Control vehiculo
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El documento describe la creación de una aplicación móvil con App Inventor para controlar un vehículo robótico mediante Arduino y conexión Bluetooth. El vehículo está equipado con servos para el movimiento y control, además de un sensor ultrasónico y luces. Se detallan los programas de Arduino y la aplicación, que incluyen el manejo de la comunicación y el control de los servos mediante comandos específicos.
Control vehiculo
- 1. Control de vehículo arduino con aplicación móvil Tecnología 4ºESO Antonio Vives
- 2. Vamos a crear una aplicación con App Inventor para el control de un vehículo vía bluetooth a través de arduino. Control de un vehículo con arduino y una aplicación creada con app inventor.
- 3. Descripción. Para la gestión del vehículo vamos a emplear un arduino nano y, con la ayuda del móvil y vía bluetooth, vamos a darle las instrucciones necesarias para su movimiento y control.
- 4. Descripción ● El vehículo tiene 2 ruedas controladas por 2 servos continuos. ● Una pinza controlada por un servo. ● Una cabeza donde lleva un sensor de ultrasonidos y que se mueve con un servo. ● Una luz en la pinza con un LED. ● Control con bluetooth.
- 5. Descripción Vamos a emplear los siguiente pines del arduino nano: – 0 RX Bluetoth – 1 TX BLuetooth – 2 ECHO Ultrasonidos – 3 Triger – 4 Rueda_A1 – 5 Rueda_A2 – 6 Rueda_B1 – 7 Rueda_B2 – 10 Pin Luces – 11 Servo cabeza con sensor de ultrasonidos – 12 Servo pinza Nota: En el presente programa falta programar el sensor de ultrasonidos.
- 6. Programa de arduino ● En primer lugar, incluimos la librería de los servos, que es la que vamos a utilizar. ● Después, declaramos todas las variables que emplearemos en el programa. ● Los pines de comunicación 0 y 1 no hace falta declararlos ya que son los que utiliza habitualmente arduino.
- 7. Programa de arduino ● En el setup iniciamos la comunicación serie con la velocidad de 9600. ● Declaramos los servo de la pinza y la cabeza. ● Los servo de las ruedas los hemos convertido en motores de CC y serán “rueda A” y “rueda B”. ● Declaramos el pin donde van las luces.
- 8. Programa de arduino ● La comunicación con el arduino es vía serie a través de bluetooth. ● Le pasaremos la información de lo que queremos que haga a través de unos valores numéricos separados por comas y al final de la orden llegará siempre un n. – 1º valor = estadoadelante – 2º valor = estadoatras – 3º valor = estadoluces – 4º valor = pinza – 5º valor = cabeza – Último dato recibido n
- 9. Programa de arduino Cuando leemos n procedemos a decirle al arduino lo que queremos que haga: – “estadoadelante = 1” hacemos que los dos motores giren en sentido hacia adelante. – “estadoatras = 1” hacemos que los dos motores giren en sentido hacia atrás. – “estadoadelante = 0” y “estadoatras = 0” hacemos que los dos motores se paren. – “estadoluces = 1” encendemos, si no, apagamos el LED. – Asignamos a “myservo1” el valor de pinza. – Asignamos a “myservo2” el valor de Posición_cabeza – Hacemos un pequeño delay para que se procese toda la información
- 10. Aplicación móvil. La aplicación la vamos a crear con App Inventor, quedando el diseño como el de la imagen. – CONECTAR BLUETOOTH es un desplegable que nos dará todas las Macs de bluetooth vinculadas con el móvil. – ADELANTE, ATRÁS, PARO, GIRO_I, GIRO_D y luces son botones. – En PINZA y CABEZA se ha colocado un deslizador para mover los servos de cabeza y pinza. Nota: falta programar los giros
- 11. Programa App inventor Al iniciar la aplicación damos valores iniciales a las variables y tenemos desactivados todos los botones
- 12. Programa App inventor ● Cuando tocamos el desplegable, nos sale una lista de todos las MACs vinculadas con el dispositivo y, cuando elegimos y conectamos, cambiamos el color del desplegable, enviamos el primer dato que será el estado de reposo del vehículo y habilitamos todos los botones. ● Dato enviado 0,0,0,90,55n – 1º dato estadoadelante – 2º dato estadoatras – 3º dato luces – 4º dato posición servo pinza – 5º dato posición cabeza
- 13. Programa App inventor Cada vez que tocamos un botón o el deslizador enviamos toda la información, aquí tenemos el ejemplo del botón adelante. En este caso, ponemos la variable Estado_Adelante a 1 y Estado_Atras a 0 y ponemos el texto de lo que está ocurriendo. Con el resto de botones se hará lo correspondiente.
- 14. Programa App inventor En el caso de los deslizadores, la rutina será la siguiente.
- 15. ● Con todo esto ya podemos programar el resto de botones. ● Para programar los botones de GIRO hará falta incluir algún dato más en los que se envían. Por ejemplo: - Enviar un 2 en Estado_Adelante y que eso haga que cada motor gire en un sentido. - Enviar un 2 en Estado_Atras y que eso haga que cada motor gire en un sentido pero al revés que antes. (Lógicamente habrá que programarlo adecuadamente en Arduino). Resto de botones y mejoras
- 16. Enlaces descarga piezas 3D ● Pinza ● https://www.thingiverse.com/thing:2381041 ● Ardubot ● https://www.thingiverse.com/thing:603907 ● Video – https://youtu.be/ZW7M60L-NQk