‫מה‬
‫מושפעים‬ ‫שכמובן‬ ‫שלו‬ ‫הביצועים‬ ‫מבחינת‬ ‫והן‬ ‫חיצונית‬ ‫מבחינה‬ ‫הן‬ ‫הרובוט‬ ‫לשלמות‬
.‫שלו‬ ‫החיצוני‬ ‫מהמבנה‬

29
:‫ראשון‬ ‫מבנה‬

30
‫מבנה‬2-‫(אלירן‬‫האחרו‬‫ן‬)
‫מבנה‬3-)‫הנוכחי‬ ‫(הרובוט‬ ‫צדוק‬

31
‫אפשריים‬ ‫ופתרונות‬ ‫רעיונות‬ ‫העלאת‬-‫תוכנה‬
‫שיווי‬‫מאבד‬ ‫והרובוט‬ ‫ביניהם‬ ‫תיאום‬ ‫אין‬ ,‫מדי‬ ‫מהירה‬ ‫הסרוו‬ ‫מנועי‬ ‫תזוזת‬ :1 ‫בעיה‬
.‫משקל‬
‫פתרון‬1:
‫משתנה‬ ‫נגדיר‬ ‫אלו‬ ‫בלולאות‬ ."‫"פור‬‫מסוג‬ ‫בלולאות‬ ‫נשתמש‬‫ו‬‫הערך‬ ‫את‬ ‫ניתן‬‫הנוכחי‬
‫המנוע‬ ‫זווית‬ ‫של‬‫נגדיר‬ ‫זו‬ ‫בלולאה‬ .‫המנוע‬ ‫זווית‬ ‫של‬ ‫הרצוי‬ ‫הערך‬ ‫יהיה‬ ‫הסופי‬ ‫הערך‬ ,
‫לערך‬‫שתגיע‬ ‫עד‬)‫תרד‬ ‫או‬ ( ‫אחת‬ ‫במעלה‬ ‫תעלה‬ ‫המנוע‬ ‫זווית‬ ‫מסוימת‬ ‫זמן‬ ‫תקופת‬ ‫שכל‬
‫תהיה‬ ‫המנוע‬ ‫תזוזת‬ ‫כך‬ ‫ארוכה‬ ‫יותר‬ ‫תהיה‬ ‫למנוע‬‫שנגדיר‬ ‫הזמן‬ ‫שתקופת‬ ‫ככל‬ .‫הרצוי‬
.‫וההפך‬ ‫איטית‬ ‫יותר‬
‫פתרון‬2:
‫ב‬‫ה‬ ‫לולאות‬‫ין‬-"‫פקודת‬‫נשים‬ "‫"פור‬‫דילי‬"‫על‬‫לשלוט‬ ‫נוכל‬ ‫וכך‬‫שבין‬ ‫המעבר‬ ‫זמן‬
.‫לשני‬‫אחד‬ ‫מנוע‬ ‫פעולת‬
‫אחת‬ ‫בבת‬ ‫מנועים‬ ‫שני‬ ‫להזיז‬‫יצטרך‬ ‫הרובוט‬ ‫שבהם‬ ‫מצבים‬ ‫ישנם‬ :2 ‫בעיה‬
‫פתרון‬1:
‫ה‬ ‫בלולאות‬-‫והשני‬ ‫בערכו‬ ‫לרדת‬‫צריך‬‫אחד‬ ‫מנוע‬ ‫אם‬ .‫משתנים‬ ‫שני‬ ‫נגדיר‬ "‫"פור‬
‫עולה‬‫והשני‬ ‫מסוימת‬ ‫זמן‬ ‫תקופת‬ ‫בכל‬ ‫יורד‬ ‫אחד‬ ‫שמשתנה‬ ‫להגדיר‬ ‫נוכל‬ ‫לעלות‬‫נוכל‬ .
‫של‬ ‫הסופי‬ /‫הנדרש‬ ‫הערך‬ ‫לבין‬‫המשתנים‬ ‫/ל‬‫הסופי‬ ‫הערך‬ ‫שבין‬ ‫היחס‬ ‫את‬ ‫למצוא‬ ‫גם‬
‫המ‬ ‫של‬ ‫הסופי‬ ‫בערך‬ ‫אותו‬ ‫ולהכפיל‬ ‫כדי‬ ‫הסרוו‬ ‫מנועי‬‫של‬ ‫בסופו‬ ‫יגיע‬ ‫שמנוע‬ ‫כדי‬ ‫שתנים‬
.‫הרצויה‬ ‫הזווית‬ ‫את‬ ‫דבר‬

32
‫בעיה‬3‫הסרוו/ההליכה‬ ‫מנועי‬ ‫לבין‬‫מצלמה‬ ‫חיישן‬ ‫בין‬ ‫תיאום‬ :
‫פתרון‬1
‫את‬ ‫לפקס‬ ‫תהיה‬ ‫הראשונות‬ ‫הלולאות‬ ‫שתי‬ ‫מטרתן‬ .‫תנאי‬ ‫לולאות‬‫שלוש‬ ‫נגדיר‬
‫החיישן‬ ‫שאליו‬ ‫למנוע‬"‫"שתאמר‬‫אחת‬ ‫לולאה‬‫תהיה‬ ,‫הכדור‬ ‫אמצע‬ ‫על‬‫המצלמה‬
‫תתבצע‬ ‫היא‬ ‫השלישית‬ ‫הלולאה‬ .‫שמאלה‬ ‫לנוע‬ ‫והשנייה‬ ‫ימינה‬ ‫לנוע‬‫מחובר‬ ‫מצלמה‬
‫יתבצ‬ ‫זו‬ ‫בלולאה‬ .‫המצלמה‬ ‫של‬ ‫הטווח‬ ‫באמצע‬ ‫בדיוק‬ ‫יימצא‬ ‫הכדור‬ ‫כאשר‬‫פעולות‬ ‫עו‬
.‫והבעיטה‬ ‫ההליכה‬
‫בעיה‬4‫הר‬ ‫מתי‬ :‫ו‬?‫יבעט‬ ‫בוט‬
‫פתרון‬1:
‫ציר‬‫לפי‬‫התמונה‬ ‫את‬ ‫ממפה‬ ‫המצלמה‬ ‫החיישן‬X‫וציר‬Y‫בתוכנה‬ ‫להגדיר‬‫נוכל‬ ‫אנו‬ .
‫של‬ ‫מסוים‬ ‫בערך‬ ‫שאם‬Y.‫יבעט‬ ‫הרובוט‬ ,‫הכדור‬ ‫את‬ "‫"תראה‬‫המצלמה‬
‫פתרון‬2:
‫פתרון‬‫כ‬ ‫הוספנו‬ ‫זה‬‫לר‬‫עתידי‬‫תוסף‬‫ו‬‫מסוג‬ ‫מרחק‬ ‫חיישן‬ ‫חיבור‬ ‫בעזרת‬ .‫בוט‬ping
‫לבעוט‬‫נדרש‬ ‫הוא‬ ‫מתי‬ "‫"יידע‬‫הוא‬ ‫הרובוט‬ ‫גוף‬‫של‬ ‫התחתון‬ ‫חלקו‬ ‫אל‬ ‫מסוימת‬ ‫בזווית‬
‫הר‬ ‫רגל‬ ‫לבין‬‫הכדור‬ ‫(בין‬ ‫הנדרש‬ ‫המרחק‬ ‫את‬ ‫נחשב‬ ‫אנו‬ .‫בכדור‬‫ו‬‫מ‬ )‫בוט‬‫ה‬‫כדי‬ ‫רובוט‬
‫בצורה‬ ‫בכדור‬ ‫לבעוט‬‫שיוכל‬‫ה‬‫טובה‬.‫ביותר‬‫את‬ ‫לחשב‬‫גם‬‫נוכל‬ ‫זה‬ ‫חישוב‬ ‫בעזרת‬4
‫ה‬‫מ‬‫רחק‬‫של‬ ‫הנדרש‬‫החיישן‬ping.‫הכדור‬ ‫מן‬

