Set y programación ev3
- 1. Profa: Dení Ramírez A. Robótica primaria alta
- 2. Temas oDescripción General. oBloque EV3. oMotor Grande. oMotor Mediano. oSensor Ultrasónico. oSensor Táctil. oSensor de Color. oGiro sensor. oConexión de Sensores y Motores.
- 4. Bloque EV3
- 5. Es un motor inteligente potente. Tiene un sensor de rotación incorporado con resolución de 1 grado para un control preciso. El motor grande se ha optimizado para ser la base motriz de sus robots. Motor grande
- 6. Motor Mediano Es un motor inteligente, tiene un sensor de rotación incorporado con resolución de 1 grado, pero es mas pequeño y mas liviano que un motor grande. Esto quiere decir que puede responder mas rápidamente que un motor grande.
- 7. Es un sensor digital que puede medir la distancia a un objeto que se encuentra frente a él. Para hacerlo, envía ondas de sonido de alta frecuencia y mide cuánto tarda el sonido en reflejarse de vuelta al sensor. La frecuencia de sonido es demasiado alta para el oído humano. La distancia a un objeto puede medirse en pulgadas o centímetros. Esto le permite programar su robot para que se detenga a una distancia determinada de una pared. Sensor Ultrasónico
- 8. Sensor Táctil Es un sensor analógico que puede detectar el momento en el que se presiona y se lanza el botón rojo del sensor. Esto significa que el Sensor táctil puede programarse para actuar tres condiciones: • Presionado. • Lanzado • En contacto (tanto presionado como lanzado).
- 9. Sensor de Color Es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad de la luz que ingresa por la pequeña ventana de la cara del sensor. Este sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: • Modo color. • Modo intensidad de la luz reflejada. • Modo intensidad de la luz
- 10. Giro Sensor Es un sensor digital que detecta el movimiento de rotación en un eje simple. Si rota el Girosensor en la dirección que indican las flechas que se encuentran en la caja del sensor, este puede detectar la razón de rotación en grados por segundo. (El sensor puede medir una razón de giro máxima de 440 grados por segundo.) Entonces, puede utilizar la razón de rotación para detectar, por ejemplo, si gira una parte del robot o si el robot se cae.
- 11. Conexión de Sensor y Motores Puerto 1: Sensor Táctil. Puerto 2: Giro Sensor. Puerto 3: Sensor de Color. Puerto 4: Sensor Ultrasónico. Puerto A: Motor Mediano. Puertos B y C: Dos Motores grandes. Puerto D: Motor Grande.
- 13. Temas oComo abrir LEGO Mindstorms oDescripción General. oBloque Nuevo Proyecto. oPantalla Principal. oBloques de Acción.
- 14. Como abrir LEGO Mindstorms •Clic al icono
- 15. Descripción general Menú principal: Archivo – Editar – Herramientas – Ayuda. Bloques: Comience por aquí. Nuevo Proyecto. Tutoriales. Ideas de Construcción. Área de Trabajo
- 16. • Sirve para abrir un proyecto nuevo. • Y hacer una nueva programación con los diferentes bloques de acción. • Clic a Nuevo Proyecto – Nuevo programa- Nuevo programa -Botón Abrir. Bloque Nuevo Proyecto
- 17. Pantalla Principal Barra de Herramientas de Programación Área de Programación Nombre del Proyecto Nombre del Archivo Bloques de Programación Página de Hardware Nota: Antes de empezar a trabajar primero se guarda el proyecto, puede utilizar el Botón de guardar proyecto. *Clic al botón Guardar Proyecto. *Elegir la carpeta donde se va a guardar el proyecto. *Escribir el nombre del proyecto. *Clic botón Guardar. Para cambiar el nombre del programa. *Dar Doble clic Program. *Borrar el nombre. *Escribir el nombre nuevo. *Clic en el área de programación.
