![Técnicas de control para motores Brushless
Comparativa entre conmutación Trapezoidal,
conmutación Sinusoidal y Control Vectorial
Roger Juanpere Tolrà
rjuanpere@ingenia-cat.com
ingenia-cat – Motion Control Department
C./Llacuna 162, Barcelona - Spain
Abstract - Este documento presenta las
técnicas de control más utilizadas actualmente
para motores Brushless basadas en el uso de
sensores. Los tipos de controladores de motor se
clasifican según la conmutación utilizada:
Trapezoidal, Sinusoidal y Control Vectorial. En
cada caso se analiza su principio de
funcionamiento así como sus prestaciones y/o
limitaciones.
Keywords : Controlador motor, brushless,
brushed, BLDC, sensorless, sensor, PM Motor,
Conmutación trapezoidal, Filtro PI, six-step method,
Conmutación sinusoidal, Control vectorial, Direct-
Quadrature Control, Field Oriented Control.
I. INTRODUCCIÓN
Los bobinados de un motor brushless (también
llamado BLDC) están distribuidos a lo largo del
estátor en múltiples fases. Dichos motores constan
normalmente de tres fases con una separación de 120º
entre ellas.
A diferencia de los motores brushed convencionales
donde la conmutación entre sus fases se realiza
internamente de forma mecánica, en los motores
brushless las corrientes y voltajes aplicados a cada
uno de los bobinados del motor deben ser controlados
independientemente mediante una conmutación
electrónica [1]. El dispositivo encargado de realizar
esta tarea se denomina controlador de motor.
Para generar par motor el controlador debe excitar
continuamente los bobinados adecuados de forma que
generen un campo magnético perpendicular a la
dirección del rotor [2].
Existen dos grandes familias de controladores de
motor diferenciadas principalmente en la utilización
(sensored) o no (sensorless) de algún sensor para
determinar la posición del rotor. Los controladores
sensorless no son motivo de estudio en este
documento si bien todos los resultados presentados
son extrapolables a ellos.
Las técnicas de control para motores brushless se
pueden clasificar según el algoritmo de conmutación
implementado. Las más utilizadas actualmente son:
• Conmutación trapezoidal (también llamada 6-
steps mode o basada en sensores hall),
• Conmutación sinusoidal y
• Control vectorial (Field Oriented Control).
Estas técnicas tienen básicamente como objetivo
estimar la excitación óptima de cada una de las fases
del motor y se diferencian principalmente por su
complejidad de implementación, que se traduce en un
incremento de prestaciones.
A continuación se describen algunas de las
características más relevantes de cada técnica de
control.
II. TECNICAS DE CONTROL
II.1. Control basado en Conmutación
trapezoidal
Uno de los métodos más simples de control de
motores brushless es el llamado conmutación
trapezoidal o 6-steps mode.
En este esquema se controla la corriente que circula
por los terminales del motor, excitando un par
simultáneamente y manteniendo el tercer terminal
desconectado. Sucesivamente se va alternando el par
de terminales a excitar hasta completar las seis
combinaciones posibles.
Figura II-1: Esquema de los seis posibles caminos de
circulación de corriente en el control trapezoidal.](https://image.slidesharecdn.com/control-techniques-for-brushless-motors-150820033420-lva1-app6891/85/Control-techniques-for-brushless-motors-1-320.jpg)
![Tres sensores de efecto hall1
situados en el motor son
utilizados para proporcionar la posición aproximada
del rotor al controlador y que éste pueda determinar
el próximo par de terminales a excitar. La siguiente
figura muestra el diagrama de bloques de un
controlador trapezoidal típico con lazo cerrado de
corriente.
Figura II-2: Esquema de un controlador con
conmutación trapezoidal
La corriente que circula por el par de terminales
activos es comparada con la corriente deseada y el
error resultante es aplicado a un Filtro PI
(Proporcional - Integrador). La salida de este filtro
intenta corregir la desviación y por tanto minimizar el
error. Con esta técnica se consigue mantener
constante la corriente que circula por cualquiera de
los bobinados del motor.
