![ Función de Espera Dependiente de una Señal
La instrucción activa una función de espera condicionada a una señal.
En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varias señales (máximo 12). Si
se agrega una combinación lógica, en el formulario Inline aparecen campos para las
señales adicionales y para más combinaciones.
Figura 3. Formulario Inline WAITFOR
Tabla 2. Función de espera dependiente de una señal
Pos. Descripción Rango de
valores
1 Agregar la combinación lógica externa. El
operador se ubica entre las expresiones
colocadas entre paréntesis.
Agregar NOT. Agregar el operador deseado o
NOT con el Softkey.
AND, OR,
EXOR, [vacío]
NOT, [vacío]
2 Agregar la combinación logica interna. El
operador se ubica dentro de una expresión
colocada entre paréntesis.
Agregar NOT. Agregar el operador deseado o
NOT con el Softkey.
AND, OR,
EXOR, [vacío]
NOT, [vacío]
3 Señal la cual se está esperando. IN, OUT,
CYCFLAG,
TIMER, FLAG.
4 Número de la señal. 1….4096
5 Si para la señal existe ya un nombre, este es
visualizado.
Solo para el grupo del experto:
Pulsando la tecla del softkey Textos Largos puede
declararse un nombre.
Libremente
seleccionable.
6 CONT: Procesamiento en avance.
[vacío]: Ejecución con stop de avance.
CONT, [vacío]](https://image.slidesharecdn.com/qdoc-220819152056-15bd87a0/85/qdoc-tips_practica-robotica-entradas-y-salidas-robot-kuka-pdf-5-320.jpg)
![ Funciones de Conmutación en el Menú Lógico
Se puede seleccionar las siguientes funciones de conmutación:
Tabla 3. Funciones de Conmutación en el Menú Lógico
Pos. Texto Descripción
0 OUT Función de conmutación simple.
1 PULSE Función de impulso simple.
2 SYN OUT Función de conmutación dependiente de la trayectoria.
3 SYN PULSE Función de impulso dependiente de la trayectoria.
Figura 6. Formulario Inline OUT
Tabla 4. Función de conmutación simple
Pos. Descripción Rango de
valores
1 Número de la salida 1…..4096
2 Si para la salida existe ya un nombre, este es
visualizado.
Solo para el grupo del experto:
Pulsando la tecla del softkey Textos Largos puede
declararse un nombre.
Libremente
seleccionable
3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida. TRUE, FALSE
4 CONT: Procesamiento en avance.
[vacío]: Ejecución con stop de avance.
CONT, [vacío]
Función de Conmutación Simple con Tratamiento con Parada de
Procesamiento en Avance
Después de seleccionar OUT con parada de procesamiento en avance conectada
siempre se realiza una parada exacta y se conmuta en punto de parada exacta.](https://image.slidesharecdn.com/qdoc-220819152056-15bd87a0/85/qdoc-tips_practica-robotica-entradas-y-salidas-robot-kuka-pdf-7-320.jpg)
![ Función de Impulso Simple
La instrucción activa un impulso de una duración determinada.
Figura 9. Formulario Inline PULSE
Tabla 5. Formulario Inline PULSE
Pos. Descripción Rango de valores
1 Número de la salida. 1….4096
2 Si para la salida existe ya un nombre, este es
visualizado.
Solo para el grupo del experto:
Pulsando la tecla del softkey Textos Largos puede
declararse un nombre.
Libremente
seleccionable
3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida.
TRUE: Nivel “High”
FALSE: Nivel “Low”
TRUE, FALSE
4 CONT: Procesamiento en avance.
[vacío]: Ejecución con stop de avance.
CONT, [vacío]
5 Longitud del impulso. 0,1……3
Impulso Conmutando Nivel “HIGH”
Para el tiempo ajustado en Time= la salida se mantiene conectada. Ejemplo:
Figura 10. Ejemplo HIGH](https://image.slidesharecdn.com/qdoc-220819152056-15bd87a0/85/qdoc-tips_practica-robotica-entradas-y-salidas-robot-kuka-pdf-9-320.jpg)
![ Liberación de un campo de trabajo.