- 18. • Botón Seleccionar y Panear. • Seleccionar: Sirve para mover los diferentes bloques de programación. • Panear: Sirve para mover una cadena de programación. • Botón Guardar proyecto y Deshacer/Rehacer. • Guardar Proyecto: Sirve para guardar el proyecto en una carpeta. • Deshacer/Rehacer: Sirve para deshacer y Rehacer cambios. Barra de Herramientas de Programación
- 19. Página de Hardware • Establezca y administre su comunicación con el Bloque EV3 aquí. • Vea qué sensores y motores están conectados y dónde están conectados. • Aquí también descarga los programas al Bloque EV3. Nota: Recuerda que antes de descargar la programación al Bloque EV3 se tienen que guardar los cambios. Clic Botón Guardar Proyecto. Sirve para verificar que están correctamente conectados motores / Sensores. Descargar y Ejecutar Descargar Descargar y ejecutar seleccionado Te muestra como esta conectado el Bloque EV3
- 20. Bloques de Acción • Motor Mediano • Motor Grande • Mover la Dirección • Mover Tanque • Pantalla • Sonido • Luz de estado del Bloque EV3
- 21. Motor Mediano • Controla el Motor mediano. Puede encender o apagar el motor, controlar su nivel de potencia o encender el motor durante un tiempo específico o rotaciones.
- 22. Motor Mediano Modos • Apagado: Apaga el motor. Por lo general, se usa para detener un motor que se inició con el modo encendido . • Encendido: Enciende el motor, luego continúa inmediatamente al siguiente bloque del programa. Puede controlar la velocidad y la dirección del motor utilizando la entrada de potencia . El motor funcionará hasta que se detenga o cambie otro bloque más adelante en el programa, o hasta que el programa finalice. • Encendido por segundos: Enciende el motor por la cantidad de segundos en la entrada de segundos , luego lo apaga. El bloque esperará hasta que haya pasado el tiempo antes de que el programa continúe al siguiente bloque. • Encendido por grados: Enciende el motor por la cantidad de grados especificados en la entrada Grados , luego lo apaga. Ej. 360 grados en una vuelta completa o rotación del motor. • Encendido por rotaciones: Enciende el motor para la cantidad de rotaciones en la entrada Rotaciones , luego lo apaga. Puede controlar la velocidad y la dirección del motor utilizando la entrada de potencia . Potencia Rotaciones Detener al final
- 23. Motor Mediano Encendido por rotaciones Apagado Encendido Encendido por segundos Encendido por grados
- 24. Motor Mediano
- 25. Motor Grande • Controla un Motor grande. Puede encender o apagar un motor, controlar su nivel de potencia o encender el motor durante un tiempo o rotación específicos. 1.- Selector del puerto. 2.- Modos 3.- Entradas
- 26. Motor Grande Modos • Apagado: Apaga el motor. Por lo general, se usa para detener un motor que se inició con el modo encendido . • Encendido: Enciende el motor, luego continúa inmediatamente al siguiente bloque del programa. Puede controlar la velocidad y la dirección del motor utilizando la entrada de potencia . El motor funcionará hasta que se detenga o cambie otro bloque más adelante en el programa, o hasta que el programa finalice. • Encendido por segundos: Enciende el motor por la cantidad de segundos en la entrada de segundos , luego lo apaga. El bloque esperará hasta que haya pasado el tiempo antes de que el programa continúe al siguiente bloque. • Encendido por grados: Enciende el motor por la cantidad de grados especificados en la entrada Grados , luego lo apaga. Ej. 360 grados en una vuelta completa o rotación del motor. • Encendido por rotaciones: Enciende el motor para la cantidad de rotaciones en la entrada Rotaciones , luego lo apaga. Puede controlar la velocidad y la dirección del motor utilizando la entrada de potencia . Potencia Rotaciones Detener al final
- 27. Motor Grande Encendido por rotaciones Apagado Encendido Encendido por segundos Encendido por grados
- 28. Motor Grande
