Kinect01

Introducción
 Diseñada para darte el empujón inicial
 Se asume que tienes alguna experiencia en
programación
 API administrada – Los conceptos funcionan en
VB/C# (y también en F# ;-)

Agenda
 Instalación y uso del sensor Kinect
 Preparación del ambiente de desarrollo
 Fundamentos de la cámara
 Trabajando con datos de profundidad
 Fundamentos de seguimiento de esqueletos
 Fundamentos de audio

Instalación y uso del sensor
Kinect

Sensores de profundidad 3D

Cámara RGB

Micrófono multi-arreglo Inclinación motorizada

Preparación del ambiente de
desarrollo

Requisitos de los ejemplos
 Ejemplos con DirectX
– Microsoft DirectX® SDK - June 2010 o posterior
– Runtime actual de Microsoft DirectX® 9
 Ejemplos con voz
– Microsoft Speech Platform Runtime, version 10.2 (edición x86)
– Microsoft Kinect Speech Platform (versión US-English)
– Microsoft Speech Platform - Software Development Kit, version
10.2 (edición x86)

Zancada (stride)

Zancada - # de bytes de una
fila de pixels en memoria a la
siguiente

Trabajando con datos de
profundidad

Buffer de bytes de
profundidad
 ImageFrame.Image.Bits
 Arreglo de bytes public byte[] Bits;
 Arreglo
– Empieza arriba/izquierda de la imagen
– Se mueve de izquierda a derecha, y de arriba a abajo
– Representa la distancia para cada pixel

Calculo de la distancia
 2 bytes por pixel (16 bits)
 Profundidad – Distancia por pixel
– Bitshift second byte by 8
– Distance (0,0) = (int)(Bits[0] | Bits[1] << 8);
 Índice DepthAndPlayer – Incluye el índice del
jugador
– Desplaz. de bits 3 primer byte (índice de jugador), 5
segundo byte
– Distancia (0,0) =(int)(Bits[0] >> 3 | Bits[1] << 5);

Referencia de profundidad
 Rango de distancia: 850 mm a 4000 mm
 Profundidad de 0 significa desconocido
– Sombras, baja/alta reflectividad entre otras
razones
 Índice de jugador
– 0 – Sin jugador
– 1 – Esqueleto 0
– 2 – Esqueleto 1

Fundamentos de seguimiento de
esqueletos

Junturas
 Máximo dos jugadores detectados a la vez
– Propuestas para seis jugadores
 Cada jugador con un conjunto de junturas <x, y, z> en metros
 Cada juntura tiene un estado asociado
– Tracked, Not tracked, o Inferred
 Inferred – Junturas ocultas, recortadas o de baja confianza
 Not Tracked – Inusual, pero el código debe controlar este estado

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