Visual-SLAM技術を利用した 果樹園の３次元圃場地図の作成
- 2. 目次 1. 実験の背景・目的 2. SLAMとは 3. 使用した機器とプログラムについて 4. 作成した地図の評価 5. まとめと課題
- 9. ROS(Robot Operation System) • ロボット開発向けのミドルウェア • 可視化ツールやシミュレータなどが含まれる Velodyne Lidar: https://japan.cnet.com/article/35130648/
- 10. 実験車両 • 乗用草刈機 (ISEKI ARM830) • 前方にステレオカメラ • 後方にIMUとPC リアルタイムに地図を作成 ステレオカメラ IMUとPC
- 15. まとめと課題 • 同様な景色が多く、地図作成が難しい環境で正常に 動作した • 振動による影響もなく、正常に動作した • 計算コストが大きい(6コアCPUで使用率70%) • 広い圃場や傾斜地圃場で同様に動作するのか調査 • 地図の測定精度を調査する