33
Solid works-‫הרכבה‬ ‫שרטוט‬
‫הרובו‬ ‫את‬ ‫לשרטט‬‫כדי‬ ‫בו‬ ‫השתמשנו‬ .‫עבורנו‬‫חיוני‬ ‫כלי‬ ‫היה‬ ‫ההרכבה‬ ‫שרטוט‬‫ט‬‫עוד‬
.‫אותו‬ ‫לבנות‬‫שהתחלנו‬ ‫לפני‬
.‫הרכיבים‬ ‫בין‬ ‫החיבורים‬ ‫את‬ ‫ונוח‬ ‫מדויק‬ ‫באופן‬ ‫ולחשב‬ ‫לייצר‬‫הייתה‬ ‫בכך‬ ‫המטרה‬
‫הגבלות‬ ‫מספר‬ ‫יש‬ ‫לרובוט‬‫כאשר‬ .‫ורוחב‬ ‫גובה‬,‫משקל‬ :‫כמו‬ ‫מהן‬ ‫לחרוג‬‫ניתן‬ ‫שלא‬
‫יכולנ‬ ,‫הרכיבים‬ ‫לשאר‬‫אותו‬ ‫וחירבנו‬ ‫בנפרד‬ ‫רכיב‬ ‫כל‬ ‫שרטטנו‬‫ו‬‫האם‬ ‫בבירור‬ ‫לראות‬
‫הרובו‬ ‫האם‬ ,‫ואפילו‬ ‫ואפשרי‬ ‫נכון‬ ‫הוא‬ ‫הבנייה‬ ‫תכנון‬‫ט‬.‫ללכת‬‫בכלל‬ ‫יצליח‬
‫שעלולות‬ ‫עתידיות‬‫בנייה‬ ‫מטעויות‬ ‫נמנע‬ ‫אתה‬ ‫בונה‬ ‫שאתה‬ ‫לפני‬‫מסרטט‬ ‫אתה‬ ‫כאשר‬
‫לה‬‫בניית‬ ‫שקרה‬ ‫(כמו‬ ‫מוחלט‬ ‫זמן‬ ‫בזבוז‬ ,‫כלומר‬ ‫שלו‬ ‫מחדש‬ ‫ובנייה‬ ‫לפירוק‬‫וביל‬
.‫לפני‬‫מדויק‬ ‫שרטוט‬ ‫מבלי‬ ‫נבנה‬ ,‫שלנו‬ ‫הקודם‬ ‫הרובוט‬ ,‫אלירן‬ .)‫הקודם‬ ‫הרובוט‬
‫יכולותי‬ ‫את‬ ‫למקסם‬‫כדי‬ ‫פעמיים‬‫מחדש‬ ‫אותו‬ ‫ובלנות‬ ‫לפרק‬ ‫נאלצנו‬‫ו‬.
‫בש‬ .‫מחדש‬ ‫צדוק‬ ‫את‬ ‫מלהרכיב‬ "‫אותנו‬ ‫"הציל‬‫להלן‬‫המוצג‬ ‫הרכבה‬ ‫שרטוט‬‫רטוט‬
‫היה‬ ‫הרגליים‬ ‫מתחברות‬ ‫שאליהם‬ ‫החורים‬ ‫בין‬ ‫המרווח‬ ,‫צדוק‬ ‫של‬ ‫הגוף‬ ‫של‬ ‫הראשון‬
‫והיינו‬ ,‫לכך‬ ‫לב‬‫שמים‬ ‫היו‬ ‫לא‬‫לגוף‬‫הרגליים‬ ‫את‬ ‫מחברים‬ ‫היינו‬ ‫לולא‬,‫מדי‬ ‫גדול‬
‫המדפס‬ ‫של‬ ‫וחומר‬ ‫זמן‬ ‫הגוזל‬ ‫דבר‬ ,‫מחדש‬ ‫הגוף‬ ‫את‬ ‫להדפיס‬‫נאלצים‬‫ת‬.
,‫כן‬ ‫כמו‬ .‫השתמשנו‬ ‫בו‬ ‫רכיב‬ ‫כל‬ ‫של‬ ‫שרטוט‬ ‫נציג‬ ‫זה‬ ‫בפרק‬‫שונות‬ ‫הרכבות‬ ‫גם‬‫נציג‬
.‫המלא‬ ‫בשרטוט‬ ‫העין‬ ‫את‬ ‫תופסות‬ ‫שפחות‬ ‫ומיוחדות‬
‫בכדי‬ ,‫שלו‬ ‫הסגולית‬ ‫המסה‬ ‫ואת‬ ‫עשוי‬‫הוא‬ ‫ממנו‬ ‫החומר‬ ‫את‬ ‫הגדרנו‬ ‫בנפרד‬ ‫רכיב‬ ‫לכל‬
.‫ביותר‬ ‫מדויק‬ ‫יהיה‬ ‫המלא‬ ‫השרטוט‬ ‫של‬ ‫הכובד‬ ‫שמרכז‬

34
:‫השרטוטים‬
‫סרוו‬ ‫מנוע‬-‫לקחנו‬‫החומר‬ ‫וסוג‬ ‫המשקל‬ ,‫למנוע‬‫המידות‬ ‫את‬‫לא‬.‫אינטרנט‬ ‫מאתרי‬
‫יציאות‬ ‫בעל‬ ‫החוט‬ ‫את‬ ‫שרטטנו‬5V,GND,SIGNAL‫שהמסה‬ ‫כיוון‬ ‫ברובוט‬ ‫המצוי‬
.‫הכובד‬ ‫מכרז‬ ‫על‬‫מזערית‬ ‫בצורה‬ ‫אולי‬ ‫ותשפיע‬ ,‫זניחה‬ ‫שלו‬
‫דסקית‬-‫כמו‬ .‫הגדולה‬ ‫החיבור‬ ‫זווית‬ ‫לבין‬‫סרוו‬ ‫המנוע‬ ‫בין‬ ‫המתאם‬ ‫היא‬ ‫הדסקית‬
‫מטעויות‬ ‫להימנע‬‫כדי‬ ‫מהאינטרנט‬ ‫גם‬‫הדסקית‬ ‫של‬ ‫המידות‬ ‫את‬ ‫לקחנו‬‫סרוו‬ ‫המנוע‬
.‫הגוף‬ ‫חלקי‬ ‫ויצירת‬ ‫המנועים‬ ‫של‬ ‫בחיבורים‬ ‫דיוק‬ ‫אי‬ ‫של‬

35
‫קטנה‬ ‫חיבור‬ ‫זווית‬-‫לקבע‬‫נועדה‬ ,‫הסרוו‬ ‫למנוע‬‫ישירות‬ ‫מתחברת‬‫המקום‬ ‫אל‬ ‫אותו‬
.‫הרצוי‬
‫גדולה‬‫חיבור‬ ‫זווית‬–‫בעזרת‬ ‫מתחברת‬2‫לציר‬‫מחוברת‬ ‫היא‬ .‫הסרוו‬ ‫מנוע‬ ‫של‬ ‫דסקיות‬
‫השני‬ ‫מצידה‬ ‫תתחבר‬ ‫זו‬ ‫זווית‬ .‫בהתאמה‬ ‫איתו‬ ‫נעה‬ ‫היא‬ ‫ולכן‬ ‫הסרוו‬ ‫מנוע‬ ‫של‬ ‫הסיבוב‬
.‫שינועו‬ ‫שנרצה‬ ‫הרכיבים‬ ‫אל‬

36
"‫שלם‬ ‫"מנוע‬–‫של‬ ‫הרכבה‬ ‫שרטוט‬ ‫הוא‬ ‫זה‬ ‫שרטוט‬4‫רכיבים‬–‫דסקית‬ ,‫סרוו‬ ‫מנוע‬
.‫קטנה‬ ‫חבור‬ ‫וזווית‬ ‫גדולה‬‫חיבור‬ ‫זווית‬ ,‫תיאום‬

37
‫מספר‬ ‫סרוו‬3-‫הזווית‬ ‫חיבור‬ ‫הוא‬ ‫היחידי‬ ‫ההבדל‬ .‫מלא‬ ‫סרוו‬ ‫מנוע‬ ‫של‬ ‫הרכבה‬ ‫שרטוט‬
‫סרוו‬ ‫מנוע‬ ‫של‬ ‫הגדולה‬ ‫הזווית‬ ‫אל‬ ‫תתחבר‬ ‫הקטנה‬ ‫הזווית‬ .‫שונה‬ ‫בצורה‬ ‫הקטנה‬
‫מספר‬4.)‫בהמשך‬ ‫נספר‬ ‫(עליו‬
‫מספר‬ ‫סרוו‬4-‫הזווית‬ ‫חיבור‬ ‫הוא‬ ‫היחידי‬ ‫ההבל‬ .‫מלא‬ ‫סרוו‬ ‫מנוע‬ ‫של‬ ‫הרכבה‬ ‫שרטוט‬
‫הקטנה‬‫סרוו‬ ‫מנוע‬ .‫הרובוט‬ ‫גוף‬‫אל‬ ‫ישירות‬ ‫תתחבר‬ ‫הקטנה‬ ‫הזווית‬ .‫שונה‬ ‫בצורה‬4
‫סרוו‬ ‫מנוע‬ ‫עם‬‫ביחד‬1.‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫הסרטן‬ ‫הליכת‬ ‫את‬ ‫מבצעים‬

38
‫ימין‬ ‫רגל‬–‫מ‬ ‫העשויה‬ ‫מלבן‬ ‫בצורה‬ ‫מחתיכה‬ ‫מורכבת‬pvc-‫סרוו‬ ‫מנועי‬ ‫וארבעה‬
‫מנועים‬ ‫(ביניהם‬ ‫מלאים‬3,4.‫לה‬‫וזהה‬ ‫שמאל‬ ‫לרגל‬‫סימטרית‬ ‫ימין‬ ‫רגל‬ .)
‫שמאל‬ ‫רגל‬–‫מ‬ ‫העשויה‬ ‫מלבן‬ ‫בצורה‬ ‫מחתיכה‬ ‫מורכבת‬-pvc‫סרוו‬ ‫מנועי‬ ‫וארבעה‬
‫מנועים‬ ‫(ביניהם‬ ‫מלאים‬3,4.‫לה‬‫וזהה‬ ‫ימין‬ ‫לרגל‬‫סימטרית‬ ‫ימין‬ ‫רגל‬ .)