Aviso de tarea finalizada de una pieza (también como impulso).
Figura 14. Formulario Inline SYN OUT, opción START/END
Figura 15. Formulario Inline SYN OUT, opción START/END
Pos. Descripción Rango de
valores
1 Número de la salida 1…..4096
2 Si para la salida existe ya un nombre, este es
visualizado.
Libremente
seleccionable.
3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida. TRUE, FALSE.
4 Punto en el lugar de disparo o colocar la salida.
START: Se conmuta en el punto de arranque
del paso de movimiento.
END: Se conmuta en el punto de destino del
paso de movimiento.
START, END
Opción PATH.
5 Corrimiento en tiempo del punto de conmutación.
Nota: La indicación del tiempo es absoluta. El punto de
disparo se modifica en función de la velocidad del
robot.
-
1000………+1000
ms
Módulo 750-504
Channel Digital Input Module 24 V DC
Las señales de control se transmiten desde el dispositivo conectado a la automatización
actuadores mediante el módulo de salida digital. Todas las salidas son a prueba de
cortocircuitos.
Además de las funciones que pueden ser cumplidas por los módulos de salida estándar,
estos módulos de salida pueden reconocer un cortocircuito o un circuito abierto. El estado
se transmite a los acopladores de bus de campo y se indica mediante LEDs. El campo y
los niveles del sistema están aislados eléctricamente.[2]](https://image.slidesharecdn.com/qdoc-220819152056-15bd87a0/85/qdoc-tips_practica-robotica-entradas-y-salidas-robot-kuka-pdf-11-320.jpg)
![la salida 117. La cual se la enciende desde la lista de entradas/salidas; una vez
encendida la luz, el movimiento del manipulador continúa hasta llegar al punto P3 en
el cual se ha dado la instrucción de apagado de la lámpara conectada a la salida
digital 117, inmediatamente continúa el movimiento hasta el punto P4 donde la
lámpara se enciende 1 ms de acuerdo al pulso que se programó. En la misma línea
se ejecuta la instrucción SYN START TRUE donde se enciende la lámpara 20 ms
después de que partió desde el P4 para luego apagarse 20ms antes de finalizar la
línea en el punto P5 programado con SYN END FALSE. Luego la salida 117 de nuevo
se coloca en TRUE 5 ms antes de llegar a una distancia de 20mm. Y finalmente el
con la instrucción SYN PATH PULSE la salida da un pulso de FALSE de 1 ms que
comienza 20 ms antes de llegar a 20mm después de comenzar la línea. Y finalmente
se observó que el comentario no produce ningún efecto en el movimiento del brazo
pero se puede visualizar en la lista de comandos en el código de programación.
6. CONCLUSIONES.
Las instrucciones lógicas permiten al robot esperar por señales externas a él o a su vez
activar salidas digitales que mejorarían los procesos de producción.
La exactitud de la figura creada depende de ciertos factores tales como:
Lugar de activación de las entradas digitales.
Lugar de activación de las salidas digitales.
Para mayor velocidad de proceso se utiliza el método de movimiento de punto a punto y
así lograr una mejor trayectoria.
7. RECOMENDACIONES.
Acercar lentamente la herramienta cuando ya estemos en el desarrollo de la
práctica y esta tenga que trabajar cerca a la mesa de trabajo para evitar choques.
Escoger una superficie de trazado lo más fija posible
Procurar no trabajar con una velocidad del 100%.
8. BIBLIOGRAFÍA.
[1]ESPE, U. d. (12 de 05 de 2015). Repositorio Digital
. Obtenido de ww.repositorio,espe.edu.ec
www.kuka-robotics.com
[2]http://www.wago.com/wagoweb/documentation/753/eng_dat/d07530431_00000000_0en.