Existen distintas técnicas de modulación orientadas a
la generación de señales de excitación para motores
Brushles[3] mediante las cuales, se puede aumentar la
eficiencia del sistema.
Debido a que en todo momento las corrientes de dos
bobinados son iguales en magnitud y la tercera
siempre es nula, el vector de corrientes del estátor o
resultado de la suma vectorial de las corrientes que
circulan por las bobinas, sólo puede apuntar a 6
direcciones discretas (ver Figura II-3).
Figura II-3: Ejemplo de cálculo del vector de corrientes
del estátor y espacio de posibles direcciones de dicho
vector.
Dado que el vector de corrientes sólo puede apuntar
en seis direcciones se produce una desalineación
entre éstas y la posición real del rotor. En el peor de
los casos, es decir cuando el rotor se encuentre en la
1
Transductor que varía su tensión de salida en función de
la densidad de campo magnético presente.
posición intermedia de uno de los 6 sectores, la
desalineación puede llegar a ser a ser de 30 grados.
Esta desalineación genera un rizado en el par del
motor de aproximadamente el 15% (1-cos30º) a una
frecuencia seis veces la velocidad de rotación del
motor (ver Figura II-4).
Figura II-4: Rizado del par motor respecto a la posición
del rotor en una conmutación trapezoidal.
Este rizado dificulta el control de motores brushless.
En aplicaciones que demanden movimientos a baja
velocidad se hace especialmente notable provocando
una disminución en la precisión de dichos
movimientos.
Además puede ocasionar desgaste mecánico,
vibraciones o ruido audible reduciendo las
prestaciones y el tiempo de vida del motor.
No obstante gracias a su fácil implementación, esta
técnica de conmutación viene siendo muy utilizada
desde el inicio de los motores brushless
especialmente en aplicaciones de bajo coste.
II.2. Control basado en Conmutación
sinusoidal
La conmutación sinusoidal es vista como un control
más avanzado y exacto que el trapezoidal, ya que
intenta controlar la posición del rotor continuamente.
Esta continuidad se consigue aplicando
simultáneamente tres corrientes sinusoidales
desfasadas 120º a los tres bobinados del motor. La
fase de estas corrientes se escoge de forma que el
vector de corrientes resultante siempre esté en
cuadratura con la orientación del rotor y tenga un
valor constante.
Como consecuencia de este procedimiento se obtiene
un par más preciso y sin el rizado típico de la
conmutación trapezoidal.
No obstante, para poder generar dicha modulación
sinusoidal es necesaria una medida precisa de la
posición del rotor.](https://image.slidesharecdn.com/control-techniques-for-brushless-motors-150820033420-lva1-app6891/85/Control-techniques-for-brushless-motors-2-320.jpg)
![Debido a que el vector de corrientes en el espacio de
referencia D-Q es estático los filtros PI trabajan en
continua y se eliminan por tanto los problemas
frecuenciales de la conmutación sinusoidal (ver
Figura II-7).
Figura II-7: Comparativa entre el espacio estático de la
bobinas y el espacio rotacional D-Q
Para poder realizar este control es necesario
transformar matemáticamente las medidas de las tres
corrientes referidas al espacio estático de las bobinas
del motor al espacio rotacional D-Q.
Aunque esta transformación puede implementarse en
un único paso educacionalmente se divide en dos
transformaciones [4].
• Transformada de Clarke - Transformación de un
sistema de 3-fases equiespaciados (a,b,c) a uno
de 2-fases ortogonales (α, β).
º120
2sinsin0
2coscos1
3
2
=
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
ϕ
ϕϕ
ϕϕ
β
α
c
b
a
s
s
i
i
i
i
i
• Transformada de Park - Trasformación de un
sistema ortogonal estacionario (α, β) a uno
rotacional (d, q).
