Informe ieee de robot sumo(cronos)

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Resumen— A partir de la realización del segundo concurso
interno de robótica, realizada en la Universidad de
Cundinamarca, y la elaboración de este proyecto para el núcleo
temático de maquinas eléctricas, se efectúo el presente trabajo, el
cual muestra como se diseño e implemento el robot sumo
“cronos” teniendo en cuenta que estableceremos los parámetros
de diseño impuestos por la competencia de robot-sumos de 3kg y
los objetivos implantados por los participantes de este mismo
proyecto.
La realización de este segundo concurso interno de robótica, está
hecho con el fin de promover la asimilación de nuevas tecnologías
y fomentar el desarrollo regional, puesto que esto genera que
haya investigación acerca de esta rama que es la robótica. Dado
el conocimiento de los parámetros y restricciones que nos da a
conocer el concurso, es necesario que nosotros adoptemos una
serie de pasos de planificación para que este proyecto tenga un
éxito total, y así tratar en lo posible disminuir las limitaciones que
el proyecto nos da establecer durante su implementación.
I. INTRODUCCIÓN
L hombre como ser racional ha estado buscando las
herramientas para facilitar la realización de sus labores
diarias las cuales contribuyen desarrollo de sí mismo,
desde la época de los griegos con Herón de Alejandría
(85 d.c.) [1] y sus maquinas animadas , hechas con poleas y
elementos hidráulicos, hasta la actualidad, con la
automatización industrial , se han ido buscando los principio
físicos y las herramientas matemáticos que puedan desarrollar
sistemas dinámicos para que pueda cumplir con las labores
que el hombre tiene que realizar, y ese es el objetivo principal
de la robótica, es por ello que ha sido necesario implementar
un robot automatizado que pueda cumplir con funciones
básicas, que nosotros queremos generar y establecer en el
prototipo con el fin de obtener conocimientos teóricos y
prácticos con el área en relación.
La robótica es la rama de la inteligencia artificial que estudia
los sistemas automáticos capaces de establecer una interacción
directa con el mundo físico.
Existen dos grupos de robots los robots fijos y los robos
móviles. Los robots fijos se utilizan en la industria para llevar
al cabo tareas peligrosas (soldadura de chasis o pintura de las
carrocerías en una fábrica de coches). Los robots móviles se
emplean para transportar cargas desde cadenas de fabricación
hasta los almacenes) o incluso para transportar el correo
dentro de las oficinas.
La tarea fundamental de los robots móviles es el
desplazamiento en un entorno conocido o desconocido. Por
tanto, es necesario conocer la posición del robot en su
universo de manera precisa o relativa según sea el caso [2].
II. PARAMETROS DE DISEÑO
Los parámetros de diseño para la construcción, del robot
sumo, son dados por el reglamento del concurso, entre las
características de mayor relevancia se destacan:
Los Sumo robots son autónomos en cuanto a
propulsión y control
Un peso de 3 kilogramos o menos
Los robots sumos no debe exceder una determinada
anchura y profundidad, 20 cm por 20 cm.
El sumo debe empezar a actuar pasado 5 segundos
de el inicio
III. OBJETIVOS DE UN ROBOT SUMO.
Debido a que el sumo debe ser autónomo en cuanto a
propulsión y control, el robot tendrá como objetivos.
General
Mantenerse en una plataforma circular elevada, la
cual está compuesta por una superficie negra
bordeada por un borde blanco.
Detectar y atacar al oponente para sacarlo del anillo
de juego.
Específicos
Tener la fuerza suficiente como para mover 15 Kg
Detectar al enemigo en un ángulo de 360º y a una
distancia mínima de 1 metro
IV. DIAGRAMA DE BLOQUES.
Para el complimiento de los objetivos generales, el robot
sumo deberá estar compuesto, por tres bloques principales, tal
como se ve denotado en la figura.1.
Elkin Fabián Cedeño Chala, Edgar Julián Prieto Riveros, Jeison Eduardo Rodríguez Caro, Cristhiam Fabián Rodríguez Nieto
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN
ROBOT SUMO DE 3Kg
(Junio 2011)
E

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Fig.1. Diagrama de bloques general del sistema ―Robot Sumo‖
A su vez cada sub sistema está compuesto por otros sub
sistemas.