pdf](https://image.slidesharecdn.com/qdoc-220819152056-15bd87a0/85/qdoc-tips_practica-robotica-entradas-y-salidas-robot-kuka-pdf-25-320.jpg)
qdoc.tips_practica-robotica-entradas-y-salidas-robot-kuka.pdf
- 1. PRACTICA N° 1 PRACTICA N° 1 TERCER PARCIAL TERCER PARCIAL DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA CARRERA DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA CARRERA DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA ROBÓTICA INDUSTRIAL ROBÓTICA INDUSTRIAL TEMA: TEMA: PROGRAMACIÓN DE ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES PROGRAMACIÓN DE ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES INTEGRANTES: INTEGRANTES: CÓRDOVA EDGAR CÓRDOVA EDGAR LAURA DANILO LAURA DANILO LOMA JESSICA LOMA JESSICA MOLINA XAVIER MOLINA XAVIER MORALES GUILLERMO MORALES GUILLERMO PAZMIÑO MAURICIO PAZMIÑO MAURICIO PROAÑO LUIS PROAÑO LUIS RONQUILLO CARLOS RONQUILLO CARLOS NIVEL: NIVEL: SÉPTIMO SÉPTIMO FECHA: FECHA: 2016-07-27 2016-07-27
- 2. Contenido Contenido 1. 1. OBJETIVO OBJETIVOS......................................................................................................................... S......................................................................................................................... 3 3 3. 3. MARCO MARCO TEÓRICO. TEÓRICO...............................................................................................................3 ..............................................................................................................3 Entrada/Sa Entrada/Salidas lidas ................................................................................................................3 ................................................................................................................3 Función de Función de Espera Dependien Espera Dependiente te del Tiempo .................................................................... del Tiempo .................................................................... 4 4 Función de Función de Espera Dependiente de Espera Dependiente de una Señal una Señal................................................................. .................................................................5 5 WAIT FOR WAIT FOR con ejecución con con ejecución con parada de posicionamiento en avance ..................................... parada de posicionamiento en avance .....................................6 6 WAIT FOR WAIT FOR con ejecución con ejecución en en posiciona posicionamiento en miento en avance avance. ....................................................... . .......................................................6 6 Función Función de de ImpulsoSimple ImpulsoSimple............................................................................................... ............................................................................................... 9 9 Impulso Conmutando Nivel “HIGH” Impulso Conmutando Nivel “HIGH” ...................................................................................9 ...................................................................................9 Impulso Conmutando Nivel “LOW” Impulso Conmutando Nivel “LOW”..................................................................................10 ..................................................................................10 4. 4. PROCEDIM PROCEDIMIENTO............................................................................................................. IENTO............................................................................................................. 14 14 5. 5. ANÁLISIS ANÁLISIS DE RESUL DE RESULTADOS. TADOS............................................................................................ ........................................................................................... 24 24 6. 6. CONCLUSIONES. CONCLUSIONES...............................................................................................................25 ..............................................................................................................25 7. 7. RECOMEND RECOMENDACIONES. ACIONES. .....................................................................................................25 .....................................................................................................25 8. 8. BIBLIOGRA BIBLIOGRAFÍA. FÍA. .................................................................................................................25 .................................................................................................................25
- 3. 1. OBJETIVOS. Programación mediante entradas y salidas lógicas. Analizar las características del movimiento lógicos. Generar movimientos del robot con comando lógicos. 2. MATERIALES Y EQUIPOS Robot industrial KR-5. Guías para la programación del robot. Navegador KCP del Robot Industrial KR5. 3. MARCO TEÓRICO. Entrada/Salidas La unidad de control del robot puede administrar como máximo 4096 entradas digitales y 4096 salidas digitales. Las entradas/salidas se realizan en el PC de control para tarjetas de bus de campo opcionales. La configuración es específica del cliente. (Manual KUKA, 2015) Figura 1. Entrada/salidas digitales Fuente: (INALI)
- 4. La unidad de control del robot puede administrar 32 entradas analógicas y 32 salidas analógicas. Las entradas/salidas se realizan en el PC de control a través de tarjetas de bus de campo de KUKA. Procedimiento 1. Colocar el cursor en la línea detrás de la cual se insertara la instrucción lógica. 2. Seleccionar la secuancia de menú Instrucciones/lógica/WAIT o WAIT FOR o OUT o acoplar/desacoplar segmento IBS. 3. Declarar los parámetros en el formulario Inline. 4. Pulsar el softkey Intruccion OK. Tabla 1. Tabla de instrucciones lógicas Texto Descripción WAIT Función de espera dependiente del tiempo. WAIT FOR Función de espera dependiente de una señal. OUT Funciones de conmutación con submenú. IBS-Seg. on/off Desconexión de participantes de Interbus en sistemas de cambio de herramienta. Aquí no se tratara más a fondo este punto de menú. No se pueden utilizar las funciones de lógica listadas dentro de un bloque SPLINE. Función de Espera Dependiente del Tiempo Con WAIT puede programarse un tiempo de espera. El movimiento del robot es detenido durante el tiempo programado. WAIT genera un stop del procesamiento en avance.El tiempo de espera debe ir de 0 a 30 segundos. Figura 2. Movimiento ejemplar para lógica El movimiento se interrumpe para 2 segundos en el punto P2.