- 29. Motor Mover la Dirección • Puede hacer que su robot avance, retroceda, gire o pare. Puede ajustar la dirección para hacer que su robot siga recto, conduzca en arcos o haga giros cerrados. • Use el bloque mover la dirección para vehículos robot que tienen dos motores grandes, con un motor que conduce el lado izquierdo del vehículo y el otro el lado derecho. El bloque mover la dirección controlará ambos motores al mismo tiempo, para conducir su vehículo en la dirección que elija. 1.- Selector del puerto. 2.- Modos 3.- Entradas
- 30. Motor Mover la Dirección Modos • Apagado: Apaga ambos motores. Use el modo Apagado para detener un robot que se inició con el modo Encendido anteriormente en el programa. • Encendido: Enciende ambos motores, luego continúa inmediatamente al siguiente bloque del programa. Puede controlar la velocidad y la dirección de los motores utilizando las entradas de Potencia y Dirección . Los motores funcionarán hasta que sean detenidos o cambiados por otro bloque más adelante en el programa, o hasta que el programa finalice. • Encendido por segundos: Enciende ambos motores durante la cantidad de segundos en la entrada de segundos , luego los apaga. El bloque esperará hasta que haya pasado el tiempo antes de que el programa continúe al siguiente bloque. • Encendido por grados: Enciende ambos motores, espera hasta que uno de ellos haya girado el número de grados de rotación en la entrada de grados y luego apaga ambos motores. Esto se puede usar para hacer que su robot recorra una distancia específica o gire una cantidad específica. 360 grados de rotación corresponden a una vuelta completa de un motor. • Encendido por rotaciones: Enciende ambos motores, espera hasta que uno de ellos haya activado el número de rotaciones en la entrada de rotaciones , luego apaga ambos motores. Esto se puede usar para hacer que su robot recorra una distancia específica o gire una cantidad específica. Potencia Dirección Rotaciones Detener al final
- 31. Motor Mover la Dirección Encendido por rotaciones Apagado Encendido Encendido por segundos Encendido por grados
- 32. Motor Mover la Dirección
- 33. Mover Tanque • Puede hacer que un robot avance, retroceda, gire o pare. Use el bloque Mover Tanque para vehículos robot que tienen dos motores grandes, con un motor que conduce el lado izquierdo del vehículo y el otro el lado derecho. Puede hacer que los dos motores funcionen a diferentes velocidades o en diferentes direcciones para hacer que su robot gire. 1.- Selector del puerto. 2.- Modos 3.- Entradas
- 34. Mover Tanque Modos • Apagado: Apaga ambos motores. Use el modo Apagado para detener un robot que se inició con el modo Encendido anteriormente en el programa. • Encendido: Enciende ambos motores, luego continúa inmediatamente al siguiente bloque del programa. Puede controlar la velocidad y la dirección de los motores utilizando las entradas de Potencia y Dirección . Los motores funcionarán hasta que sean detenidos o cambiados por otro bloque más adelante en el programa, o hasta que el programa finalice. • Encendido por segundos: Enciende ambos motores durante la cantidad de segundos en la entrada de segundos , luego los apaga. El bloque esperará hasta que haya pasado el tiempo antes de que el programa continúe al siguiente bloque. • Encendido por grados: Enciende ambos motores, espera hasta que uno de ellos haya girado el número de grados de rotación en la entrada de grados y luego apaga ambos motores. Esto se puede usar para hacer que su robot recorra una distancia específica o gire una cantidad específica. 360 grados de rotación corresponden a una vuelta completa de un motor. • Encendido por rotaciones: Enciende ambos motores, espera hasta que uno de ellos haya activado el número de rotaciones en la entrada de rotaciones , luego apaga ambos motores. Esto se puede usar para hacer que su robot recorra una distancia específica o gire una cantidad específica. Potencia lado Derecho Potencia lado Izquierdo Rotaciones Detener al final
- 35. Mover Tanque Encendido por rotaciones Apagado Encendido Encendido por segundos Encendido por grados
- 36. Mover Tanque
- 37. Pantalla • El bloque de pantalla puede mostrar texto o gráficos en la pantalla del Bloque EV3.