V. SENSORES
La sensorica implementada para el robot sumo, básicamente
consta de dos elementos, por un lado el sensor de ubicación, el
cual indica en que región de la pista se encuentra ubicado el
sumo, el por otra parte el sensor de detección.
Fig.2. Diagrama de Bloques de los sensores.
SENSORES DE UBICACIÓN
Los sensores de ubicación son lo que me darán la información
sobre la posición del robot en el anillo de juego, debido a que
el anillo de juego está compuesto por una superficie negra,
bordeada por una línea blanca, tal como se ve en la figura 3, se
pueden puede analizar que el sensor necesario para la
ubicación es un sensor que tenga la capacidad de distinguir
entre el blanco y el negro, y uno de los sensores más comunes
y económicos del mercado es el CNY70.
Fig.3. Anillo de juego del robot sumo[3]
SENSOR ÓPTICO CNY70
El CNY70 es un sensor óptico reflexivo con salida a transistor,
fabricado por Vishay Telefunken Semiconductors. Tiene una
construcción compacta donde el emisor de luz y el receptor se
colocan en la misma dirección para detectar la presencia de un
objeto por medio del empleo de la reflexión del haz de luz
infrarroja IR (Infrared) sobre el objeto. La longitud de onda de
trabajo es de 950nm. El emisor es un diodo led infrarrojo y el
detector consiste en un fototransistor. La distancia del objeto
reflectante debe estar entre los 5 y 10mm de distancia. La
corriente directa del diodo IF=50mA y la intensidad del
colector es de IC=50mA
Fig.4. Diagrama interno.[4]
Para conectar estos sensores hay que polarizarlos, y para su
correspondiente acondicionamiento de la señal depende de las
correspondientes resistencias del circuito, en donde se
muestran las dos posibles formas de conexión, según se quiera
la salida alta para color blanco o negra.
Fig.5. Esquemático de los dos tipos de conexión más comunes
en los CNY70 (Corte-Saturación).
FUNCIONAMIENTO DE LOS ESQUEMÁTICOS
Tipo A
Detecta Blanco Transistor saturado Salida 0(0 Volts)
Detecta Negro Transistor en corte Salida 1( Volts)
Tipo B
Detecta Blanco Transistor saturado Salida 1(5 Volts)
Detecta Negro Transistor en Corte Salida 0( 0Volts)
El circuito implementado fue el tipo B.
Sensores
Ubicacion
Deteccion

3
Para una mayor, precisión en las entradas del controlador se
dispone hacer un circuito el cual para cada CNY70 tenga un
Amplificador Operacional utilizado como comparador de
voltaje.
Un comparador de voltaje funciona de la siguiente manera,
cuando la señal de la entrada no inversora es mayor que la de
la entrada de la inversora, su salida corresponderá a VCC, en
este caso 5 voltios, y cuando la entrada de la no inversora es
menor que la de la inversora, su salida será VEE, para este
caso 0 voltios. De esta forma puedo ajustar la sensibilidad de
disparo de mi sensor, y hacerlo funcionar en condiciones
donde los colores de la superficie varían, y la luz interfiere
sobre el campo de acción del sensor.
El integrado utilizado corresponde al LM324, ya que cuenta
con cuatro Amplificadores operaciones, y tiene un
comportamiento bastante aceptable como comparador de
tensión.
El circuito de acondicionamiento de la señal de salida del
CNY70 se puede evidenciar en el esquemático que se expone
en la figura 7.
Fig.7. Conexión de CNY70 a través de un comparador
análogo.
Debido a que se utilizaron 4 CNY70`s el esquemático
montado corresponde al siguiente.
Fig.8. Diagrama esquemático total del modulo CNY70
Fig.9. Distribución de los Sensores Infrarrojos CNY70, en la
estructura del sumo-robot.