- 5. Función de Espera Dependiente de una Señal La instrucción activa una función de espera condicionada a una señal. En caso necesario, pueden combinarse de forma lógica varias señales (máximo 12). Si se agrega una combinación lógica, en el formulario Inline aparecen campos para las señales adicionales y para más combinaciones. Figura 3. Formulario Inline WAITFOR Tabla 2. Función de espera dependiente de una señal Pos. Descripción Rango de valores 1 Agregar la combinación lógica externa. El operador se ubica entre las expresiones colocadas entre paréntesis. Agregar NOT. Agregar el operador deseado o NOT con el Softkey. AND, OR, EXOR, [vacío] NOT, [vacío] 2 Agregar la combinación logica interna. El operador se ubica dentro de una expresión colocada entre paréntesis. Agregar NOT. Agregar el operador deseado o NOT con el Softkey. AND, OR, EXOR, [vacío] NOT, [vacío] 3 Señal la cual se está esperando. IN, OUT, CYCFLAG, TIMER, FLAG. 4 Número de la señal. 1….4096 5 Si para la señal existe ya un nombre, este es visualizado. Solo para el grupo del experto: Pulsando la tecla del softkey Textos Largos puede declararse un nombre. Libremente seleccionable. 6 CONT: Procesamiento en avance. [vacío]: Ejecución con stop de avance. CONT, [vacío]
- 6. WAIT FOR con ejecución con parada de posicionamiento en avance Después de seleccionar WAIT FOR con parada de procesamiento en avance conectada siempre se realiza una parada exacta, incluso cuando esté cumpliendo el evento. Figura 4. Movimiento ejemplar para lógica El movimiento se interrumpe en el punto P2. Tras la parada exacta se verifica la entrada 10. Si el estado de la entrada esta correcto se puede continuar directamente, caso contrario se espera al estado. WAIT FOR con ejecución en posicionamiento en avance. Después de seleccionar WAIT FOR con CONT se verifica el evento en el posicionamiento en avance. Si el evento es cumplido, se puede efectuar un posicionamiento aproximado. Figura 5. Movimiento ejemplar para lógica con avance Control posible de entrada 10 el cual se verifica en el procesamiento en avance. Normalmente se trata de hasta tres pasos de movimiento en avance. Si el estado de la entrada está correcto, se puede continuar sin parada exacta. Las modificaciones posteriores de señales no se reconocen. (Manual KUKA, 2015)
- 7. Funciones de Conmutación en el Menú Lógico Se puede seleccionar las siguientes funciones de conmutación: Tabla 3. Funciones de Conmutación en el Menú Lógico Pos. Texto Descripción 0 OUT Función de conmutación simple. 1 PULSE Función de impulso simple. 2 SYN OUT Función de conmutación dependiente de la trayectoria. 3 SYN PULSE Función de impulso dependiente de la trayectoria. Figura 6. Formulario Inline OUT Tabla 4. Función de conmutación simple Pos. Descripción Rango de valores 1 Número de la salida 1…..4096 2 Si para la salida existe ya un nombre, este es visualizado. Solo para el grupo del experto: Pulsando la tecla del softkey Textos Largos puede declararse un nombre. Libremente seleccionable 3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida. TRUE, FALSE 4 CONT: Procesamiento en avance. [vacío]: Ejecución con stop de avance. CONT, [vacío] Función de Conmutación Simple con Tratamiento con Parada de Procesamiento en Avance Después de seleccionar OUT con parada de procesamiento en avance conectada siempre se realiza una parada exacta y se conmuta en punto de parada exacta.