39
‫צדוק‬ ‫של‬ ‫הגוף‬–
‫נועד‬ ‫צדוק‬‫של‬ ‫הגוף‬ ‫האדם‬ ‫גוף‬‫כמו‬ .‫עיקריות‬‫מטרות‬ ‫לשתי‬‫משמש‬ ‫צדוק‬ ‫של‬ ‫הגוף‬
‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫הרכיבים‬ ‫כל‬ ‫בין‬ ‫ולשלב‬ ‫לחבר‬‫כדי‬–.‫והרגליים‬ ‫הידיים‬ ‫מתחברות‬ ‫אליו‬
‫שביניהם‬ ‫האלקטרוניקה‬ ‫רכיבי‬ ‫את‬ ‫עליו‬‫להניח‬ ‫כדי‬ ‫נועד‬ ‫הגוף‬ ,‫לכך‬‫בנוסף‬–,‫סוללה‬
‫מצ‬ ,‫מנועים‬ ‫מפצל‬ ,‫מגה‬ ‫ארדואינו‬ ,‫מתח‬ ‫מייצב‬.‫פקסי‬ ‫למת‬
‫בתוך‬ ‫הנמצא‬ ‫לזרועות‬‫המדף‬ ,‫הוא‬ ‫בשרטוט‬ ‫הנמצא‬ ‫בו‬ ‫מתגאים‬ ‫שאנו‬ ‫הדברים‬ ‫אחד‬
.‫ואומים‬ ‫דסקיות‬ ,‫ברגים‬ ‫באמצעות‬ ‫אליו‬ ‫ותקובע‬ ‫הזרוע‬ ‫תשב‬ ‫הזה‬ ‫המדף‬ ‫אל‬ .‫הגוף‬
‫הזרוע‬ ‫פעולות‬ ‫את‬ ‫לשפר‬‫וגם‬ ‫הרובוט‬ ‫רוחב‬ ‫את‬ ‫לצמצם‬‫הייתה‬ ‫המדף‬ ‫של‬ ‫המטרה‬–
‫נקי‬ ‫שער‬ ‫על‬‫ולשמור‬ ‫לצדדים‬‫ידיה‬ ‫את‬ ‫לפרוש‬.‫נופל‬ ‫הוא‬ ‫כשאטר‬ ‫הרובוט‬ ‫את‬ ‫להרים‬,
‫העליונה‬ ‫הפאה‬ ‫על‬‫הזרוע‬ ‫את‬ ‫להניח‬‫נאלצים‬ ‫היינו‬ ,‫במדף‬ ‫משתמשים‬ ‫היינו‬ ‫לא‬‫אם‬
.‫לקויים‬‫לביצועים‬‫גורם‬‫היה‬ ,‫הרובוט‬ ‫גוף‬ ‫של‬

40
‫ימין/שמאל‬ ‫זרוע‬-‫מורכבת‬ ‫הזרוע‬ .‫צדוק‬ ‫של‬ ‫גופו‬‫בתוך‬ ‫שיצרנו‬ ‫מיוחד‬ ‫מדף‬ ‫על‬‫יושבת‬
‫יצרנו‬ ‫השער‬ ‫אל‬ ‫הנבעט‬ ‫הכדור‬ ‫תפישת‬ ‫את‬ ‫להבטיח‬‫כדי‬ .‫מלאים‬ ‫סרוו‬ ‫מנועי‬ ‫משלושה‬
‫כך‬ ‫יחדיו‬ ‫מנועים‬ ‫שני‬ ‫לחבר‬‫ניתן‬ ‫זה‬ ‫חיבור‬ ‫בעזרת‬ .‫מיוחדת‬ ‫גדולה‬‫זווית‬ ‫והדפסנו‬
‫מורכ‬ ‫הזרוע‬ .‫לשני‬‫מאונך‬ ‫יהיה‬ ‫אחד‬ ‫שמנוע‬‫תוכל‬ ‫שהיא‬ ‫כדי‬ ‫מנועים‬ ‫משלושה‬ ‫בת‬
.‫אדם‬ ‫של‬ ‫אמתית‬ ‫זרוע‬ ‫כמו‬ ‫ממש‬ ,‫אפשרי‬ ‫כוון‬ ‫לכל‬‫להתפרש‬

41
.‫קודמים‬ ‫בעמודים‬ ‫רבות‬ ‫פירטנו‬‫שעליהם‬ ‫אלקטרוניקה‬ ‫רכיבי‬ ‫הם‬ ‫שלהלן‬ ‫הרכיבים‬
‫הרכבה‬ ‫לשרטוט‬‫אותם‬ ‫ולהוסיף‬ ‫אותם‬ ‫לשרטט‬‫כן‬ ‫בחרנו‬ ,‫צורך‬‫בכך‬ ‫היה‬ ‫שלא‬ ‫למרות‬
,‫צדוק‬ ‫של‬ ‫המלא‬:‫סיבות‬ ‫משתי‬
1)‫על‬‫שמופעל‬ ‫הכובד‬ ‫כוח‬ ‫על‬‫הוא‬ ‫גם‬‫המשפיע‬ ‫המקבל‬ ‫משקל‬ ‫יש‬ ‫אלה‬ ‫לרכיבים‬
‫ביותר‬ ‫מדויקת‬ ‫בצורה‬ ‫לחשב‬ ‫כדי‬ ‫כן‬ ‫על‬‫יתר‬ .‫ללכת‬ ‫ממנו‬ ‫למנוע‬‫ויכול‬ ‫הרובוט‬
,‫למשל‬.‫הללו‬ ‫ברכיבים‬ ‫להשתמש‬‫חייבים‬ ‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫הכובד‬ ‫מכרז‬ ‫את‬
‫מרכז‬ ‫על‬‫מאוד‬ ‫משפיעה‬ ‫הרובוט‬ ‫על‬‫הנמצא‬ ‫כבד‬ ‫לחלק‬‫שנחשבת‬ ‫הסוללה‬
‫של‬ ‫הכובד‬.‫צדוק‬
2)‫ומעניין‬ ‫יפה‬ ‫יותר‬ ‫הרבה‬ ‫להיות‬‫לו‬‫וגורמים‬ ‫לשרטוט‬‫צבע‬ ‫נותנים‬ ‫הרכיבים‬

42
:‫צדוק‬ ‫של‬ ‫מלא‬ ‫הרכבה‬ ‫שרטוט‬

44
: ‫הכובד‬ ‫מרכז‬ ‫חישוב‬
‫השתמשנ‬ ‫הכובד‬ ‫מרכז‬ ‫לישוב‬‫ו‬:‫דרכים‬ ‫בשתי‬
1.‫הכבוד‬ ‫מרכז‬ ‫את‬ ‫ותציג‬ ‫חישובים‬ ‫תבצע‬ ‫שהתוכנה‬ ‫אפשרות‬ ‫יש‬ ‫הרכבה‬ ‫בשרטוט‬ )
2‫מרכז‬ ‫חישוב‬ ‫של‬ ‫בנוסחה‬ ‫השתמשנו‬ ‫ההרכבה‬ ‫שרטוט‬ ‫על‬ ‫להסתמך‬‫רק‬ ‫לא‬‫כדי‬ )
:‫שלהלן‬ ‫הכובד‬
‫זהה‬ ‫ערך‬ ‫נקבל‬ ‫לא‬ ‫הרכיבים‬ ‫כלל‬ ‫של‬ ‫הכוד‬ ‫מרכז‬ ‫את‬ ‫על‬ ‫את‬ ‫נחבר‬ ‫אם‬ ‫כי‬ ‫לציין‬‫חשוב‬
‫שכאשר‬ ‫היא‬ ‫לכך‬‫הסיבה‬ .‫יחדיו‬ ‫מחוברים‬ ‫כבר‬ ‫כולם‬ ‫כאשר‬‫בנפרד‬ ‫אחד‬ ‫כל‬ ‫נחשב‬
‫במרחק‬ ‫נמצא‬ ‫בודד‬ ‫רכיב‬ ‫כל‬ ‫(בשרטוט‬ ‫הרצפה‬ ‫עלך‬‫מונחים‬ ‫יהיו‬ ‫הם‬ ‫כאשר‬0)‫ברצפה‬
‫אותו‬ ‫של‬ ‫כובד‬ ‫מהמרכז‬ ‫בהכרח‬ ‫שונה‬ ‫יהי‬ ‫לקרקע‬‫המרחק‬ ‫מן‬ ‫שמופע‬ ‫הכובד‬ ‫מרכז‬
.‫הרכיבים‬ ‫לשאר‬‫מסוים‬ ‫מחיבור‬ ‫כתוצאה‬ ‫הקרקע‬ ‫מעל‬ ‫נמצא‬ ‫אך‬ ‫רכיב‬
‫מאוד‬ ‫היו‬ ‫החישובים‬ ‫בשני‬ ‫שהתקבלו‬ ‫הערכים‬‫להציג‬‫בחרנו‬ ,‫ולכן‬ ‫לזה‬‫זה‬ ‫קרובים‬
‫שהתוכנה‬ ‫הכובד‬ ‫מרכז‬ ‫את‬-.‫מציגה‬ ‫וורקס‬ ‫סוליד‬
M-‫בגוף‬ ‫הרכיבים‬ ‫כלל‬ ‫של‬ ‫הכוללת‬ ‫המסה‬
I–‫כל‬ ‫מתוך‬ ‫הרכיב‬ ‫של‬ ‫המספר‬ ‫את‬ ‫מייצג‬
.‫הקיימים‬ ‫הרכיבים‬
r-‫של‬ ‫המרכז‬ ‫מנקודת‬ ‫המרחק‬ ,‫הגובה‬
.‫לקרקע‬ ‫הרכיב‬