Convenciones
CNY_AI=CNY70 Adelante Izquierdo
CNY_AD=CNY70 Adelante Derecho
CNY_ATI=CNY70 Atrás Izquierdo
CNY_ATD=CNY70 Atrás Derecho
Función Pines
Amplificador Operacional
Alimentación
VCC 4
GND 11
Pines
Entrada No Inversora 3,5,10,12
Entrada Inversora 2,6,9,13 todos en común con
un voltaje de referencia
producido por un
preset(reostato)
Salidas de OMP-AP 1,7,8,14 cada salida se
distribuye de tal manera que
tengamos un indicador de
estados lógicos(led) en cada
una de las salidas para una
mayor facilidad en la
detección de fallas, estas
señales son llevas a los
puertos del controlador
Tabla.1. La cual se encarga de identificar el esquema de
conexiones para el modulo CNY70
SENSORES DE DETECCIÓN
Este sensor es el que nos podrá dar la información de la
ubicación del robot contrincante, existen distintos sensores
capaces de desarrollar esta función entre las principales clases
encontramos.

4
Sensor Capacitivo
Sensor Inductivo
Sensor Fin de carrera
Sensor Infrarrojo
Sensor Ultrasonico
Todas estas clases de sensores funcionan bajo principios
físicos distintos, y por este mismo presenta ventajas y
desventajas para esta aplicación.
En el cuadro 1 se puede observar la comparación de dichas
clases de sensores, con sus correspondientes ventajas y
desventajas, que se lograron identificar.
Sensor de
Proximidad
Ventajas Desventajas
Capacitivo Puede detectar
estructuras,
metálicas y no
metálicas.
Poco rango de
detección entre 50
µm - 6 mm
Inductivo Funciona con
elementos férricos
y no férricos
Poco rango,
inestable, afectado
por
perturbaciones
electromagnéticas.
Finales de Carrera Facil de usar,
económico
Es necesario el
contacto físico
Infrarrojo Económico,
común en el
mercado
Sensible a la luz
ambiente
Ultrasónico Común en el
mercado , mayor
precisión
Más costoso, el
acondicionamiento
del sensor es un
proceso complejo.
Tabla.2. Comparación de clases de sensores de proximidad
Con lo referente a la tabla anterior se observo que la clase de
sensores más óptima a utilizar era el infrarrojo y el
ultrasónico, frente a esas dos clases es importante tener en
cuenta la disponibilidad en el mercado y las características de
los sensores que se pueden adquirir.
En estas dos clases de sensores se destacan tres referencias
fáciles de encontrar, las cuales brindan características
necesarias para cumplir con los objetivos propuestos.
Referencia Tipo de
Sensor
Ventaja Desventaja
SHARP
GP2Y0A02Y
K
infrarrojo Económico, fácil
de encontrar,
lectura de
distancia entre
10 cm y 1 metro
Sensible a la
luz ambiente
SRF04 Ultrasónic
o
Muy preciso,
alto rango de
lectura de
distancia, entre 3
y 4 metros
Costoso,
necesita de
un circuito
externo para
ser
acondiciona
do
Detector de
golpe para
alarma de
carro
Ultrasónic
o
Económico, fácil
de usar, preciso,
detecta en un
rango de 3 a 4
metros, tiene
tarjeta de
acondicionamien
to
No lee rango
de distancia.
Tabla.3. Comparación de sensores de proximidad infrarrojo y
ultrasónico conocidos
El sensor seleccionado fue el sensor de Detector de golpe para
alarma de carro, debido a su economía, y a su fácil uso, debido
a su tarjeta acondicionadora.
Detector de golpe por ultrasonido
Los ultrasonidos son vibraciones del aire de la misma
naturaleza que el sonido, pero de frecuencia superior a los
20kHz por lo que no son audibles para los seres humanos. Los
detectores de obstáculos por ultrasonidos emiten pulsos de
ultrasonido mediante un dispositivo transmisor, cuando las
ondas ultrasónicas se reflejara sobre algún objeto, a través de
una capsula sensible se captan los pulsos reflejados.
El detector de golpe por ultrasonido es un módulo de sensores
por ultrasonido, desarrollado en diferentes empresas
automotrices, este sensor es capaz de detectar objetos que se
encuentra en un rango de 3 a 400cm, de muy pequeño tamaño,
y se destaca por su bajo consumo y gran precisión.
Fig.10. Detector de golpe por ultrasonido[5]
Este modulo con 3 puertos, 1 de emisor ultrasónico, otro
receptor y otro puerto donde va la alimentación y la señal,
dicho modulo es alimentado a 12 voltios donde el rojo es el
positivo, negro negativo, y el cable azul es el dato.