- 38. Pantalla Borrar pantalla Pantalla Entrada X Entrada Y Modos • Texto: • Píxeles puede mostrar texto en cualquier lugar de la pantalla del Bloque EV3. • Cuadrícula muestra texto alineado a una cuadrícula de filas y columnas. Esto facilita la visualización y alineación de múltiples líneas de texto. La altura de una fila es suficiente espacio para mostrar una línea de texto en las fuentes Normal o Negrita, y cada carácter en estas fuentes tiene una columna de ancho. • Formas: • Línea dibuja una línea recta entre dos puntos en la pantalla. • Círculo dibuja un círculo en la pantalla. • Rectángulo dibuja un rectángulo en la pantalla. • Punto dibuja un solo píxel en la pantalla. • Imagen: Dibuja un archivo de imagen gráfica. La entrada del nombre del archivo está en la parte superior del bloque. Le permite elegir de una lista de archivos de imagen. Las imágenes en la categoría "Archivos de imagen LEGO" son los archivos de imagen que se incluyen con el software EV3. Las imágenes que figuran en la categoría "Imágenes del proyecto" son las imágenes que ya se han utilizado en su proyecto. Esto facilita el uso de la misma imagen varias veces en un programa o proyecto. • Reiniciar pantalla: Devuelve la pantalla del Bloque EV3 a la pantalla normal de información que se muestra cuando se ejecuta un programa. Esta pantalla muestra el nombre del programa y otros comentarios. Cuando ejecuta un programa en el Bloque EV3, esta pantalla se muestra hasta que se ejecuta el primer bloque de Pantalla en el programa.
- 40. Sonido • Emite sonido usando el altavoz dentro del Bloque EV3. Puede reproducir archivos de sonido pregrabados o especificar una nota o tono musical.
- 41. Sonido Modos • Detener: • Detiene cualquier sonido que esté reproduciendo actualmente el Bloque EV3. Esto generalmente se usa para detener un sonido que se inició anteriormente en el programa por un Bloque de sonido que no esperó a que se completara el sonido. • Reproducir archivo: • Reproduce un archivo de sonido pregrabado. La entrada del Nombre de archivo se encuentra en la parte superior del bloque. Le permite elegir entre una lista de efectos de sonido, palabras habladas y frases. Los sonidos en los" Archivos de sonido LEGO " categoría son los archivos de sonido que se incluyen con el software EV3. Los sonidos enumerados en la categoría "Sonidos del proyecto" son los sonidos que ya se han utilizado en su proyecto. Esto facilita el uso del mismo sonido varias veces en un programa o proyecto. • Reproducir tono: Reproduce un tono de una frecuencia específica. La frecuencia del tono controla el tono, en otras palabras, qué tan alto o bajo es el sonido. La entrada de frecuencia especifica la frecuencia del tono en Hz (ciclos por segundo). Puede escribir un número para la frecuencia o elegir una frecuencia de la lista de frecuencias de notas musicales estándar. La entrada Duración controla cuánto durará el tono, en segundos. • Reproducir nota: reproduce una nota musical. La entrada Nota le permite elegir la nota desde un control de teclado de piano. La entrada Duración controla cuánto durará la nota en segundos. Tipo de Reproducción Volumen
- 42. Sonido Reproducir Nota Detener Reproducir Archivo Reproducir Tono
- 43. Luz de estado del Bloque EV3 • El bloque de luz de estado de ladrillo controla la luz de estado de ladrillo. La luz de estado de ladrillo rodea los botones de ladrillo en la cara del ladrillo EV3. Puede encender la luz de estado del ladrillo en verde, naranja o rojo, apagarla o hacer que se encienda y apague. 1.-Modos 2.-Entradas
- 44. Luz de estado del Bloque EV3 Pulso ColorModos • Apagado: Apaga la luz de estado del ladrillo. • Encendido: Enciende la luz de estado del ladrillo. Puede elegir el color de la luz con la entrada Color . Si Pulso es verdadero, la luz se encenderá y apagará en un patrón repetitivo. • Reiniciar: Devuelve la luz de estado del bloque al patrón de parpadeo verde estándar que indica que se está ejecutando un programa en el bloque EV3.
- 45. Luz de estado del Bloque EV3 Apagado Encendido Reiniciar
- 47. Temas • Bloque de control de flujo • Bloque Iniciar • Bloque Esperar • Bloque Bucle • Bloque Interruptor • Bloque Interrupción del bucle
- 48. Bloques de Control de Flujo • Bloque Iniciar • Bloque Esperar • Bloque Bucle • Bloque Interruptor • Bloque Interrupción del bucle
- 49. Bloque Iniciar • Marca el comienzo de una secuencia de bloques de programación en su programa. • Su programa puede tener más de una secuencia. • Todas las secuencias con un bloque de Inicio se iniciarán automáticamente cuando se ejecute un programa, y las secuencias se ejecutarán al mismo tiempo.