46
:‫זרימה‬‫אלגוריתם-תרשים‬
‫רואה‬ ‫פיקסי‬
‫הכדור‬ ‫את‬
‫כן‬
‫כדור‬
‫במרכז‬
‫בצד‬ ‫כדור‬
‫שמאל‬
‫בצד‬ ‫כדור‬
‫ימין‬
Start
Stand()
‫לא‬
‫לא‬
‫לא‬
Stand()
walkDLeft
walkDRight
‫כן‬
‫כן‬
‫כן‬

47
:‫מלא‬ ‫אלגוריתם‬

53
:‫המערכת‬ ‫שפת‬ ‫תיאור‬
‫סביבת‬ ‫של‬ ‫התכנות‬ ‫שפת‬ ‫היא‬ ‫משתמשים‬ ‫אנחנו‬ ‫שבה‬ ‫התכנות‬ ‫שפת‬
‫הפתוח‬.‫ארדואינו‬‫את‬ ‫בקצת‬ ‫מזכירה‬ ‫זו‬ ‫שפה‬C‫ספריות‬ ‫מספר‬ ‫יש‬ ‫זו‬ ‫לשפה‬.#
‫קוד‬ ‫שורות‬ ‫ובתוכם‬‫ספריית‬ ‫בתוך‬ ,‫למשל‬,‫מובנות‬Servo‫בשם‬ ‫קוד‬ ‫שורת‬
)(Servo.Write‫זו‬ ‫שהיא‬‫שפת‬ .‫הנדרשת‬ ‫הזווית‬ ‫על‬‫לסרוו‬‫שמורה‬‫יחסית‬ ‫התכנות‬
‫אחת‬ ( ‫למשתמש‬‫וקלה‬ ‫פשוטה‬‫הקוד‬ ‫בתוך‬ .)‫החברה‬ ‫לעצמה‬‫שהציבה‬ ‫המטרות‬
‫סברוטינות‬ ‫שתי‬ ‫תמיד‬ ‫נמצאות‬:
‫האחת‬–setup‫והשנייה‬loop‫ה‬ .-setup‫סבר‬ ‫היא‬‫ו‬‫פע‬‫מוגדרות‬ ‫שבה‬ ‫טינה‬‫ו‬‫לות‬
‫פעם‬‫שיקרו‬‫ב‬ ‫ואילו‬ ‫המערכת‬ ‫הפעלת‬ ‫תקופת‬ ‫כל‬ ‫לאורך‬‫אך‬ ‫אחת‬-loop‫מוגדרות‬
‫פקודות‬‫ע‬‫שחוזרות‬.‫כיבויה‬ ‫ועד‬ ‫המערכת‬ ‫מהפעלת‬ ‫עצמן‬‫ל‬

54
:‫המערכת‬ ‫תוכנת‬ ‫מבנה‬
:‫משתנים‬ ‫הגדרת‬
.‫המשתנים‬ ‫את‬ ‫להגדיר‬‫יש‬ ‫התוכנה‬ ‫בכתיבת‬ ‫שנתחיל‬ ‫לפני‬ ‫עוד‬
‫הראשונה‬ ‫הקוד‬ ‫שורת‬#include<Servo.h>‫את‬ ‫להוסיף‬‫שנועדה‬ ‫קוד‬ ‫שורת‬ ‫היא‬
.‫התוכנה‬ ‫גוף‬‫תוך‬ ‫אל‬ ‫שבה‬ ‫והפקודות‬ ‫סרוו‬ ‫הייחודית‬ ‫הספרייה‬‫מקודם‬ ‫שציינו‬ ‫כפי‬
‫ישנ‬‫ן‬‫ובספריות‬ ‫בפקודות‬ ‫נמצאות‬ ‫ושאינן‬ ‫ייחודיות‬ ‫פקודות‬‫בעלי‬ ‫מיוחדות‬ ‫ספריות‬
‫ספריית‬ ,‫הבסיסיות‬Servo)‫בה‬ ‫להשתמש‬‫(נצטרך‬ ‫אותה‬ ‫הוספנו‬ ‫ולכן‬ ‫מהן‬ ‫אחת‬ ‫היא‬
.
‫הג‬ ‫בהמשך‬‫דרנו‬8‫מסוג‬ ‫משתנים‬Servo,)‫שהוספנו‬ ‫מספרייה‬ ‫הקוד‬ ‫השורות‬ ‫מן‬ ‫(אחת‬
‫את‬ ‫מייצגים‬ ‫משתנים‬ ‫אותם‬8.‫נשתמש‬ ‫שבהם‬ ‫לרגליים‬‫המנועים‬
.‫המנועים‬ ‫זוויות‬ ‫את‬ ‫להגדיר‬‫מנת‬ ‫על‬‫ניעזר‬ ‫האחרונים‬ ‫המשתנים‬ ‫בשלושת‬

55
‫סברוטינה‬setup():
‫יתחברו‬ ‫שאליהם‬ ‫הפינים‬ ‫את‬ ‫הגדרנו‬ ‫זו‬ ‫בסברוטינה‬.‫המנועים‬
: ‫דוגמאות‬
Void forward(){
}
Void setup() {
}
Setup():‫הפונקציית‬setup()‫משתמשים‬ .‫לפעול‬ ‫מתחילה‬ ‫שהסקיצה‬ ‫מתי‬ ‫נקראת‬
‫הסיפריות(כמו‬ ‫בשימוש‬ ‫התחלה‬ ,‫פינים‬ ‫חיבור‬ ,‫משתנים‬ ‫לאתחל‬ ‫כדי‬ ‫בה‬pixy.)
‫האדואינו‬ ‫ללוח‬ ‫פודות‬ ‫של‬ ‫הוספת‬ ‫איפוס‬ ‫כל‬ ‫אחרי‬ ,‫אחת‬ ‫פעם‬ ‫רק‬ ‫רצה‬ ‫פונקצייה‬
:‫דוגמאות‬
Void setup() {
Serial.begin(9600);
PinMode(23,output);
}

56
Void stand():
‫שבה‬ ‫הזווית‬ ‫את‬ ‫המנועים‬ ‫מן‬ ‫אחד‬ ‫לכל‬‫הגדרנו‬ ‫זו‬ ‫בסברוטינה‬ ."‫העמידה‬ ‫"סברוטינת‬
‫הזוויות‬ ‫בין‬ ‫ההפרשים‬ ,‫אך‬ ‫שונה‬ ‫זווית‬ ‫הייתה‬ ‫מנוע‬ ‫לכל‬‫כמעט‬ ,‫לעמוד‬‫יוכל‬ ‫הרובוט‬
‫ל‬‫קרובות‬ ‫היו‬ ‫הזוויות‬ .‫במיוחד‬ ‫גדולים‬‫היו‬ ‫לא‬-90.‫מעלות‬
: ‫מושגים‬
Void:- ‫השמורה‬ ‫המילה‬void‫ב‬ADUINO.‫הפונקציה‬ ‫להצהרת/הגדרת‬ ‫משמשת‬
‫היא‬ ‫שממנה‬ ‫חפונקציה‬ ‫מידע‬ ,‫ערך‬ ‫מחזירה‬ ‫לא‬ ‫שהפונקציה‬ ‫כך‬ ‫על‬ ‫מצביעה‬ ‫היא‬
.‫נקראה‬
Void funcationName(){
{
: ‫דוגמאות‬
Void forward(){
}
Void setup() {
}
Setup():‫הפונקציית‬setup()‫משתמשים‬ .‫לפעול‬ ‫מתחילה‬ ‫שהסקיצה‬ ‫מתי‬ ‫נקראת‬
‫הסיפריות(כמו‬ ‫בשימוש‬ ‫התחלה‬ ,‫פינים‬ ‫חיבור‬ ,‫משתנים‬ ‫לאתחל‬ ‫כדי‬ ‫בה‬pixy.)
‫האדואינו‬ ‫ללוח‬ ‫פודות‬ ‫של‬ ‫הוספת‬ ‫איפוס‬ ‫כל‬ ‫אחרי‬ ,‫אחת‬ ‫פעם‬ ‫רק‬ ‫רצה‬ ‫פונקצייה‬
Void setup() {
Serial.begin(9600);
PinMode(23,output);
}