Para comprender el funcionamiento del sensor, y debido a que
no se encontró información referente a este mismo, se tuvo
que observar el dispositivo como un sistema con una caja
negra, y mirar como respondía, al pasar por un obstáculo.
El tipo de respuesta fue un pulso invertido, tal como se

5
observa en la figura 9.
Fig.11. Respuesta del sensor ante un obstáculo.
VI. ACTUADORES
El actuador principal, corresponde a los motores utilizados,
para provocar el desplazamiento del robot sumo.
El motor utilizado fueron dos servomotores MG995, debido a
su Alta Velocidad y Torque, y que son fáciles de adquirir.
Fig.12. Servomotor MG995[6]
Fig.13. Datos técnicos del MG995 [7]
Dado que un servomotor es un motor que funciona por medio
de un PWM para obtener como respuesta un movimiento
angular, de 0 a 180º es necesario truncar el servo, para poder
utilizar las características de alto torque y velocidad, pero
controlado como un motor DC.
TRUCANDO LOS SERVOS[8]:
El proceso para el trucado de los servos fue el siguiente:
PASO 1. Con un destornillador, quitar los 4 tornillos de la
parte inferior y sacar la tapa. La circuitería del servo quedará
al descubierto.
PASO 2. Retirar la tapa superior. Se verán todos los
engranajes. Quitar los engranajes E1 y E2, que se muestran en
la figura.
PASO 3. Quitar la circuitería. Para ello apretar con el dedo en
el saliente negro donde estaba situado el engranaje E1.
Utilizando un destornillador finito, introducirlo por una de las
esquinas de la parte inferior y hacer palanca. La circuitería
sale tirando y no hay que hacer mucha fuerza.
PASO 4. La electrónica lleva soldado un pequeño motor de
corriente contínua que tendremos que extraer, quitando el
estaño con el soldador. Si se realiza entre dos personas resulta
más sencillo. Uno coloca el soldador en los puntos de
soldadura del motor y el otro tira del motor, con los dedos, sin
aplicar mucha fuerza.
PASO 5. Soldar los cables. Tomar un cable rojo y negro de
unos 25cm de longitud cada uno y soldarlos a los pines del
motor. Primero pelar los cables y estañarlos (significa poner
un poco de estaño en la zona pelada calentándolo con el
soldador). Después soldarlos a los pines. Soldar el cable rojo
al pin que tiene un punto rojo y el negro al otro.

6
PASO 6. Introducir el motor en la caja del servo.
PASO 7. Hacer un nudo en los cables. Quedará en el interior
del servo e impedirá que las soldaduras de los cables se
suelten si hay un tirón.
PASO 8. Eliminar el tope mecánico del engranaje E1. ESTA
ES LA PARTE MÁS CRÍTICA. Utilizar unos alicates que
estén bien afilados y que no sean muy grandes. El tope se
quita facilmente haciendo un corte horizontal y otro vertical
con los alicates. Prestar especial atención a no cortar nada
más. Sólo el tope.
PASO 9. Limar la zona donde estaba el tope para que no
queden salientes
PASO 10. Colocar todos los engranajes y poner la tapa
superior.
PASO 11. Poner la tapa inferior. Dejar el nudo en el interior y
sacar los cables por la ranura de salida
PASO 12. Poner los tornillos inferiores y atornillar la tapa
PASO 13. Trenzar los cables para poder eliminar las
interferencias inductivas por parte del motor.
VII. ETAPA DE POTENCIA PARA LOS MOTORES
Debido a que en una prueba de laboratorio se experimento con
el servomotor y se le puso una carga de 7 kg, se observo que la
corriente consumida para esta carga era de 2.3 Amperios , por
consiguiente y debido a que el motor podrá tener máximo 15
kg de carga, se pudo deducir que la máxima corriente que

7
podría alcanzar era el doble de la consumida a los 7 Kg, es
decir aproximadamente 4.6 amperios por motor, debido a que
el controlador no puede proporcionar directamente esta
corriente, se vio la necesidad de utilizar un circuito externo
que tuviera la potencia suficiente para mover dichos motores,
y el circuito encargado de esta labor es un Puente H.
