SIMUNROBOT
- 2. SIMUNROBOT Daniel Fernando Jiménez Torres Universidad Nacional de Colombia
- 4. El Trasfondo ● Difícil de Enseñar ● Herramientas de alto Costo ● Simulaciones Lentas ● Uso Complicado
- 5. Diseño de Robots ● Necesidades. ● Limitaciones. ● Diseño Mecánico. ● Análisis Estático. ● Análisis Dinámico. ● Diseño Electrónico. ● Diseño Controlador. ● Etapa Potencia. ● Diseño Comunicación. ● Software. ● Controlador. ● Interfaz de Usuario.
- 6. Descripción Estática ● Denavit – Hartenberg (Craig) ● Screws
- 7. Herramientas Actuales ● Matlab (ToolBox UN) ● Importar Archivos .wrl ● Hallar Jacobiano ● Seguimiento de Puntos ● Descripción Denavit-Hartenberg ó Screws ● Setup por Cinemática Directa ● Acceso a todas las propiedades de Matlab ● Interacción con otros Robots ● Cadenas Paralelas ● Requiere Matlab
- 8. Herramientas Actuales ● SIMUNROBOT ● Importar Archivos OBJ, STL ● Hallar Jacobiano. ● Hallar Matrices de Transformación. ● Interpolación entre Puntos. ● Descripción Denavit – Hartenberg ● Setup por Cinemática Directa ● Cinemática Inversa por el metodo de CCD ● Acceso a las librerías de C++ ● Optimizado para Renderización de Entornos 3D
- 9. ¿Open Source? ● Las Universidades Generan y Comparten Conocimiento. ● Fácil y Rápido Crecimiento. ● Fácil y Rápida Adaptación. ● Fácil y Rápida Difusión. ● Gratis.
- 10. Software ● Problema ● Objetivo ● Diseño ● Desarrollo
- 11. Patrones de Diseño ● Qué son? ● Estándares. ● Reutilización de Código. ● Model View Controller Pattern. ● Singleton Pattern.
- 12. Cute ● Diseñar por Widgets ● Conectando Señales y Slots
- 13. XML ● Estándar ● Evita Errores ● Fácil de Entender. ● Fácil de Expandir y Añadir nuevos Tags.
- 14. Instalación ● Tan sencillo como make, make install ● .deb disponible
- 15. Uso ● Asistente Nuevo Robot ● Tabla D-H ● No hace falta especificar el nombre del .obj
- 16. Uso ● C.A.D. ● Archivos OBJ
- 17. Uso ● Entorno Personalizable ● Diferentes Vistas ● Interacción Cinemática Inversa / Directa ● Guardar e Interpolar posiciones
- 18. Personalización ● GPL permite modificación y distribución del nuevo código.
- 20. Futuro
- 21. Futuro ● Interfaz Hardware ● Interfaz de Consola ● Control de Robots Complejos