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
⋅⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−
=⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
β
α
θθ
θθ
s
s
ee
ee
sq
sd
i
i
i
i
cossin
sincos
Al igual que en la conmutación sinusoidal es
importante conocer la posición del rotor con
exactitud. Un error en la estimación de ésta provocará
que la componente directa y la componente
cuadratura no estén totalmente desacopladas.
Una vez aplicadas las dos transformaciones el control
del motor se simplifica considerablemente. Dos
Filtros PI son utilizados para controlar la componente
directa y la cuadratura de forma independiente.
La componente en cuadratura es la única que
proporciona par útil, por tanto, la referencia de la
componente directa suele fijarse a cero. De esta
forma se fuerza al vector de corrientes a situarse en la
dirección de la componente de cuadratura
maximizando la eficiencia del sistema.
Posteriormente se realizan las transformadas inversas
para regresar al espacio estacionario de las bobinas y
se aplica la excitación correspondiente a cada una de
las fases mediante modulación.
El diagrama de bloques del control vectorial es el
siguiente [5].
Figura II-8: Esquema de controlador con control
vectorial
Este tipo de control mantiene las mismas
características de par que la conmutación sinusoidal
pero eliminando la limitación frecuencial.
III. CONCLUSIONES
La conmutación trapezoidal proporciona una primera
aproximación al control de motores brushless.
Gracias a su sencilla implementación y a los pocos
recursos utilizados es ampliamente usada en
aplicaciones de muy bajo coste. No obstante debido a
su alto rizado de par en todo el espectro frecuencial la
hace desaconsejable para cualquier aplicación que
demande una mínima precisión o eficiencia.
La conmutación sinusoidal soluciona el problema del
rizado del par a cambio de aumentar la complejidad
del control y de incorporar un sensor de mayor
precisión. Sin embargo, debido a que trabaja en el
espacio variante del tiempo presenta una limitación
de control a altas velocidades.](https://image.slidesharecdn.com/control-techniques-for-brushless-motors-150820033420-lva1-app6891/85/Control-techniques-for-brushless-motors-4-320.jpg)
![El control vectorial soluciona los problemas de
ambos controles consiguiendo una alta eficiencia y
control del par tanto a bajas como a altas velocidades.
IV. REFERENCIAS
[1] M.Vila, “A quick overview on rotatory Brush and
Brushless DC motors”, ingenia-cat S.L., 2006.
[2] George Ellis, “Control System Design Guide”,
Elsevier Academic Press.
[3] A.Torné, “Algoritmos de modulación para motores
brushless”, ingenia-cat S.L., 2006
[4] University of Idaho, “Utility Applications of Power
Electronics”, ECE 529
[5] L. Romeral, “Motion Control for Electric Drives”,
Dept. Eng. Electrònica. Universitat Politècnica de
Catalunya.](https://image.slidesharecdn.com/control-techniques-for-brushless-motors-150820033420-lva1-app6891/85/Control-techniques-for-brushless-motors-5-320.jpg)
Control-techniques-for-brushless-motors
- 1. Técnicas de control para motores Brushless Comparativa entre conmutación Trapezoidal, conmutación Sinusoidal y Control Vectorial Roger Juanpere Tolrà rjuanpere@ingenia-cat.com ingenia-cat – Motion Control Department C./Llacuna 162, Barcelona - Spain Abstract - Este documento presenta las técnicas de control más utilizadas actualmente para motores Brushless basadas en el uso de sensores. Los tipos de controladores de motor se clasifican según la conmutación utilizada: Trapezoidal, Sinusoidal y Control Vectorial. En cada caso se analiza su principio de funcionamiento así como sus prestaciones y/o limitaciones. Keywords : Controlador motor, brushless, brushed, BLDC, sensorless, sensor, PM Motor, Conmutación trapezoidal, Filtro PI, six-step method, Conmutación sinusoidal, Control vectorial, Direct- Quadrature Control, Field Oriented Control. I. INTRODUCCIÓN Los bobinados de un motor brushless (también llamado BLDC) están distribuidos a lo largo del estátor en múltiples fases. Dichos motores constan normalmente de tres fases con una separación de 120º entre ellas. A diferencia de los motores brushed convencionales donde la conmutación entre sus fases se realiza internamente de forma mecánica, en los motores brushless las corrientes y voltajes