57
‫סברוטינה‬loop():
:‫הסברוטינות‬ ‫שתי‬ ‫את‬ ‫הצבנו‬ ‫זו‬ ‫בסברוטינה‬Left()‫ו‬-Right()‫נרחיב‬ ‫עליהם‬
.‫בהמשך‬
loop():‫מרגע‬ ,‫פעמים‬ ‫אינסוף‬ ‫חוזרות‬ ‫הכתובות‬ ‫הפקודות‬ ‫שבה‬ ‫לולאה‬ ‫פונקציית‬
-‫ה‬ .‫לכיביו‬ ‫ועד‬ ‫הרובוט‬ ‫הפעלת‬loop()‫השימוש‬ .‫ולהגיב‬ ‫להשתנות‬ ‫לתוכנית‬ ‫מאםשר‬
‫לוח‬ ‫על‬ ‫לשלוט‬ ‫כדי‬ ‫נעשה‬ ‫בו‬ARDUINO.‫פעיל‬
‫דוגמאות‬
Void loop(){
forward();
}
Serial.begin:‫נתונים‬ ‫העברת‬ ‫עבור‬ )‫לשנייה(באוד‬ ‫בביטים‬ ‫הנתונים‬ ‫תדר‬ ‫את‬ ‫קובע‬
:‫הללו‬ ‫התדרים‬ ‫מן‬ ‫באחד‬ ‫משתמשים‬ ‫המחשב‬ ‫עם‬ ‫קשר‬ ‫בשביל‬ .‫סדרתי‬ ‫באופן‬
300,600,1200,2400,4800,9600,14400,19200,28800,38400,57600,115200‫זאת‬ ‫.עם‬
‫פינים‬ ‫עם‬ ‫לתקשר‬ ‫בשביל‬ :‫למשל‬ ‫אחרים‬ ‫בתדרים‬ ‫להשתמש‬ ‫גם‬ ‫אפשר‬1-‫ו‬0‫ועם‬
.‫ספציפי‬ ‫באוד‬ ‫תדר‬ ‫שדורש‬ ‫רכיב‬
Seria.begin(speed/baud);
Serial.begin(9600);
Serial.begin(4800);
pinMode:‫לצורך‬ ‫בהתאם‬ ,‫פלט‬ ‫או‬ ‫כקלט‬ ‫שצוין‬ ‫הפין‬ ‫את‬ ‫מגדיר‬
(INPUT,OUTPUT)
pinMode(pin,mode);
pinMode(28,OUTPUT);
pinMode(19,INPUT);
‫ללולאת‬ ‫דוגמא‬loop‫בה‬ ‫שנעזרנו‬
‫של‬ ‫הצלחתה‬ ‫את‬ ‫לבדוק‬ ‫כדי‬
‫ללכת‬ ‫לצדוק‬ ‫הגורמת‬ ‫התוכנה‬
.‫לצדדים‬

58
‫סברוטינה‬eft()LwalkD:
‫הראשונה‬ ‫הרגל‬ ,‫ומתיישר‬ ‫לשמאל‬ ‫לצד‬‫אחת‬ ‫תזוזה‬ ‫מבצע‬ ‫הרובוט‬ ‫זו‬ ‫בסברוטינה‬
‫הסברוטינה‬ ‫כן‬ ‫ועל‬ ‫שמאל‬ ‫רגל‬ ‫היא‬ ‫מזיז‬ ‫שהוא‬walkDLeft().‫מורכב‬ ‫הסברוטינה‬‫ת‬
‫מלולאות‬for‫,מפקודות‬delay‫ו‬-Servo.Write()‫ה‬ ‫לולאות‬ ‫מן‬ ‫גדול‬‫חלק‬ .-for
‫של‬ ‫יותר‬ ‫רכה‬ ‫נחיתה‬ ‫לצורך‬‫בעיקר‬ ‫זאת‬ ‫עשינו‬,‫מנועים‬ ‫שני‬ ‫של‬ ‫תנועה‬ ‫מכילות‬
‫הסברוטינה‬ ‫את‬ ‫רשמנו‬ ‫זו‬ ‫סברוטינה‬ ‫בתוך‬ .‫הקרקע‬ ‫על‬‫הרובוט‬stand()‫כך‬ ‫בזכות‬ ,
‫מסברוטינה‬ ‫מעבר‬ ‫שאחרי‬ ‫דאגנו‬walkDLeft()‫לסברוטינה‬walkDRight()‫הרובוט‬
.‫ייפול‬ ‫ולא‬ ‫יציב‬ ‫יהיה‬‫לנו‬‫שעזרו‬ ‫משתנים‬ ‫הוספנו‬‫באותה‬ ‫המנועים‬ ‫שני‬ ‫בתנועת‬
‫הלולאה‬

59
‫סברוטינה‬Right()Swalk:
‫לצד‬‫אחת‬ ‫תזוזה‬ ‫מבצע‬ ‫הרובוט‬ ‫זו‬ ‫בסברוטינה‬‫ימין‬‫שהוא‬ ‫הראשונה‬ ‫הרגל‬ ,‫ומתיישר‬
‫רגל‬ ‫היא‬ ‫מזיז‬‫ימין‬‫הסברוטינה‬ ‫כן‬ ‫ועל‬walkSRight()‫מורכבת‬ ‫הסברוטינה‬ .
‫מלולאות‬for‫,מפקודות‬delay‫ו‬-Servo.Write()‫ה‬ ‫לולאות‬ ‫מן‬ ‫גדול‬‫חלק‬ .-for
‫של‬ ‫יותר‬ ‫רכה‬ ‫נחיתה‬ ‫לצורך‬‫בעיקר‬ ‫זאת‬ ‫עשינו‬,‫מנועים‬ ‫שני‬ ‫של‬ ‫תנועה‬ ‫מכילות‬
‫הסברוטינה‬ ‫את‬ ‫רשמנו‬ ‫זו‬ ‫סברוטינה‬ ‫בתוך‬ .‫הקרקע‬ ‫על‬‫הרובוט‬stand()‫כך‬ ‫בזכות‬ ,
‫מסברוטינה‬ ‫מעבר‬ ‫שאחרי‬ ‫דאגנו‬walkDRight()‫לסברוטינה‬walkDLeft().‫הרובוט‬
.‫ייפול‬ ‫ולא‬ ‫יציב‬ ‫יהיה‬‫באותה‬ ‫המנועים‬ ‫שני‬ ‫בתנועת‬ ‫לנו‬‫שעזרו‬ ‫משתנים‬ ‫הוספנו‬
‫הלולאה‬

60
‫סברוטינה‬walkLeft():
‫מזיז‬ ‫שהוא‬ ‫הראשונה‬ ‫הרגל‬ ,‫ומתיישר‬ ‫קדימה‬ ‫אחד‬ ‫צעד‬‫מבצע‬ ‫הרובוט‬ ‫זו‬ ‫בסברוטינה‬
‫הסברוטינה‬ ‫כן‬ ‫ועל‬ ‫שמאל‬ ‫רגל‬ ‫היא‬WalkLeft()‫הסברוטינה‬ .‫מורכב‬‫ת‬‫מלולאות‬
for‫,מפקודות‬delay‫ו‬-Servo.Write()‫ה‬ ‫לולאות‬ ‫מן‬ ‫גדול‬‫חלק‬ .-for‫מכילות‬
‫על‬‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫יותר‬ ‫רכה‬ ‫נחיתה‬ ‫לצורך‬‫בעיקר‬ ‫זאת‬ ‫עשינו‬,‫מנועים‬ ‫שני‬ ‫של‬ ‫תנועה‬
‫הסברוטינה‬ ‫את‬ ‫רשמנו‬ ‫זו‬ ‫סברוטינה‬ ‫בתוך‬ .‫הקרקע‬stand()‫שאחרי‬ ‫דאגנו‬ ‫כך‬ ‫בזכות‬ ,
‫לסברו‬‫שמאל‬ ‫מסברוטינה‬ ‫מעבר‬.‫ייפול‬ ‫ולא‬ ‫יציב‬ ‫יהיה‬ ‫הרובוט‬ ‫ימין‬ ‫טינה‬‫הוספנו‬
‫הלולאה‬ ‫באותה‬ ‫המנועים‬ ‫שני‬ ‫בתנועת‬ ‫לנו‬‫שעזרו‬ ‫משתנים‬.
‫לתחרות‬ ‫דרישה‬ ‫אינה‬ ‫השוער‬ ‫של‬ ‫קדימה‬ ‫הליכה‬ .‫כרגע‬ ‫קיימת‬ ‫אינה‬ ‫זו‬‫סברוטינה‬
‫(עם‬ ‫התנסינו‬ ‫שכבר‬ ‫כיוון‬ ,‫אך‬ .‫הבינלאומית‬2‫קדימה‬ ‫בהליכה‬ )‫קודמים‬ ‫רובוטים‬
.‫לצדוק‬‫גם‬ ‫אותה‬ ‫נוסיף‬