- 8. Figura 7. Movimiento ejemplar con conmutación con parada del procesamiento en avance El movimiento se interrumpe en el punto P2. Tras la parada exacta se activa la salida 5. Después, el movimiento prosigue. Función de Conmutación Simple con Tratamiento en Procesamiento en Avance. Después de seleccionar OUT con CONT se conmuta la salida en el procesamiento en avance. El movimiento es posicionado de forma aproximada. Figura 8. Movimiento ejemplar con conmutación en el avance La salida 5 se conmuta en el procesamiento en avance. Normalmente se trata de hasta tres pasos de movimiento en avance. La posición no es siempre la misma dado que el procesamiento en avance puede variar. (Manual KUKA, 2015)
- 9. Función de Impulso Simple La instrucción activa un impulso de una duración determinada. Figura 9. Formulario Inline PULSE Tabla 5. Formulario Inline PULSE Pos. Descripción Rango de valores 1 Número de la salida. 1….4096 2 Si para la salida existe ya un nombre, este es visualizado. Solo para el grupo del experto: Pulsando la tecla del softkey Textos Largos puede declararse un nombre. Libremente seleccionable 3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida. TRUE: Nivel “High” FALSE: Nivel “Low” TRUE, FALSE 4 CONT: Procesamiento en avance. [vacío]: Ejecución con stop de avance. CONT, [vacío] 5 Longitud del impulso. 0,1……3 Impulso Conmutando Nivel “HIGH” Para el tiempo ajustado en Time= la salida se mantiene conectada. Ejemplo: Figura 10. Ejemplo HIGH
- 10. Figura 11. Conmutando nivel HIGH Impulso Conmutando Nivel “LOW” Para el tiempo ajustado en Time= la salida se mantiene desconectada. Ejemplo: Figura 12. Ejemplo LOW Figura 13. Conmutando nivel LOW Función de Conmutación Dependiente de la Trayectoria SYN OUT, opción START/END. Una función de conmutación puede ser disparada con referencia al punto de arranque o al de destino dentro de un paso de movimiento. La función de conmutación puede ser desplazada temporariamente. El paso de movimiento puede ser LIN, CIRC o PTP. Las posibles aplicaciones pueden ser: Cerrar o abrir una pinza de soldadura durante la soldadura por puntos.
- 11. Liberación de un campo de trabajo. Aviso de tarea finalizada de una pieza (también como impulso). Figura 14. Formulario Inline SYN OUT, opción START/END Figura 15. Formulario Inline SYN OUT, opción START/END Pos. Descripción Rango de valores 1 Número de la salida 1…..4096 2 Si para la salida existe ya un nombre, este es visualizado. Libremente seleccionable. 3 Estado, al cual se ha de activar o colocar la salida. TRUE, FALSE. 4 Punto en el lugar de disparo o colocar la salida. START: Se conmuta en el punto de arranque del paso de movimiento. END: Se conmuta en el punto de destino del paso de movimiento. START, END Opción PATH. 5 Corrimiento en tiempo del punto de conmutación. Nota: La indicación del tiempo es absoluta. El punto de disparo se modifica en función de la velocidad del robot. - 1000………+1000 ms Módulo 750-504 Channel Digital Input Module 24 V DC Las señales de control se transmiten desde el dispositivo conectado a la automatización actuadores mediante el módulo de salida digital. Todas las salidas son a prueba de cortocircuitos. Además de las funciones que pueden ser cumplidas por los módulos de salida estándar, estos módulos de salida pueden reconocer un cortocircuito o un circuito abierto. El estado se transmite a los acopladores de bus de campo y se indica mediante LEDs. El campo y los niveles del sistema están aislados eléctricamente.[2]
- 12. Channel Digital Input Module 24 V DC Channel Digital Output Module 24 V DC
- 13. Channel Digital Output Module 24 V DC 4. PROCEDIMIENTO. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO PARA PROGRAMACIÓN DE ENTRADAS/SALIDAS DIGITALES Condiciones previas Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con éxito: Conocimientos teóricos del manejo del navegador. Conocimientos teóricos del comando lógico. Procedimiento Desbloque y confirme la parada de emergencia BOTÓN DE PARADA DE EMERGENCIA
- 14. 4. PROCEDIMIENTO. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO PARA PROGRAMACIÓN DE ENTRADAS/SALIDAS DIGITALES Condiciones previas Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con éxito: Conocimientos teóricos del manejo del navegador. Conocimientos teóricos del comando lógico. Procedimiento Desbloque y confirme la parada de emergencia BOTÓN DE PARADA DE EMERGENCIA ¡Peligro! Deben respetarse incondicionalmente las prescripciones de seguridad de la instrucción! Condiciones previas: Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con éxito: Conocimientos teóricos del manejo del navegador.
