NAO Workshop #1

NAO WorkShop #1
2016/09/21
株式会社スマートロボティクス

株式会社スマートロボティクス
• 既存ロボット(NAO他)の販売、ロボット向けソフトウェア開発事業
• ロボットハードウェア開発事業
• 教育事業
実績：
• 子供向けロボットを用いたプログラミング教室の開催
• NAO を用いたダンスアプリの作成、ビデオ撮影、イベントでの実演
• 受付用 NAO アプリの開発、導入
• クリニック向け実証実験用ロボットアプリの開発
• テレプレゼンス機能のデモ展示
• 集客イベント向け NAO アプリ開発とイベントへの導入
など

内容
 NAOのハードウェア仕様
 Choregraphe (コレグラフ) について
 ロボアプリ開発入門
- 立つ、座る、様々な姿勢（Stand, Sit）
- しゃべらせる（Say）
- 身振りをつける（Timeline）
- “動いてしゃべる”アプリ
- 音声認識（Speech Reco)
- いろんなセンサ (Tactile Head）
3

ハードウェア仕様
57.4cm
5.4Kg
サイズアクチュエータ、関節

ハードウェア仕様
6
頭部タッチセンサx３
ジャイロセンサ
加速度センサ
手部タッチセンサx６
バンパーセンサx２
ソナーセンサx２
カメラx２
マイクx４
圧力センサx８
ATOM Z530
1.6 GHz CPU
1 GB RAM
NAOqi 2.1.4
on
Gentoo Linux
CPU センサ

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Choregraphe
（コレグラフ）

Choregraphe（コレグラフ）とは
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ナオだよ！
• ロボットアプリを開発するための専用の開発ツール
• NAO / Pepper 向けのアプリ開発が可能
Box を
ドラッグ&ドロップ Box を
つなげる
ロボットが動く

画面構成
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フローダイアグラムパネル
プロジェクト内
のファイル
ボックスライブ
ラリ
定義済みの
ポーズ
カメラ画像
インストール済
みアプリ
ロボットの
状態

その他のビュー
• 必要に応じてその他ビューを活用する
• ビューの追加はメニュー「表示」から
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会話の内容
共有メモリ(ALMemory)
値の参照
ログメッセージの表示

ロボットに接続
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1. 接続ボタンをクリック
2. 接続したいロボットを選択
3. ロボットが現れてこない場合
はIPアドレスで指定

ロボット名とIPアドレスを確認
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胸のボタンを一度押すと、NAOが話します
こんにちは、私は”Smart”です。
私のIPアドレスは、”192.168.1.33”です。

開発モードに切り替え
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• ロボットの状態を制御する３つのボタンを操作し、オートノマスライフ停止、
ウェークアップの状態に
オートノマスライフ：起動/停止
（青塗りつぶしが起動状態）
ウェークアップモード（モーター On）
レストモード（モーター Off）

立つ、座る “Stand Up”
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1. ボックスライブラリの右上にある検索タブを開く
2. 入力スペースに「stand」と入れる
3. Stand Up ボックスをドラック&ドロップして線をつなげる
4. ボタンを押す

立つ、座る “Sit Down”
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2. 入力スペースに「sit」と入れる
3. Sit ボックスをドラック&ドロップして線をつなげる

様々な姿勢
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あらかじめ定義済みの8種類の姿勢
ある姿勢から別の姿勢に遷移する方法は自動計算される
Stand StandInit StandZero Crouch
Sit
SitRelax
LyingBelly LyingBack

様々な姿勢
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1. これまでと同じ要領で「Goto Posture」ボックスを配置
2. ボックスのをクリックして、プロパティーを開く
3. Name プロパティーで任意の姿勢を選ぶ

しゃべらせよう “Say” 1/3
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2. 入力スペースに「Say」と入れる
3. Sayボックスをドラック&ドロップして線をつなげる

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4. Sayボックスをダブルクリック
5. 左側のLocalized Textボックスの
「English」を「Japanese」に変更
6. Localized Text内にNAOに喋らせたい言葉を入れる

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8. を押す
9. sayボックスの左下のパ
ラメータボタンを押す
10. Voice shaping : 声の高さ
Speed : 読み上げる速さ
を調節

身振りをつける “Timeline” 1/4
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2. 入力スペースに「Timeline」と入れる
3. Timelineボックスをドラック&ドロップして線をつなげる

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4. Timelineボックスをダブルクリック
5. ロボットの腕を
クリック
6. モーションで各関節を動かす

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7. ポーズを決めたら白い部分で右クリック 8. キーフレーム中に保存された関節 > 全身
9. [7]で右クリックした場所に黒いボックスができたらモー
ションの保存に成功

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10. ポーズライブラリのStandをダブルクリック 11. ボタンを押すとNAOが動く
注意！：ポーズライブラリの姿勢への遷移は転倒の可能性あり。
必ず手で支えながら行うこと。

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身振りをつけるアニメーションモード 1/2
1. 右上にあるのボタンを押すとNAO
の目と足がオレンジ色になる
2. 手を触ると触った方の目が緑色に変わる

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身振りをつけるアニメーションモード 2/2
4. 手を離すと目の色がオレンジ色に戻る3. 手を触ったまま腕を動かす

身振りをつける “Timeline” 複雑なモーション
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複数のポーズを保存し再生すると、複雑なモーションを行うことができる

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動いてしゃべるアプリを作ろう
1. TimelineボックスとSayボックスを以下のようにつないでみる
パターン1
パターン2

Speech Reco.で音声認識
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1. 以下のようにボックスを配置し、線をつなげる

36
2. Speech Reco. ボックスの左下の
パラメータボタンを押す
3. Word listを「ナオ;ペッパー」に変更する
注意：「;」は半角

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4. 先ほどWord listに入れた言葉を
Switch Caseに入れる
注意：「”」は半角
5. 上のSayボックスにはナオに対応する
言葉を、下のSayボックスにはペッパー
に対応する言葉を入れる

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6. ボタンを押すと目と耳が青色になる
7. 青色になったら話しかける

39
いろいろなセンサーを使う

タッチセンサーを使ってみる
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1. 以下のようにボックスを配置し、線をつなげる
2. ボタンを押して
NAOの頭や手を触る

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参考情報 Pepper との違い

Pepper vs NAO
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Pepper NAO
自由度（モーターの数）２０２５
重量（Kg）２９５．４
身長（cm）１２１．０５７．４
CPU ATOM E3845 1.91 GHz
4 GB RAM
ATOM Z530 1.6 GHz CPU
1 GB RAM
OS Gentoo Linux 上で NAOqi 2.4.3 が稼働 Gentoo Linux 上で NAOqi 2.1.4 が稼働
連続可動時間（満充電からバッ
テリー駆動で）
約１２時間１〜１．５時間
センサー類の差異深度カメラ有り、手の接触センサー手の甲
のみ、レーザーセンサー有り、バンパーセ
ンサー３箇所、肩に LED
手の接触センター３箇所、バンパーセンサー２箇
所、足の裏に圧力センサー、頭に LED
その他タブレット、オムニホイールによる移動２足歩行による移動、２１ヶ国語対応可能

NAO Workshop #1

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Editor's Notes