61
‫סברוטינה‬walkRight():
‫מזיז‬ ‫שהוא‬ ‫הראשונה‬ ‫הרגל‬ ,‫ומתיישר‬ ‫קדימה‬ ‫אחד‬ ‫צעד‬‫מבצע‬ ‫הרובוט‬ ‫זו‬ ‫בסברוטינה‬
‫הסברוטינה‬ ‫כן‬ ‫ועל‬ ‫ימין‬ ‫רגל‬ ‫היא‬WalkRight()‫מורכב‬ ‫הסברוטינה‬ .‫ת‬‫מלולאות‬for
‫,מפקודות‬delay‫ו‬-Servo.Write()‫ה‬ ‫לולאות‬‫מן‬ ‫גדול‬‫חלק‬ .-for‫של‬ ‫תנועה‬ ‫מכילות‬
‫בתוך‬ .‫הקרקע‬ ‫על‬‫הרובוט‬ ‫של‬ ‫יותר‬ ‫רכה‬ ‫נחיתה‬ ‫לצורך‬‫בעיקר‬ ‫זאת‬ ‫עשינו‬,‫מנועים‬ ‫שני‬
‫הסברוטינה‬ ‫את‬ ‫רשמנו‬ ‫זו‬ ‫סברוטינה‬stand()‫מעבר‬ ‫שאחרי‬ ‫דאגנו‬ ‫כך‬ ‫בזכות‬ ,
.‫ייפול‬ ‫ולא‬ ‫יציב‬ ‫יהיה‬ ‫הרובוט‬ ‫ימין‬ ‫לסברוטינה‬‫שמאל‬ ‫מסברוטינה‬‫משתנים‬ ‫הוספנו‬
.‫לולאה‬‫באותה‬ ‫הנמצאים‬ )‫יותר‬ ‫או‬ ( ‫המנועים‬ ‫שני‬ ‫בתנועת‬ ‫לנו‬‫שיעזרו‬
‫לתחרות‬ ‫דרישה‬ ‫אינה‬ ‫השוער‬ ‫של‬ ‫קדימה‬ ‫הליכה‬ .‫כרגע‬ ‫קיימת‬ ‫אינה‬ ‫זו‬‫סברוטינה‬
‫(עם‬ ‫התנסינו‬ ‫שכבר‬ ‫כיוון‬ ,‫אך‬ .‫הבינלאומית‬2‫קדימה‬ ‫בהליכה‬ )‫קודמים‬ ‫רובוטים‬
.‫לצדוק‬‫גם‬ ‫אותה‬ ‫נוסיף‬

62
‫סברוטינה‬pixySub():
‫מרכיבים‬ ‫נתאר‬ ‫הבאים‬ ‫בדפים‬ ,‫המלא‬ ‫באלגוריתם‬ ‫נמצא‬ ‫המלאה‬ ‫הסברוטינה‬ ‫תיאור‬
‫חשובים‬‫מהסברוטינה‬‫לולאת‬‫כרגע‬ ‫מהווה‬ ‫זו‬ ‫סברוטינה‬ .loop()‫ה‬–main,‫שלנו‬
.‫המשך‬ ‫נרחיב‬ ‫עליהן‬‫העתידיות‬ ‫הסברוטינות‬ ‫את‬ ‫נוסיף‬ ‫כאשר‬ ‫ישתנה‬ ‫זה‬ ‫דבר‬
‫ספריית‬ ‫את‬ ‫הוספנו‬ ,‫ראשית‬
‫פקודות‬ ‫בא‬ ‫המכילה‬ ‫פיקסי‬
.‫נוחות‬ ‫לצורך‬ ,‫מוכנות‬
#include <Pixy.h>
‫משתנים‬ ‫ארבעה‬ ‫הגדרנו‬ ,‫משם‬
,‫צבע‬ ‫מייצג‬ ‫מהם‬ ‫אחד‬ ‫שכל‬
‫הנבחר‬ ‫הצבע‬ ‫את‬ ‫הגדרנו‬
‫בשם‬ ‫עזר‬ ‫תוכנת‬ ‫באמצעות‬
PixyMon‫להגדיר‬ ‫ניתן‬ ‫בה‬
‫צורה‬ ‫או‬ ‫צבע‬ ‫פי‬ ‫על‬ ‫אובייקטים‬
‫ידע‬ ‫כדי‬ . )‫וגם‬ ‫גם‬ ‫או‬ (‫הוא‬ ‫האם‬
‫למשל‬ ‫כלשהי‬ ‫פעולה‬ ‫לבצע‬ ‫צריך‬
‫לרדת‬ ,‫שמאלה‬ ‫לזוז‬ ,‫ימין‬ ‫לזוז‬ :
‫הגדרנו‬ ,‫הכדור‬ ‫את‬ ‫לתפוס‬ ‫כדי‬
‫ה‬ ‫ציר‬ ‫ידי‬ ‫על‬ ‫מסוים‬ ‫טווח‬-X‫או‬
‫ה‬ ‫ציר‬ ‫ידי‬ ‫על‬–Y‫בכדי‬ ,‫למשל‬ .
‫לזוז‬ ‫והאם‬ ‫מתי‬ ‫לרובוט‬ ‫להגדיר‬
‫שאם‬ ‫מסוים‬ ‫טווח‬ ‫הגדרנו‬ ‫לצדדים‬
,‫ימינה‬ ‫יזוז‬ ‫הוא‬ ‫בו‬ ‫נמצא‬ ‫הכדור‬
‫שהוא‬ ‫מסוים‬ ‫טווח‬‫שמאלה‬ ‫יזוז‬
‫יזוז‬ ‫לא‬ ‫הוא‬ ‫שבו‬ ‫מסוים‬ ‫וטווח‬
.‫בכלל‬

63
‫הג‬ ,‫פה‬‫דר‬‫אחר‬ "‫"לחפש‬ ‫לפיקסי‬ ‫נו‬
‫א‬‫לכל‬ ‫בהתאם‬ ‫בהמשך‬ .‫צבעים‬ ,‫ובייקטים‬
‫באופן‬ ‫תפעל‬ ‫היא‬ ‫קולטת‬ ‫שהיא‬ ‫צבע‬
‫שונה‬

64
‫האדום‬ ‫הכדור‬ ‫את‬ ‫המתאר‬ ‫האובייקט‬ ‫את‬ ‫הדגמה‬ ‫לצורך‬ ‫לקחנו‬sig1‫הטווחים‬ ‫באמצעות‬ .
‫מן‬ ‫אחד‬ ‫כל‬ ‫לגבי‬ ‫תנאי‬ ‫לולאת‬ ‫יותר‬ ‫ופשוטה‬ ‫יעילה‬ ‫בצורה‬ ‫יצרנו‬ ,‫לכן‬ ‫קודם‬ ‫שהדרנו‬
‫התזוז‬ ‫של‬ ‫האפשריים‬ ‫המקרים‬‫ה‬‫ה‬ ‫ציר‬ ‫לאורך‬–X.
‫את‬ ‫המתאימה‬ ‫התנאי‬ ‫לולאת‬ ‫לתוך‬ ‫הכנסנו‬ ‫שמאלה‬ ‫מדי‬ ‫יותר‬ ‫נמצא‬ ‫הכדור‬ ‫אם‬
‫הסברוטינ‬‫ה‬walkDLeft().
‫הכדו‬ ‫שבו‬ ‫למקרה‬ ‫עשינו‬ ‫דבר‬ ‫אותו‬‫של‬ ‫במרכז‬ ‫נמצא‬ ‫הכדור‬ ‫אם‬ ‫בנוסף‬ .‫מימין‬ ‫נמצא‬ ‫ר‬
‫הרובו‬ ‫המצלמה‬‫ט‬‫סברוטינת‬ ,‫יזוז‬ ‫לא‬Stand().
‫את‬ ‫רק‬ ‫מזהה‬ ‫המצלמה‬ ‫כרגע‬ .‫נוספים‬ ‫אובייקטים‬ ‫עבור‬ ‫תנאי‬ ‫לולאות‬ ‫מתוארים‬ ‫בהמשך‬
‫ב‬ ‫שהגדרנו‬ ‫מה‬ ‫לפי‬ ,‫האדום‬ ‫הכדור‬PixyMon.‫זה‬ ‫בשלב‬ ‫בהם‬ ‫משתמשים‬ ‫אנו‬ ‫ולכן‬