- 15. Conocimientos teóricos (WAIT FOR, OUT, SYNT OUT, CONT) Procedimiento 1.- Conectamos el un cable de la lámpara a 0 voltios y el otro cable a la salida digital DO2 del módulo 750-504 y el un cable del switch en 24 voltios y el otro cable a la entrada digital DI2 del módulo 750-402. Ilustración 1 Modulo 2.- Procedemos a crear un nuevo archivo. Ilustración 2 Creación de un nuevo archivo
- 16. 3.- Nombramos al archivo y pulsamos en la tecla OK. Ilustración 3 Selección del nombre del nuevo archivo 4.- Procedemos a la configuración de la nueva base a emplear. Ilustración 4 Configuración de la base a emplearse 5.- Selección de la herramienta a emplearse.
- 17. Ilustración 5 Selección de la herramienta a emplearse 6.- Pulsamos abrir en nuestro nuevo archivo para empezar la programación de movimientos. Ilustración 6 Inicio de la programación de los movimientos
- 18. 7.- Ubicamos TCP en la ubicación de la zona de seguridad. Ilustración 7 Ubicación de la zona de seguridad 8.- Guardamos el primer punto como zona de seguridad. Ilustración 8 Programación del primer punto como zona de seguridad
- 19. 9.- Ubicamos y guardamos los siguientes puntos de la figura con comandos LIN. Ilustración 9 . Programación de los movimientos LIN 10.- Después de la instrucción del primer punto colocamos una instrucción WAIT con duración de 5 segundos. Ilustración 10 . Programación de la instrucción WAIT
- 20. 11.- Después del segundo punto colocamos un WAIT FOR a la espera de una salida OUT en el puerto 117 con una valor TRUE en el cual se colocó una lámpara previamente para observar el encendidito y apagado. Ilustración 11 Programación del movimiento con la condición de espera WAIT FOR 12.- Para encender la salida 117 tenemos que ir a la función Indicación - Entradas/Salidas-Salida Digital, presionando el botón de hombre muerto debemos también presionar el botón de valor para activar la salida. Ilustración 12 Activación de la salida 117
- 21. 13.- Nos ubicamos con el cursor, al final de la instrucción de la línea siguiente e introducimos una instrucción lógica OUT en el desactivamos el pin 117 introduciendo los parámetros de pin 117 con un valor FALSE. Ilustración 13 . Desactivación de la salida 117 14.- Luego nos posicionamos con el cursor en al final de la siguiente instrucción introducimos una instrucción lógica PULSE en INSTRUCCIÓN, LÓGICA OUT PULSE. Luego introducimos el pin 117 el estado de TRUE para realizar un pulso positivo e introducimos el tiempo de longitud de pulso de 1ms Ilustración 14 Instrucción de PULSO TRUE de 1 ms.