- 50. Bloque Esperar • Hace que su programa espere algo antes de continuar con el siguiente bloque de la secuencia. • Puede esperar una cierta cantidad de tiempo, que un sensor alcance un cierto valor o que cambie un valor del sensor. 1.- Modos 2.- Entradas
- 51. Bloque Esperar • Modos • Tiempo: • Elija el modo de tiempo para esperar una cantidad de tiempo específica en segundos. • Elija un tipo de sensor y un modo Comparar para esperar a que el sensor alcance un cierto valor. • Elija un tipo de sensor y un modo Cambiar para esperar a que el sensor cambie a un nuevo valor o en una cantidad determinada. • MODOS DE COMPARACIÓN DE SENSORES: • Cada uno de los tipos de sensores enumerados en el bloque de espera tiene uno o más modos de comparación. • Un modo Comparar leerá continuamente los datos del sensor y esperará a que alcance el valor que especifique. • Algunos tipos de datos del sensor se pueden comparar con un valor de umbral , y otros tipos se pueden comparar con ciertos valores específicos.
- 52. Bloque Esperar • Modos • ESPERANDO UN VALOR DE UMBRAL DEL SENSOR: • En un modo de comparación del sensor con una entrada de valor umbral , el bloque de espera leerá continuamente los datos numéricos del sensor y los comparará con un valor umbral que especifique. El bloque deja de esperar cuando la comparación del umbral es Verdadero. Por ejemplo, podría esperar hasta que el Sensor de color detecte un valor de Intensidad de luz reflejada que sea menor que 50. • Use el Selector de modo para elegir un modo de Comparación de sensor con una entrada de Valor de umbral . Si el modo usa un puerto, use el selector de puerto para asegurarse de que el puerto coincida con el puerto del Bloque EV3 al que está conectado el sensor o el motor. 1.- Modos 2.- Puerto 3.- Comparador 4.- Valor de umbral o limite 5.- Salida del valor Ejemplo Sensor de Color – Comparar – Intensidad de la luz reflejada
- 53. Bloque Esperar Tiempo Sensor de color - Comparar - Color Puede esperar a que el sensor de color detecte uno o más colores especificados. Por ejemplo, podría esperar a que el sensor de color detecte negro. Sensor táctil - Comparar - Estado Puede esperar a que se presione, suelte o golpee un sensor táctil. Seleccione Liberado, Presionado o Golpeado en la entrada de Estado. El bloque esperará a que el sensor táctil esté en el estado seleccionado. Sensor ultrasónico - Comparar - Presencia / Escucha Puede esperar a que el sensor ultrasónico detecte una señal de otro sensor ultrasónico cercano. El bloque esperará hasta que se detecte una señal ultrasónica.
- 54. Bloque Bucle • Es un contenedor que puede contener una secuencia de bloques de programación. • Hará que se repita la secuencia de bloques en su interior. Puede elegir repetir los bloques para siempre, un cierto número de veces, o hasta que una prueba del sensor u otra condición sea Verdadera. Solo se repetirán los bloques dentro del bucle. Después de que finalice el ciclo, el programa continuará con los bloques que están después del ciclo. 1.- Seleccionar Modo 2.- Valor de entrada 3.- Valor de salida 4.- Nombre del bucle Utilizaremos el bloque bucle cuando ocupemos que nuestro robot necesite repetir una instrucción en varias ocasiones.
- 55. Bloque Bucle Modo: Ilimitado En el modo ilimitado, los bloques dentro del bucle se repiten para siempre. Cualquier bloque colocado después del bucle nunca será alcanzado. Modo: Contar Especifica cuántas veces repetir los bloques dentro del bucle.
- 56. Bloque Bucle Modo: Tiempo En el modo de tiempo, puede especificar una cantidad de tiempo para que el bucle se repita en la entrada de segundos . El tiempo se mide desde el comienzo del ciclo. El límite de tiempo se prueba solo al final de la secuencia del bucle. La secuencia del bucle siempre se ejecutará al menos una vez, y el bucle continuará hasta el principio solo si el tiempo transcurrido en ese momento es inferior a segundos. Modo: Lógica En el modo Lógico, el ciclo se repetirá hasta que la entrada Hasta verdadero sea Verdadero al final de la secuencia del ciclo. La secuencia del bucle siempre se ejecutará al menos una vez, y la entrada Hasta verdadero se prueba al final de cada iteración del bucle. Use un cable de datos para conectar la entrada Hasta verdadero a una salida lógica de un bloque de programación dentro del bucle. Esta salida debe ser verdadero cuando desee que el bucle termine "..