aplicados a cada uno de los bobinados del motor deben ser controlados independientemente mediante una conmutación electrónica [1]. El dispositivo encargado de realizar esta tarea se denomina controlador de motor. Para generar par motor el controlador debe excitar continuamente los bobinados adecuados de forma que generen un campo magnético perpendicular a la dirección del rotor [2]. Existen dos grandes familias de controladores de motor diferenciadas principalmente en la utilización (sensored) o no (sensorless) de algún sensor para determinar la posición del rotor. Los controladores sensorless no son motivo de estudio en este documento si bien todos los resultados presentados son extrapolables a ellos. Las técnicas de control para motores brushless se pueden clasificar según el algoritmo de conmutación implementado. Las más utilizadas actualmente son: • Conmutación trapezoidal (también llamada 6- steps mode o basada en sensores hall), • Conmutación sinusoidal y • Control vectorial (Field Oriented Control). Estas técnicas tienen básicamente como objetivo estimar la excitación óptima de cada una de las fases del motor y se diferencian principalmente por su complejidad de implementación, que se traduce en un incremento de prestaciones. A continuación se describen algunas de las características más relevantes de cada técnica de control. II. TECNICAS DE CONTROL II.1. Control basado en Conmutación trapezoidal Uno de los métodos más simples de control de motores brushless es el llamado conmutación trapezoidal o 6-steps mode. En este esquema se controla la corriente que circula por los terminales del motor, excitando un par simultáneamente y manteniendo el tercer terminal desconectado. Sucesivamente se va alternando el par de terminales a excitar hasta completar las seis combinaciones posibles. Figura II-1: Esquema de los seis posibles caminos de circulación de corriente en el control trapezoidal.
- 2. Tres sensores de efecto hall1 situados en el motor son utilizados para proporcionar la posición aproximada del rotor al controlador y que éste pueda determinar el próximo par de terminales a excitar. La siguiente figura muestra el diagrama de bloques de un controlador trapezoidal típico con lazo cerrado de corriente. Figura II-2: Esquema de un controlador con conmutación trapezoidal La corriente que circula por el par de terminales activos es comparada con la corriente deseada y el error resultante es aplicado a un Filtro PI (Proporcional - Integrador). La salida de este filtro intenta corregir la desviación y por tanto minimizar el error. Con esta técnica se consigue mantener constante la corriente que circula por cualquiera de los bobinados del motor. Existen distintas técnicas de modulación orientadas a la generación de señales de excitación para motores Brushles[3] mediante las cuales, se puede aumentar la eficiencia del sistema. Debido a que en todo momento las corrientes de dos bobinados son iguales en magnitud y la tercera siempre es nula, el vector de corrientes del estátor o resultado de la suma vectorial de las corrientes que circulan por las bobinas, sólo puede apuntar a 6 direcciones discretas (ver Figura II-3). Figura II-3: Ejemplo de cálculo del vector de corrientes del estátor y espacio de posibles direcciones de dicho vector. Dado que el vector de corrientes sólo puede apuntar en seis direcciones se produce una desalineación entre éstas y la posición real del rotor. En el peor de los casos, es decir cuando el rotor se encuentre en la 1 Transductor que varía su tensión de salida en función de la densidad de campo magnético presente. posición intermedia de uno de los 6 sectores, la desalineación puede llegar a ser a ser de 30 grados. Esta desalineación genera un rizado en el par del motor de aproximadamente el 15% (1-cos30º) a una frecuencia seis veces la velocidad de rotación del motor (ver Figura II-4). Figura II-4: Rizado del par motor respecto a la posición del rotor en una conmutación trapezoidal. Este rizado dificulta el control de motores brushless. En aplicaciones que demanden movimientos a baja velocidad se hace especialmente notable provocando una disminución en la precisión de dichos movimientos. Además puede ocasionar desgaste mecánico, vibraciones o ruido audible reduciendo las prestaciones y el tiempo de vida del motor. No