PUENTE H
Un Puente H es básicamente un arreglo de cuatro interruptores
acomodados de la siguiente manera
Fig.14. Diagrama esquemático de un puente H
Estos interruptores (A, B, C y D) pueden ser de transistores
Bipolares, Mosfets, JFETs, relés o de cualquier combinación
de elementos. El objetivo central es el de poder controlar el
sentido de un motor de corriente continua sin la necesidad de
aplicar voltaje negativo.
Si se cierran solamente los contactos A y D la corriente
circulará en un sentido a través del motor o del elemento
conectado en la parte central.
Fig.15. Esquemático que indica que los interruptores BC están
abiertos, y los interruptores AD están cerrados, lo que produce
esto es el giro del motor hacia el lado derecho.
Y si se cierran solamente los contactos B y C la corriente
circulará en sentido contrario.
Fig.16. Esquemático que indica que los interruptores BC están
cerrados, y los interruptores AD están abiertos, lo que produce
esto es el giro del motor hacia el lado izquierdo.
Hay que observar también que un puente H necesita de cuatro
diodos de protección para el motor (Diodos de Conmutación
Rápida-Diodo Schotthy).
Un puente H tiene por lo general cuatro estado de operación:
Interruptores
Salida
Salida
Función
AD CB AD CB
0 0 0 0
Motor en libertad de
acción
1 0 1 0
Motor gira en un
sentido
0 1 0 1
Motor gira en el otro
sentido
1 1 1 1
Motor se bloqueará
y frenará
Donde un 0 corresponde a un interruptor abierto o una salida
sin alimentación y un 1 corresponde a un interruptor cerrado o
ELABORACIÓN DEL PUENTE H
Dado al experimento realizado y a que la corriente máxima
que tendrá que ser capaz de suministrar cada controlador es de
4.6 amperios, se vio la necesidad de diseñar un puente H, con
una corriente máxima de 5 amperios.
Fig.17. Diagrama esquemático del puente H implementado.[9]
La figura anterior muestra el esquemático utilizado para la
elaboración del puente H, donde los transistores de 2n2222 lo
que hacen es suministrar la corriente suficiente para disparar la
base de los TIP132 y TIP131, y estos mismos, proporcionan la
alimentación de la batería al motor.
Debido a que no se encontró disponible es TIP131 y TIP132,
se utilizaron en su reemplazo los TIP122, y TIP127, debida a
los cuales tienen una corriente máxima de colector de 5
Amperios.

8
Los condensadores C1 y C2 se utilizaron para la protección de
encendido del motor, ya que al tener un cambio de giro rápido,
se observo que resteaba el controlador.
PRUEBAS Y RESULTADOS DE CORRIENTE EN
PUENTE H
Para verificar el funcionamiento optimo del puente H, se
obtuvieron las siguientes pruebas, con estos resultados
Corriente requerida por los transistores:
a) Motores libres:
1- 2N2222: 1.314 [mA]
2- TIP127: 80 [mA]
b) Motores forzados a un torque constante:
1- 2N2222: 1.314 [mA]
2- TIP127: 200 – 300 [mA]
c) Motores cambiando de dirección repentinamente:
1- 2N2222: 1.317 [mA]
2- TIP127: 300 [mA]
(peak de corriente, cuando el motor se enciende hacia algún
lado alcanza un peak de corriente)
OBSERVACION: Notamos que los transistores 2N2222
siempre requieren de la misma corriente, lo cual es el objetivo
de esta configuración para el puente H
VIII. CONTROLADOR
Es aquí donde se procesa toda la información relacionada con
el ingreso de estados lógicos de los sensores, envió de datos
hacia los actuadores en este caso el puente H, retardos, etc.
Todo esto con qué fin para que los sumo robots sean
autónomos en cuanto a propulsión y control. Pues la norma
dice que después de posicionados y prendidos, no puede
usarse control remoto, alimentación cableada, movimiento por
parte del participante, o cualquier otro tipo de ayuda.
Para este proyecto utilizamos como PIC (Programmable
Integrated Circuits), el 16F873, el cual debido a su
arquitectura y su número de pines, economía, y fácil acceso es
el que más se ajusta a nuestras necesidades.