- 57. Bloque Bucle MODOS DE SENSOR: El bloque bucle contiene varios modos que leen los datos del sensor y los comparan con un valor de entrada. Hay diferentes modos para cada tipo de sensor. Algunos tipos de datos del sensor se pueden comparar con un valor de umbral , y otros tipos se pueden comparar con ciertos valores específicos. Ej. Sensor de color – comparar – intensidad de luz reflejada. Ej. Sensor ultrasónico – distancia en centímetros
- 58. Bloque Bucle CAMBIAR EL TAMAÑO DE UN BUCLE: El bloque bucle generalmente se expandirá automáticamente para dejar espacio para los nuevos bloques de programación que arrastre hacia él. También puede cambiar el tamaño de un bloque de bucle manualmente si es necesario. Para cambiar el tamaño de un bucle, seleccione el bloque Bucle, luego arrastre los controladores de cambio de tamaño que aparecen alrededor del exterior.
- 59. Bloque Interruptor • Es un contenedor que puede contener dos o más secuencias de bloques de programación. • Cada secuencia se llama un caso. • Una prueba al comienzo del interruptor determina qué caso se ejecutará. • Solo se ejecutará un caso cada vez que se ejecute el interruptor. Utilizaremos el bloque Interruptor cuando ocupemos que nuestro robot, tenga que tomar una decisión ya sea verdadera o falsa, en cualquiera de las dos hace una serie de instrucciones.
- 60. Bloque Interruptor 1.- Seleccionar Modo 2.- Puerto 3.- Valores de entrada Caso Verdadero (Instrucción) Caso Falso (Instrucción)
- 61. Bloque Interruptor El Bloque Interruptor puede tener más de 2 casos para analizar. 1.- Agregar Caso 2.- Valor de Caso 3.- Predeterminado 4.- Eliminar Caso Para usar múltiples casos en un modo de medición del sensor, haga clic en el botón Agregar caso para crear la cantidad de casos que desea. Para cada caso, haga clic en el valor del caso para seleccionar un valor para el sensor de la lista. Puede hacer clic en el botón Eliminar caso para eliminar un caso. Haga clic en el botón Caso predeterminado para marcar un caso como el caso predeterminado. El caso predeterminado se ejecuta cuando el sensor detecta un valor que no coincide con ninguno de los casos de la lista.
- 62. Bloque Interruptor Ejemplo: Aquí tenemos un Sensor Ultrasónico – Comparar – Distancia en centímetros. El robot emitirá un sonido cada vez que el sensor ultrasónico detecte un objeto a menos de 50 centímetros de distancia.
- 63. Bloque Interrupción del bucle • El bloque de interrupción de bucle finaliza un bloque de bucle . • No se ejecutarán más bloques en la secuencia del bucle, y el programa continuará con los bloques que están después del bucle. Puede especificar qué bloque de bucle interrumpir utilizando su nombre de bucle. Puede usar el bloque de interrupción de bucle para hacer que un bucle salga antes de lo normal o en respuesta a una condición diferente. Puede interrumpir un bucle desde el interior del bucle o desde otra secuencia de bloques que se ejecuta al mismo tiempo.
- 64. Bloque Interrupción del bucle MODO • Interrumpir • El bloque de interrupción de bucle tiene un modo único. • El campo de texto de bloque en la parte superior del bloque muestra el nombre de bucle del bucle que se va a interrumpir. • Haga clic en el campo Bloquear texto para mostrar el menú emergente. • El menú emergente enumerará los nombres de los bloques bucles en su programa. • Seleccione el nombre del bucle que desea interrumpir de la lista. • Cuando se ejecuta el bloque de interrupción de bucle, el bucle especificado finalizará inmediatamente y el programa saltará a cualquier bloque que esté después del bucle. 1.- Nombre del Bucle. 2.- Campo bloquear texto.