obstante gracias a su fácil implementación, esta técnica de conmutación viene siendo muy utilizada desde el inicio de los motores brushless especialmente en aplicaciones de bajo coste. II.2. Control basado en Conmutación sinusoidal La conmutación sinusoidal es vista como un control más avanzado y exacto que el trapezoidal, ya que intenta controlar la posición del rotor continuamente. Esta continuidad se consigue aplicando simultáneamente tres corrientes sinusoidales desfasadas 120º a los tres bobinados del motor. La fase de estas corrientes se escoge de forma que el vector de corrientes resultante siempre esté en cuadratura con la orientación del rotor y tenga un valor constante. Como consecuencia de este procedimiento se obtiene un par más preciso y sin el rizado típico de la conmutación trapezoidal. No obstante, para poder generar dicha modulación sinusoidal es necesaria una medida precisa de la posición del rotor.
- 3. Debido a que los sensores de efecto hall solo proporcionan una posición aproximada es necesario el uso de otro dispositivo que aporte mayor precisión angular como puede ser un encoder2 . La siguiente figura muestra el diagrama de bloques típico de un controlador con conmutación sinusoidal. Figura II-5: Esquema de un controlador con conmutación sinusoidal Según la ley de Kirchoff la suma de dos de las tres corrientes entrantes a un nodo es igual al valor negativo de la tercera ( )cba iii −=+ . Por tanto, controlando dos de las corrientes aplicadas al motor se controla implícitamente la tercera o lo que es lo mismo la tercera corriente no puede ser controlada de forma independiente. En el caso que nos aplica: ( ) ( ) )()º240sin( º120sin sin baeSc eSb eSa iiii ii ii +−=−×= −×= ×= θ θ θ Gracias a la información de la posición del rotor proporcionada por el encoder se sintetizan las dos sinusoidales deseadas, normalmente mediante el uso de una LUT3 . Éstas son comparadas con las medidas de las corrientes que circulan por el motor y el error resultante aplicado a dos Filtros PI que intentan corregir las desviaciones. La salida de los filtros es utilizada como entrada del generador de excitación que en la mayoría de los casos incorpora un modulador PWM. La conmutación sinusoidal soluciona los problemas de eficiencia que presenta la conmutación trapezoidal. Sin embargo, presenta problemas a altas velocidades de rotación del motor debido a la limitación frecuencial del bucle de corriente (Filtro PI). 2 Dispositivo electrónico que convierte una posición angular en un código digital. 3 Look-up Table - Técnica computacional que permite la optimización del tiempo de calculo de una función mediante la sustitución de ésta por la consulta a un array. A mayor velocidad de rotación, mayor error y por tanto mayor desalineación entre el vector de corrientes y la dirección de cuadratura del rotor. Este hecho provoca una progresiva disminución del par motor (ver Figura II-6). Figura II-6: Par Motor en función de la velocidad de rotación Para mantener el par constante se necesita aumentar la corriente que circula por el motor provocando una disminución de la eficiencia. Este deterioro de la eficiencia aumenta al incrementarse la velocidad hasta llegar a un punto en el que el desfase entre el vector de corrientes y la dirección de cuadratura puede llegar a 90º produciendo un par motor completamente nulo. II.3. Control vectorial El control vectorial es el más complejo y el que requiere mayor potencia de cálculo de las tres técnicas. A su vez también es la que mejor control proporciona. El problema principal que presenta la conmutación sinusoidal es que intenta controlar directamente las corrientes que circulan por el motor, las cuales son intrínsecamente variantes en el tiempo. Al aumentar la velocidad del motor, y por tanto la frecuencia de las corrientes, empiezan a aparecer problemas. El control vectorial o Field Oriented Control (FOC) soluciona el problema controlando el vector de corrientes directamente en un espacio de referencia ortogonal y rotacional, llamado espacio D-Q (Direct- Quadrature). Dicho espacio de referencia está normalmente alineado con en el rotor de forma que permite que el control del flujo y del par del motor se realice de forma independiente. La componente directa permite controlar el flujo y la componente en cuadratura el par.