DESCRIPCIÓN DEL PIC16F873
El PIC16F873 es un microcontrolador de Microchip, el cual
tiene las siguientes características.
Característica Descripción
Frecuencia de Operación máxima 20MHz
Memoria FLASH de programa(palabra
de 14 bits)
4k
Memoria de datos(bytes) 192
Memoria de datos EEPROM(bytes) 128
Interrupciones 13
Puertos E/S Puertos A,B, C
Temporizadores 3
Módulos de captura/Comparación/PWM 2
Comunicación serial tipo MSSP, USART
Modulo Análogo-Digital(10 Bits)
5 canales de
entrada
Conjunto de Instrucciones 35
Encapsulado
El PIC16F873 se presenta en un encapsulado de 28 pines
como se ve en la Fig.18.
Fig.18. Distribución de pines de PIC16F873[10].
En el siguiente esquemático se muestra el diagrama de
conexiones para el modulo de control de la lógica.
Fig.19. Esquemático del modulo de control
En la siguiente tabla se puede identificar el diagrama de
conexiones mostrado en la grafica anterior.
Función Pin(es)
Alimentación
VDD 20
VSS(Ground) 19,8
Frecuencia de Operación
Oscilador XT
9,10 en serie con un par de capacitores
polares de 22pF conectados a Ground
Puertos E/S
Entradas Modulo
CNY70
B4(25),B5(26),B6(27),B7(28)
Salidas a Bridge H B0(21),B1(22),B2(23),B3(24)
Entradas Modulo de
DGPU*
C6(17),C7(18)
Botón de Encendido C0(11)
Indicador
Binario(Led)
C1(12)

9
E/S auxiliares A0(2),A1(3),A2(4),A3(5),A4(6),A5(7)
*Detector de golpe por Ultrasonido
La lógica utilizada en el robot sumo, corresponde al siguiente
diagrama de flujo.
Fig.20.Diagrama de Bloques
Para la planificación y construcción de nuestro robot-sumo
nos hemos basado de una serie de niveles de construcción del
mismo.[11]
Dichos niveles son:
A. NIVEL FISICO
CREACIÓN DE ESTRUCTURA:
Se planifico y diseño una estructura, la cual dado por las
características de la competencia tiene que ser de un material
rígido, es por eso que se hizo una arreglo en hierro de 5 mm de
grosor con unas dimensiones de 17x20cm, que son las
medidas reglamentarias que debe tener el sumo. A la creación
de la estructura se le instalo una pala en su parte delantera la
cual tenía como finalidad proteger al nuestro robot-sumo de
frente, Al ver que el hierro es un poco pesado en términos de
masa nos dimos a la tarea de eliminarle peso a la primera
estructura, ya que esta pesaba alrededor de 1.25kg, y pues con
el correspondiente peso de los motores, la bacteria, etc. Se
superaba el peso de más de los 3kg que es el peso
reglamentario el cual exige la competencia.
Es por esta razón que se tuvieron que hacer ciertas
modificaciones en la estructura para que esta quedara pesando
solamente 586gr (sin el peso de la pala).
RUEDAS
Para la estabilidad del robot-sumo se ha buscado una forma
del tal manera que este tenga una mayor tracción en sus
motores, es decir que estos, estén mucho mas pegados al piso
para que estos tengan un mayor agarre, de esta manera se
encontró una de las formas mayor comúnmente utilizadas, la
cual es la configuración tipo cuadriciclo, Y es porque así
nosotros la quisimos bautizar. Lo que comúnmente es utilizada
como una sola rueda loca nosotros quisimos instalarle una
rueda loca de extra en la parte trasera
Fig.21. Configuración tipo cuadriciclo.
Esta configuración está dada por dos ruedas locas las cuales
deben ser capaces de rodar y pivotear sobre sí mismas.
La ruedas locas como su nombre lo indica deben ser capaces
de dar y pivotear sobre sí mismas con un movimiento lo más
suave posible para no dificultar la rotación del microbot, de lo
contrario es posible que se bloquee o patine.
Fig.22. Rueda Loca.
MOVILIDAD
La estructura que hemos elegido para nuestro robot-

10
sumonos permitira realizar movimientos hacia Adelante, hacia
atras, giros a la Derecha, ala Izquierda y sobres si mismos.