- 22. 15.- Al final de la siguiente instrucción introducimos la instrucción lógica SYN OUT en el cual introducir la salida a la cual se enciende y el tiempo después del inicio de la instrucción, lo cual es 117 el estado TRUE, indicamos que el tiempo comienza desde START y el tiempo 20 ms. 16 Como en el caso anterior indicamos que la salida se desactive un tiempo antes del final de la siguiente instrucción Indicamos la salida 117, el estado FALSE, END y el tiempo -20 ms. Ilustración 15 SYN OUT para encendido 20ms después de START y apagado 20ms antes de END 16.- Al final de la instrucción de la siguiente línea LIN introducimos la INSTRUCCIÓN, LÓGICA, SYN OUT. En el cual configurar los parámetros para que una salida se accione un tiempo antes de llegar a una distancia después del inicio de la línea. Introduciendo los parámetros: número de salida 117, estado al cual se ha de activar o colocar la salida TRUE, seleccionar la opción PATH, introducimos la distancia de 20mm y finalmente el corrimiento en el tiempo de -5 ms.
- 23. Ilustración 16 SYN OUT con la opción PATH 17.- Al final de la instrucción de la siguiente línea LIN introducimos la INSTRUCCIÓN, LÓGICA, SYN PULSE. En el cual configurar los parámetros para que una salida se accione un tiempo y se desactive, es decir, que realice un pulso ya sea de encendido o de apagado antes de llegar a una distancia después del inicio de la línea. Introduciendo los parámetros: número de salida 117, estado al cual se ha de activar o colocar la salida TRUE, seleccionar la opción PATH, introducimos la distancia de 20mm y finalmente el corrimiento en el tiempo de -1 ms. Ilustración 17 SYN PULSE con la opción PATH
- 24. 18.- Al final para colocar un comentario o sello nos ubicamos al final de la instrucción en la cual queremos colocar el comentario. Seleccionar Instucc. Comentario. Normal. Y luego introducimos el texto “comentario” Ilustración 18 Comentario 5. ANÁLISIS DE RESULTADOS. La instrucción WAIT en el primer punto permite que el manipulador espere por 5 segundos de acuerdo a la programación de esta instrucción. Luego el movimiento continúa hasta llegar al punto 2 en donde espera por una instrucción de encendido de
- 25. la salida 117. La cual se la enciende desde la lista de entradas/salidas; una vez encendida la luz, el movimiento del manipulador continúa hasta llegar al punto P3 en el cual se ha dado la instrucción de apagado de la lámpara conectada a la salida digital 117, inmediatamente continúa el movimiento hasta el punto P4 donde la lámpara se enciende 1 ms de acuerdo al pulso que se programó. En la misma línea se ejecuta la instrucción SYN START TRUE donde se enciende la lámpara 20 ms después de que partió desde el P4 para luego apagarse 20ms antes de finalizar la línea en el punto P5 programado con SYN END FALSE. Luego la salida 117 de nuevo se coloca en TRUE 5 ms antes de llegar a una distancia de 20mm. Y finalmente el con la instrucción SYN PATH PULSE la salida da un pulso de FALSE de 1 ms que comienza 20 ms antes de llegar a 20mm después de comenzar la línea. Y finalmente se observó que el comentario no produce ningún efecto en el movimiento del brazo pero se puede visualizar en la lista de comandos en el código de programación. 6. CONCLUSIONES. Las instrucciones lógicas permiten al robot esperar por señales externas a él o a su vez activar salidas digitales que mejorarían los procesos de producción. La exactitud de la figura creada depende de ciertos factores tales como: Lugar de activación de las entradas digitales. Lugar de activación de las salidas digitales. Para mayor velocidad de proceso se utiliza el método de movimiento de punto a punto y así lograr una mejor trayectoria. 7. RECOMENDACIONES. Acercar lentamente la herramienta cuando ya estemos en el desarrollo de la práctica y esta tenga que trabajar cerca a la mesa de trabajo para evitar choques. Escoger una superficie de trazado lo más fija posible Procurar no trabajar con una velocidad del 100%. 8. BIBLIOGRAFÍA. [1]ESPE, U. d. (12 de 05 de 2015). Repositorio Digital . Obtenido de ww.repositorio,espe.edu.ec www.kuka-robotics.com [2]http://www.wago.com/wagoweb/documentation/753/eng_dat/d07530431_00000000_0en. pdf