- 4. Debido a que el vector de corrientes en el espacio de referencia D-Q es estático los filtros PI trabajan en continua y se eliminan por tanto los problemas frecuenciales de la conmutación sinusoidal (ver Figura II-7). Figura II-7: Comparativa entre el espacio estático de la bobinas y el espacio rotacional D-Q Para poder realizar este control es necesario transformar matemáticamente las medidas de las tres corrientes referidas al espacio estático de las bobinas del motor al espacio rotacional D-Q. Aunque esta transformación puede implementarse en un único paso educacionalmente se divide en dos transformaciones [4]. • Transformada de Clarke - Transformación de un sistema de 3-fases equiespaciados (a,b,c) a uno de 2-fases ortogonales (α, β). º120 2sinsin0 2coscos1 3 2 = ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ =⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ ϕ ϕϕ ϕϕ β α c b a s s i i i i i • Transformada de Park - Trasformación de un sistema ortogonal estacionario (α, β) a uno rotacional (d, q). ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ ⋅⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − =⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ β α θθ θθ s s ee ee sq sd i i i i cossin sincos Al igual que en la conmutación sinusoidal es importante conocer la posición del rotor con exactitud. Un error en la estimación de ésta provocará que la componente directa y la componente cuadratura no estén totalmente desacopladas. Una vez aplicadas las dos transformaciones el control del motor se simplifica considerablemente. Dos Filtros PI son utilizados para controlar la componente directa y la cuadratura de forma independiente. La componente en cuadratura es la única que proporciona par útil, por tanto, la referencia de la componente directa suele fijarse a cero. De esta forma se fuerza al vector de corrientes a situarse en la dirección de la componente de cuadratura maximizando la eficiencia del sistema. Posteriormente se realizan las transformadas inversas para regresar al espacio estacionario de las bobinas y se aplica la excitación correspondiente a cada una de las fases mediante modulación. El diagrama de bloques del control vectorial es el siguiente [5]. Figura II-8: Esquema de controlador con control vectorial Este tipo de control mantiene las mismas características de par que la conmutación sinusoidal pero eliminando la limitación frecuencial. III. CONCLUSIONES La conmutación trapezoidal proporciona una primera aproximación al control de motores brushless. Gracias a su sencilla implementación y a los pocos recursos utilizados es ampliamente usada en aplicaciones de muy bajo coste. No obstante debido a su alto rizado de par en todo el espectro frecuencial la hace desaconsejable para cualquier aplicación que demande una mínima precisión o eficiencia. La conmutación sinusoidal soluciona el problema del rizado del par a cambio de aumentar la complejidad del control y de incorporar un sensor de mayor precisión. Sin embargo, debido a que trabaja en el espacio variante del tiempo presenta una limitación de control a altas velocidades.
- 5. El control vectorial soluciona los problemas de ambos controles consiguiendo una alta eficiencia y control del par tanto a bajas como a altas velocidades. IV. REFERENCIAS [1] M.Vila, “A quick overview on rotatory Brush and Brushless DC motors”, ingenia-cat S.L., 2006. [2] George Ellis, “Control System Design Guide”, Elsevier Academic Press. [3] A.Torné, “Algoritmos de modulación para motores brushless”, ingenia-cat S.L., 2006 [4] University of Idaho, “Utility Applications of Power Electronics”, ECE 529 [5] L. Romeral, “Motion Control for Electric Drives”, Dept. Eng. Electrònica. Universitat Politècnica de Catalunya.