En la Fig.23. se realiza un movimiento hacia delante. Se
hacen girar los dos motores en la misma direccion hacia
delante, esto provoca un movimiento recto al igual que si fuera
hacia atras.
Por su parte en la misma figura se muestra la forma de
realizar un movimiento de giro a la derecha. Se hace girar el
motor izquierdo hacia delante y el motor de la Derecha hacia
atras. Esto provoca un movimiento de giro ala Derecha de la
estructura
Y por ultimo tenemos el sentido de giro hacia la Izquierda
en donde la forma de realizar un movimiento de giro en dicho
sentido. Se hace girar el motor de la Izquierda hacia atras y el
motor de la Derecha hacia delante, esto provoca un
movimiento de giro a la Izquierda de la estructura.
Fig.23. Movimientos hacia diferentes sentidos (hacia
adelante, hacia atrás, giro a la derecha y giro a la izquierda).
IX. CONCLUSIONES
Dado a las actuales tendencias tecnológicas, encontramos que
diseñar e implementar un robot sumo es un proceso académico
el cual se encuentra sumamente ligado al área de la robótica y
las maquinas eléctricas como tal , podemos decir y concluir,
que hacer esta labor de elaborar un prototipo de este estilo no
es tan sencillo por la gran variedad de problemas y
limitaciones que surgen dentro del desarrollo del proyecto
tales como(Descuidos en la labor electrónica, Limitaciones de
carácter económico y/o tiempo, falta de una mayor experiencia
en lo relacionado con la creación de estos proyectos, etc.), y es
aquí en donde los perjudicamos somos nosotros al no poder
presentar el microbot.
X. REFERENCIAS
[1]. Barrientos Cruz, Fundamentos de Robótica, McGraw-Hill, Interamericana
de España, S.A, pag 2.
[2].Frédéric Giamarchi,‖Robots móviles. Estudio y construcción‖,1st ed,
Dunod Paris, Paraninfo Thomson Learning, 2000, pag 3
[3]. Competencia de Robots Lucha de Robots Sumo,<
http://www.robotica2008.uta.cl/docs/RobotsSumo.pdf>, pag 2,
citada(29/05/2011)
[4]<http://www.cricklewoodelectronics.com/Cricklewood/product.php?produ
ctid=18150&cat=280&page=2>, citada (28/05/2011)
[5].<http://www.awcaraudio.com/joomla/index.php?page=shop.product_detail
s&flypage=flypage_new.tpl&product_id=202&category_id=42&option=com
_virtuemart&Itemid=56&vmcchk=1&Itemid=56>,citada(6/06/2011)
[6].<http://www.rcmodelreviews.com/mg995review.shtml>,citada(3/06/2011)
[7]. TowerPro MG995 Alta Velocidad & Torque, Servo Digital<
http://www.roboeq.com/PDF/0102002.pdf> citada(5/06/2011)
[8]. Taller de Robótica CampusBot 2005. SESION 1. Trucaje de los servos
http://www.iearobotics.com/talleres/campusbot-2005/sesion-1/trucaje
servos1.html,citada(4/06/2011)
[9]. Sebastián Salinas V,Mauricio Cerda E,Oscar Sanhueza,Pedro Romero G.
“Manual de sensores, motores y Controladores”,pp 22-25<
http://mecatronica.li2.uchile.cl/Manual.pdf>,citada(6/06/2011)
[10]. Barron Zambrano Jose Hugo,Dr. Gustavo Cerda Villafaña‖ Manual de
Microcontrolador 16F873”,pp. 19-20,<
http://www.ingenierias.ugto.mx/profesores/gcerda/documentos/manual.pdf>,c
itda(6/06/2011).
[11].Enrique Palacios Municio, Fernando Remiro Domínguez, Lucas J. López
Pérez,‖Microcontrolador PIC16F84 Desarrollo de proyectos‖, 2nd ed.,
México DF, Alfaomega, 2004, pp. 543-564.
1. El documento completo sobre el reglamento del concurso se puede
encontrar en: http://es.scribd.com/doc/54663914/Segundo-Concurso-Interno-
de-Robotica

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