Programacion En C Para Robots Lego
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El documento aborda la programación en C para robots Lego, incluyendo la introducción a la robótica, sensores, y el uso del software Bricx Command Center para desarrollar programas. Se describen los componentes del hardware como los microcontroladores, sensores y servomotores, así como la comunicación a través de Bluetooth entre múltiples bricks. Además, se plantean tareas y subrutinas fundamentales para el control y la programación eficaz de los robots.
Programacion En C Para Robots Lego
- 1. Programación en C para robots LEGO José de Jesús López Villalobos Jesús Santana Blanco José Valderrama Chaidez
- 2. Temario • Introducción • Tareas y Subrutinas • Bricx Command Center • Música • ¡Hola Mundo! • Control de servos • Comandos repetitivos • Tareas Paralelos • Variables • Comunicación • Estructuras • Periféricos • Sensorica • Reto 2009 CampusBot
- 3. Introducción • Robótica: Es la rama de la ingeniería que estudia los mecanismos con movimientos programados y así como el control que regula dichos elementos.
- 4. Introducción
- 5. Introducción
- 6. Introducción • Puertos Motor (A,B,C) • Puertos Sensor (1,2,3,4) • Puerto USB • Bocina • Botones NXT – Naranja: On/Enter /Run – Flechas grises: Menu NXT – Gris obscuro: Clear/Go back • Display
- 7. Introducción • Microcontrolador de 32-bit ARM7 • 256 Kbytes FLASH, 64 Kbytes RAM • Microcontrolador de 8-bit AVR • 4 Kbytes FLASH, 512 Byte RAM • Bluetooth comunicación inalámbrica (Bluetooth Class II V2.0 ) • USB (12 Mbit/s) • 4 puertos de entrada, cable digital de 6-hilos tipo 50 170 • 3 puertos de salida, cable digital de 6- hilos tipo 50 170 • 100 x 64 pixeles LCD • Bocina - 8 kHz calidad de sonido. Con 8-bits de resolución y 2-16 KHz de muestreo. • 6 AA baterías
- 8. Introducción • Sensor de contacto mecánico.
- 9. Introducción • Sensor de sonido – Este sensor trabaja en función de micrófono y detecta has 90 dBs. Puede trabajar en modo ajustado (dBA) o modo sin ajustar (dB)
- 10. Introducción • Sensor de detección de luz. – Este sensor detecta escalas de grises (aunque existe también de colores).
- 11. Introducción • Sensor ultrasónico – Usado para la detección de objetos y mediar su distancia ya sea en centímetros o pulgadas. Tiene un margen de hasta 255 centímetros con un error de +- 3 cms.
- 12. Introducción • Servomotores – Tienen una precisión de 1 grado en su rotación y puede ser especificada de acuerdo al ángulo, velocidad y giros.
- 13. Introducción • Existen otros sensores específicos con los cuales se tiene la detección de variables mas complejas, así también interfaces con actuadores de mayor capacidad.
- 14. Introducción
- 15. Bricx Command Center • Para el desarrollo de programación del brick se hace uso de diversas plataformas de diseño, muchas de ellas con costo, pero hay software libre para trabajar con LEGO´s
- 17. ¡Hola Mundo! • Nuestro primer programa será relacionado con el movimiento simple de los servomotores
- 18. ¡Hola Mundo! • Robot de Prueba
- 23. Variables
- 24. Variables
- 25. Estructuras • Esta parte es la decisiva para los procesos de programación dentro de cualquier brick; la componen la declaraciones: if y do. • Las comparaciones típicas son: Simbolo Declaración == Igual a < Menor que <= Menor o igual a > Mayor que >= Mayor o igual a != No igual a
- 26. Estructuras
- 27. Estructuras
- 28. Sensorica • Este apartado es muy importante debido a que los diversos sensores tienen diversos rangos especificados por el fabricante y nos tenemos que adaptar a ellos para poder usarlos correctamente.
- 29. Sensorica
- 30. Sensorica
- 31. Sensorica
- 32. Sensorica
- 33. Sensorica
- 38. Música
- 42. Tareas Paralelas
- 43. Comunicación • En este caso se tienen 4 bricks los cuales se interconectan a través de una red de 1 maestro y 3 esclavos usando Bluetooth para comunicarse.
- 44. Comunicación
- 45. Comunicación
- 49. Algunas referncias • Benedettelli, D. “Programming LEGO NXT Robots using NXC”, 2007, Italia • Crawford, R. “Programming Lego Robots using NBC”, 2007, Estados Unidos de Ámerica • Sitio web http://mindstorms.lego.com/Overview/NXTre me.aspx, 2009.
- 50. Contacto José de Jesús López Villalobos Jesús Santana Blanco José Valderrama Chaidez jjlopez@itnl.mx santana@itesm.mx valderrama@itnl.mx