65
‫סברוטינות‬:‫עתידיות‬
‫סברוטינה‬fall():
‫הרובוט‬ ‫כי‬ ‫יזהה‬ ‫הג'יירו‬ ‫שחיישן‬ ‫ברגע‬ .‫נופל‬ ‫הרובוט‬ ‫שבו‬ ‫לרגע‬‫נועדה‬ ‫זו‬ ‫סברוטינה‬
.‫מסוימת‬ ‫לתנוחה‬‫להגיע‬‫בכדי‬ ‫ובידיים‬ ‫ברגליים‬ ‫תנועות‬ ‫מספר‬ ‫יבצע‬ ‫צדוק‬ ‫יציב‬ ‫לא‬
‫את‬ ‫להגביר‬,‫המטרה‬ .‫הנפילה‬ ‫לאחר‬‫מחדש‬ ‫להתרומם‬‫צדוק‬ ‫על‬‫תקל‬ ‫תנוחה‬ ‫אותה‬
‫ההצלחה‬ ‫סיכויי‬‫מן‬ ‫אחד‬ ,‫אנושי‬ ‫סיוע‬ ‫עברו‬‫שיסופק‬ ‫מבלי‬ ‫להתרומם‬‫צדוק‬‫של‬
.‫לתחרות‬ ‫הקריטריונים‬
‫סברוטינה‬kick():
‫יהיה‬ ‫הכדור‬ ‫וכאשר‬ ‫השער‬ ‫על‬‫יגן‬ ‫צדוק‬.‫הבעיטה‬ ‫את‬ ‫לבצע‬‫שמטרתה‬ ‫סברוטינה‬
‫מלולאת‬ ‫תורכב‬ ‫זו‬ ‫סברוטינה‬ .‫בו‬ ‫לבעוט‬ ‫יצטרך‬ ‫הוא‬ ‫לרגלו‬‫מתחת‬for()‫או‬ ‫אחת‬
‫ב‬ ‫תלויה‬ ‫תהיה‬ ‫הבעיטה‬ ‫עוצמת‬‫ו‬ ‫שתיים‬delay().‫הלולאה‬ ‫בתוך‬ ‫שהגדרנו‬
‫סברוטינה‬getup():
‫סברוטינה‬ ‫בכות‬ .‫נפילתו‬ ‫לאחר‬ ‫חזרה‬ ‫לקום‬‫לרובוט‬‫תגרום‬ ‫זו‬ ‫סברוטינה‬ ‫כשמה‬
fall()‫הרובו‬ ‫שכאשר‬ ‫כיוון‬ ‫קימה‬ ‫סברוטינות‬ ‫מספר‬ ‫נצטרך‬ ‫לא‬‫ט‬‫על‬‫יונח‬ ‫הוא‬ ‫ייפול‬
‫את‬ ‫למצוא‬‫הינו‬ ,‫איתו‬ ‫להתמודד‬‫שנאלץ‬ ‫הקושי‬ .‫ויחידה‬ ‫אחת‬ ‫בתנוחה‬ ‫הרצפה‬
.‫לקום‬ ‫לו‬ ‫לגרום‬‫ואיך‬ ‫הרצפה‬ ‫על‬‫להיות‬‫כדי‬ ‫שבה‬ ‫האידיאלית‬ ‫התנוחה‬
‫סברוטינה‬catchTheBall ():
‫בסברוטינ‬ ‫נשתמש‬‫ה‬‫שהמצלמ‬ ‫ברגע‬ .‫הפיקסי‬ ‫עם‬‫שילוב‬ ‫ידי‬ ‫על‬‫זו‬‫ה‬‫הכדור‬ ‫כי‬ ‫תזהה‬
,‫הגדרנו‬ ‫שאנחנו‬ ‫מהמצלמה‬ ‫טווח‬ ,‫ממנו‬ ‫הקטן‬ ‫בטווח‬ ‫או‬ ‫הרצוי‬ ‫בטווח‬ ‫או‬ ‫נמצא‬
‫הכדור‬ ‫את‬ ‫שתפס‬ ‫לאחר‬.‫נקי‬ ‫שער‬ ‫העל‬ ‫לשמור‬‫בכדי‬ ‫ידיו‬ ‫את‬ ‫ויפרוס‬ ‫יתכופף‬ ‫צדוק‬
‫סברוטינת‬ ‫את‬ ‫להפעיל‬‫שנוכל‬ ‫כדי‬ ‫הרגל‬ ‫למול‬‫הידיים‬ ‫כפות‬ ‫באמצעות‬ ‫אותו‬ ‫יזיז‬ ‫הוא‬
kick().‫בעיטה‬ ‫יבצע‬ ‫והרובוט‬

66
Main()
‫ה‬ ‫לולאת‬.‫הסופית‬ ‫לופ‬‫ולולאת‬ ,‫אפ‬ ‫סט‬ ,‫המשתנים‬ ‫כלל‬ ‫יהיו‬ + ‫בקובץ‬-‫בתוכנה‬ ‫תכיל‬
:‫מסוג‬ ‫תנאי‬ ‫לולאת‬for, while, if‫כלל‬ ‫את‬ ‫בתוכה‬ ‫תשלב‬ ‫היא‬ ‫כן‬ ‫על‬ ‫יתר‬ .
.‫למעלה‬‫עליהן‬‫והרחבנו‬ ‫שיצרנו‬ ‫הסברוטינות‬
‫לולאת‬‫של‬ ‫המטרה‬Main.‫ויעילה‬ ‫לגישה‬‫נוחה‬ ‫עבודה‬‫סביבת‬ ‫יצירת‬ ‫היא‬
‫צריך‬‫הוא‬ ‫שאותם‬ ‫הקודים‬ ‫את‬ ‫ולמצוא‬ ‫לקרוא‬‫נוח‬ ‫יותר‬ ‫יהיה‬ ‫למתכנת‬ ‫גם‬‫ל‬‫שימושו‬
,‫וגם‬.‫אחרים‬ ‫ידי‬ ‫על‬‫יחסית‬ ‫להבנה‬‫קלה‬ ‫תהיה‬
,‫מקודם‬ ‫שציינו‬ ‫כפי‬ ‫כרגע‬‫ה‬ ‫קובץ‬-MAIN) ( ‫ההליכה‬ ‫עם‬‫הפיקסי‬ ‫שילוב‬ ‫הוא‬ ‫כרגע‬
‫קובץ‬ ‫ניצור‬ ‫הסברוטינות‬ ‫שאר‬ ‫את‬ ‫נוסיף‬ ‫כאשר‬ ,‫אך‬MAIN‫שילוב‬ ‫תוכנת‬ ‫שבו‬ ‫חדש‬
‫ז‬."‫"בת‬‫תוכנת‬ ‫תהווה‬ ‫ו‬
Main ()
)(getup
Walk()
‫סוגי‬ ‫ארבעה‬
‫הליכו‬‫ת‬‫שונות‬
fall()kick()
catchTheBall()

67
‫ופתרונן‬ ‫תוכנה‬ ‫תקלות‬
‫בלולאת‬ ‫השתמשנו‬ ‫לא‬)‫הראשון‬ ‫ברובוט‬ ‫בעיקר‬ ( ,‫בהתחלה‬for‫בפקודות‬ ‫אלא‬
delay‫ו‬-(Servo.Write(‫תזוזת‬ ‫מהירות‬ ‫על‬‫לשלוט‬‫קשה‬ ‫לנו‬‫היה‬ ‫מכך‬ ‫וכתוצאה‬
‫הר‬ ‫רבים‬ ‫ובמקרים‬ ‫המנועים‬‫ו‬‫אלירן‬ ‫בניית‬ ‫עם‬.‫המשקל‬ ‫שיווי‬ ‫את‬ ‫איבד‬ ‫בוט‬‫החדש‬
‫וצדוק‬‫להשתמש‬‫התחלנו‬‫בלולאות‬for‫שבהם‬ ‫מצבים‬ ‫היו‬ ,‫בעיה‬ ‫לנו‬‫הייתה‬ ‫עדיין‬ ‫אך‬
.‫בתוכנה‬ ‫זאת‬ ‫לבטא‬‫איך‬ ‫ידענו‬ ‫ולא‬ ‫מנועים‬ ‫שני‬ ‫זמנית‬ ‫בו‬ ‫להזיז‬‫נדרש‬ ‫היה‬ ‫הרובוט‬
‫להתקדם‬‫הצליח‬ ‫הרובוט‬ ‫דבר‬ ‫של‬ ‫ובסופו‬ ‫כך‬ ‫לשם‬‫ולדימיר‬ ,‫שלנו‬ ‫במורה‬ ‫נעזרנו‬
.‫ליפול‬ ‫בלי‬ ‫מאוד‬ ‫טובה‬ ‫בצורה‬‫בהשוואה‬ ‫מהיר‬ ‫יחסית‬ ‫היה‬ ‫צדוק‬‫של‬ ‫ההליכה‬ ‫תכנות‬
‫לזמ‬‫אנחנו‬ ‫מה‬ ‫בדיוק‬ ‫ידענו‬ ,‫האחרים‬ ‫הרובוטים‬ ‫של‬ ‫הליכתם‬ ‫את‬ ‫לתכנת‬‫שלקח‬ ‫ן‬
.‫קלוש‬ ‫בעצמו‬ ‫ייפול‬ ‫שהוא‬ ‫שהסיכוי‬ ‫כך‬ ‫ללכת‬ ‫לו‬‫לאפשר‬‫ואיך‬ ‫עושים‬

