Manual para programar brazo robotico industrial nachi

MANIPULACION RAPIDA DE ROBOT NACHI SA130F-01

La programación de los manipuladores robóticos se basa en la grabación de
Presentación:

puntos en el espacio cartesiano los cuales guardan información de posiciones
dentro del espacio de trabajo1, la información de estos puntos es obtenida por
la lectura de los encoders de cada motor.

Tenga en cuenta que la información completa está en los manuales del robot.

Antes de realizar un programa se debe familiarizarse con los conceptos
Interactuando con el robot:

técnicos y con el teach-pendant, por el cual se va a realizar la programación.

Camarena Quinto Juan Elmer Ingeniería Mecatrónica-UNI

Actividad 1: Manipulando las 6 articulaciones del robot

A. Interpolación: Indica la trayectoria a la que va a ajustar la dinámica del
robot entre dos puntos en el espacio.
B. Sistema de coordenadas: Indica con respecto a que sistema va a realizar
el movimiento.
a. Junta (J): El movimiento va ha ser respecto a cada junta, es decir
se podrá manipular los 6 GDL2 por separado.
b. Lineal (L): El movimiento va ha ser en línea recta, tener cuidado
que la dinámica del robot pueda resolver la ecuación lineal que
conlleva seleccionar esta junta.
c. Tool o Herramienta (T): El movimiento va a ser con respecto a la
herramienta o punto final (xyz 6 de acuerdo al DH del robot)

C. SPEED o velocidad: Son escalas de las velocidades para la manipulación
del robot.
D. HIGH SPEED: Hace una cambio para otras escalas de velocidades
mayores.
E. ACC: Indica la exactidud o precisión al momento de ubicar un punto,
importante para algunos procesos que lo requieran.

 Dejar la interpolación en Polar (P) y sistema de coordenadas en
Junta (J) estar en modo Teach (TEACH MODE) y probar cada
grado de libertad:


Left-right, Fwrd-back, Up-dow, etc, y nota que cada articulación se mueve
de forma independiente.

Lineal (L) estar en modo Teach (TEACH MODE) y probar cada
movimiento:

Left-right, Fwrd-back, Up-dow, etc, y saque conclusiones.

Herramienta (T) estar en modo Teach (TEACH MODE) y probar
cada movimiento:

Left-right, Fwrd-back, Up-dow, etc, y saque conclusiones.


 Repetir las actividades anteriores, variando esta vez el rango de
velocidades: SPEED, HIGH SPEED

 Analizar el siguiente programa:
Actividad 2: Realizando programas

1 2.00 S (LIN) A0 T0
2 1.20 S (SPL) A0 T0

F1: T (2)

3 200 MM/S (OFF) A0 T0
4 1.00 S (SPL) A0 T0
F1: M92
[End of file]

 El programa consta de 4 puntos.
 Al primer punto llega en 2s y con una interpolación lineal (movimiento
lineal) del anterior punto.
 Al segundo punto llega en 1.2s con una curva suave (spline) desde el
punto anterior y se mantiene en este segundo punto durante 2s.
 Se va a movilizar al tercer punto con una velocidad de 200mm/s sin
ninguna interpolación (esto en muchos casos es adecuado cuando la
dinámica del manipulador no resuelve la interpolación impuesta).
 Similar al punto cuatro se llega en 1s con spline, terminando ahí el
programa (M92)


 Analizar el siguiente programa:

1 2.00 S (LIN) A0 T0
F1: M21 (3)
2 1.20 S (SPL) A0 T0

F1: T (0.5)

F2: M92

3 200 MM/S (OFF) A0 T0
4 1.00 S (SPL) A0 T0
F1: M22
[End of file]

Similar al caso anterior consta de 4 puntos.
Empieza en el punto uno y termina en el punto dos.


Del punto1 hace un salto (JUMP) hacia el punto 3, véase códigos M,


Llega al punto tres a la velocidad indicada, luego al punto cuatro de este


punto regresa al punto dos (uno después de donde se hizo el saldo M22)


 Llega al punto dos en 1.2s espera 0.5s y termina el programa.
 En el caso en que está en forma continua (configuración común)
después del último paso regresa al paso inicial y continua en forma
continua.

Para hacer un programa en la forma de programación por puntos:
HACER UN NUEVO PROGRAMA:

Estar en modo TEACH
Escribir en la pantalla el numero de programa, por ejemplo: P10


Llevar al robot a la que será su posición inicial y presionar REC


Y sucesivamente llevar a cada punto y presionar REC para gravar dicho


punto.



 Una vez terminado el programa o parte de programa, entrar a
CONDITION MDIFY, aquí se realiza la modificación del programa; el
ingreso de códigos, tiempos, etc.

Notas:

 Para ir a un punto (X) determinado, colocar el paso (STEP + X), y
presionar STEP GO
 Para modificar un paso, ir primero al paso con lo anterior y presioanr
MODIFY
 Para seguir gravan pasos recuerde estar en el último paso para que
genere uno nuevo.


Son los puntos del espacio donde la geometría del robot le permite llegar, esto
1.- Espacio de trabajo:

no considera si la dinámica del controlador permite resolver para una
interpolación dada.


Los grados de libertad (GDL) son el número mínimo de velocidades
2.- GDL:

generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemático de
un mecanismo o sistema mecánico.

Un cuerpo aislado en el espacio puede desplazarse libremente en un
movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones
geométricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos
en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres
dimensiones).

Los robots cartesianos tienen todos sus grados de libertad traslacionales.

En el caso de nuestro robot está compuesto por 6 rotaciones, es decir es de
6 GDL.


CONFIGURACION INICIAL:
ANEXOS


CONFIGURACION DEL CONSTANT SETTING

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Selección de condición:


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