68
‫הערכת‬‫ה‬‫פתרון‬
‫המערכת‬ ‫הערכת‬ ‫תוצאות‬ ‫ניתוח‬
‫על‬‫והעלתה‬ ‫התוכנה‬ ‫סיום‬ ‫עם‬.‫מדהים‬ ‫היה‬ ‫התוכנה‬ ‫לבין‬‫החומרה‬ ‫בין‬ ‫הפעולה‬ ‫שיתוף‬
‫לר‬‫נתנו‬ ‫הבקר‬‫ו‬‫כ‬ ‫ללכת‬‫בוט‬-15.‫בעיה‬ ‫כל‬ ‫בלי‬ ‫זאת‬ ‫עשה‬‫והוא‬ ‫דקות‬‫עוד‬‫שיש‬ ‫כמובן‬
! ‫מושלם‬ ‫ילך‬ ‫שהוא‬ ‫רוצים‬ ‫אנחנו‬ ‫אך‬ ‫טוב‬ ‫הולך‬ ‫הרובוט‬ ,‫לשפר‬‫מה‬
‫המערכת‬ ‫במבנה‬ ‫שיפורים‬
‫מסוג‬ ‫רובוט‬ ‫בונים‬ ‫שאנחנו‬ ‫השלישית‬ ‫הפעם‬ ‫זוהי‬ .‫מבחינתנו‬ ‫מושלם‬ ‫המערכת‬ ‫מבנה‬
Humanoid‫מ‬ ‫היטב‬ ‫כבר‬ ‫יודעים‬ ‫אנו‬ ‫ולכן‬‫ההליכה‬ ‫את‬ ‫למקסם‬ ‫כדי‬ ‫לעשות‬‫צריך‬‫ה‬
‫ואלירן‬ ‫הישן‬ ‫אלירן‬ ,‫הקודמים‬ ‫הרובוטים‬ ‫שני‬ ‫מבניית‬ ‫שקיבלנו‬ ‫המסקנות‬ .‫שלו‬
.‫צדוק‬‫בבניית‬ ‫לשיקולים‬‫מרכזי‬ ‫גורם‬‫הוו‬ ,‫החדש‬
‫המערכת‬ ‫בתכנת‬ ‫שיפורים‬
‫למ‬‫מקנים‬ ‫שאנו‬ ‫הזוויות‬ ‫על‬‫מתבססת‬ ‫התוכנה‬ ‫רוב‬‫נ‬‫נוכל‬ ‫הצורך‬ ‫במידת‬ .‫הסרוו‬ ‫ועי‬
‫את‬ ‫בקצת‬ ‫לשנות‬‫המ‬ ‫הערכים‬‫ס‬‫פריים‬‫ש‬‫להיות‬‫תוכל‬ ‫ההליכה‬ ‫וכך‬ ‫למנועים‬‫נתנו‬
‫אנו‬ ‫בנוסף‬ .‫טובה‬ ‫יותר‬ ‫אפילו‬‫שוקלים‬‫ל‬‫להוסיף‬‫שיתו‬ ‫המערכת‬ ‫תוכנת‬‫ף‬‫עם‬‫פעולה‬
‫הפ‬( ‫אונו‬ ‫והארדואינו‬ ‫קסי‬i2c.)
‫המערכת‬ ‫של‬ ‫סופית‬ ‫הערכה‬
‫לדמנו‬‫ותכנותו‬ ‫בנייתו‬ ‫ניסיון‬ ‫הרבה‬ ‫לנו‬‫שיש‬ ‫בגלל‬ .‫ממנו‬ ‫הנדרש‬ ‫את‬ ‫מבצע‬ ‫הרובוט‬
‫לנצ‬‫איך‬,‫בכדור‬ ‫לבעוט‬,‫וקדימה‬ ‫לצדדים‬‫ללכת‬‫יכול‬ ‫הרובוט‬ .‫המיטב‬ ‫את‬ ‫מימנו‬ ‫ל‬
‫האידאלי‬ ‫הרובוט‬ ‫הוא‬ ‫ולכן‬ ‫נופל‬ ‫והוא‬ ‫במידה‬ ‫עצמו‬‫את‬ ‫להרים‬,‫הכדור‬ ‫את‬ ‫לזהות‬
.‫כה‬ ‫עד‬‫שנוצר‬ ‫לתחרות‬

69
:‫עתידיים‬ ‫תוספים‬
‫של‬ ‫והרעידות‬ ‫התנודות‬ ‫הפחתת‬ ‫ידי‬ ‫על‬‫מושלמת‬ ‫הליכה‬ ‫ליצור‬‫שואפים‬ ‫אנחנו‬
‫במגע‬ ‫הרגליים‬ ‫כפות‬‫המושלמת‬ ‫ההליכה‬ ‫את‬ ‫להשיג‬ ‫מנת‬ ‫ועל‬ .‫המשטח‬ ‫עם‬
‫בתקווה‬ "‫מסטיק‬ ‫"סיליקון‬‫נדביק‬ ‫שלה‬ ‫שבתחתית‬ ‫רגל‬ ‫כף‬ ‫מפתחים‬ ‫אנחנו‬
.‫המשטח‬ ‫עם‬‫במגע‬ ‫והתנודות‬ ‫הרעידות‬ ‫את‬ ‫שיפחית‬
‫יותר‬ ‫אנושי‬ ‫מראה‬ ‫יצירת‬-‫לקטגורית‬‫המשתייך‬ ‫שהרובוט‬ ‫רוצים‬ ‫אנחנו‬
humanoid‫הידיים‬ ‫בנוסף‬ ‫האדם‬ ‫ככל‬ ‫וידיים‬ ‫ראש‬ ‫בעל‬ ‫יהיה‬‫באיזון‬ ‫יעזרו‬
.‫נפילה‬ ‫בשעת‬ ‫הרובוט‬ ‫ובהרמת‬ ‫הרובוט‬
‫לוחות‬‫שני‬ ‫חיבור‬ ‫ידי‬ ‫על‬‫והפקסי‬ ‫המנועים‬ ‫פעולת‬‫שילוב‬ ‫על‬‫עובדים‬ ‫אנו‬ ‫כרגע‬
( ‫אונו‬ ‫וארדואינו‬ ‫מגה‬ ‫ארדואינו‬ ‫הבקר‬i2c‫פעולת‬ ‫את‬ ‫ולשפר‬ ‫לייעל‬‫כדי‬ ‫זאת‬ .)
.‫לכדור‬‫ביחס‬ ‫הרובוט‬ ‫ותנועת‬ ‫המערכת‬
‫ש‬ ‫המנועים‬ ‫בין‬ ‫מתכת‬ ‫לוחית‬‫שחיברנו‬ ‫למרות‬‫לבין‬‫הרגליים‬ ‫של‬ ‫העליון‬ ‫בחלק‬
‫של‬ ‫תנודות‬ ‫ישנם‬ ‫עדיין‬)‫ושיבות‬ ‫אומים‬ ‫ברגים‬ ‫עם‬‫שגם‬ ‫כמובן‬ ( ‫הרובוט‬ ‫גוף‬
‫את‬ ‫לייצב‬‫כדי‬ ‫מספיק‬ ‫קשיח‬ ‫לא‬‫שהפלסטיק‬ ‫מכך‬ ‫נובע‬ ‫זה‬ ‫דבר‬ .‫הרגליים‬
‫שאותה‬ ‫נוספת‬ ‫מתכת‬ ‫לוחית‬‫יהיה‬ ‫לכך‬‫עתידי‬‫תוסף‬ .‫מוחלט‬ ‫באופן‬ ‫הרגליים‬
‫בין‬ ‫יישב‬ ‫שהפלסטיק‬ ‫כך‬ ‫הגוף‬ ‫על‬‫נניח‬2‫"סנדוויץ‬‫כמעין‬ ‫המתכת‬ ‫לוחיות‬'
.‫יותר‬ ‫יציבות‬ ‫יהיו‬ ‫הרגליים‬ ‫ובכך‬

70
‫ביבליוגרפיה‬:
http://cmucam.org/projects/cmucam5/wiki/Latest_release
)‫פיקסי‬ ‫על‬ ‫(מידע‬
https://www.arduino.cc/
)‫ארדואינו‬ ‫של‬ ‫הרשמי‬ ‫(האתר‬
https://www.4project.co.il/?sid=0b637034c4e284516ee2704d20f7abd
0
(4P)
https://he.wikipedia.org/wiki/%D7%A2%D7%9E%D7%95%D7%93
_%D7%A8%D7%90%D7%A9%D7%99
)‫(ויקפידיה‬

Humanoid project

More Related Content

Featured (20)

Humanoid project