Teoria 4
- 1. REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITÉCNICO “SANTIAGO MARIÑO” ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA EXTENSIÓN MATURÍN TEORIA DE CONTROL TEMA N° 4 TIPOS DE CONTROLADORES Profesor: Realizado por: Ing. MariangelPollonais Materia: Br. Williams Lopez Teoría De Control Maturín, Agosto de 2012
- 2. Introducción En los comienzos de la industrialización las máquinas fueron gobernadas esencialmente a mano e impulsadas desde un eje común de transmisión o de línea. Dicho eje de transmisión era impulsado por un gran motor de uso continuo el cual accionaba mediante una correa tales máquinas en el momento que fuese necesario, una de las desventajas principales que este sistema de transmisión de potencia fue que no era conveniente para una producción de nivel elevada. El funcionamiento automático de una máquina se obtiene exclusivamente por la acción del motor y del control de la máquina. Este control algunas veces es totalmente eléctrico y otras veces suele combinarse al control mecánico, pero los principios básicos aplicados son los mismos. Una máquina moderna se compone de tres partes principales que son las siguientes: La misma, destinada para realizar un tipo de trabajo. El motor, el cual es seleccionado considerando los requisitos de la máquina en cuanto a la carga, tipo de trabajo y _________de servicio que se requiere. El sistema de control, que está estrechamente relacionado a las condiciones de funcionamiento tanto del motor como de la máquina.
- 3. Tipos de Controladores Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control que reducirá la desviación a cero o a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se denomina acción de control. 1 Clasificación de los controladores industriales. Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como: 1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/of) 2 . Proporcionales 3 . Integrales 4 . Proporcionales-integrales 5 . Proporcionales-derivativos 6 . Proporcionales-integrales-derivativos Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energía la electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores también pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energía que utilizan en su operación, como neumáticos, hidráulicos o electrónicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisión, peso y tamaño. 1.1 Acción de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off). En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuación solo tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razón por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domésticos. Es común que los controladores de dos posiciones sean dispositivos eléctricos, en cuyo caso se usa extensamente una válvula eléctrica operada por solenoides. Los controladores neumáticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos
- 4. posiciones y, en ocasiones, se denominan controladores neumáticos de dos posiciones En la figura 1.1 se muestra un sistema de control del liquido que es controlado por una acción de control de dos posiciones Fig. 1.1 2. Control proporcional- Acción de control proporcional. Para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es: ut=Kpet………..Ecuacion 2.1 o bien, en cantidades transformadas por el método de Laplace UsEs=Kp…………Ecuacion 2.2 en donde Kp se considera la ganancia proporcional Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. El controlador proporcional es el tipo más simple de controlador, con excepción del controlador de dos estados (del cual se hace mención en la primera parte del texto) la ecuaci6n con que se describe su funcionamiento es la siguiente: mt=m+Kcrt-ct……….Ecuacion 2.3 O mt=m+Kcet……….Ecuacion 2.4 donde: m(t) = salida del controlador, psig o mA r(t) = punto de control, psig o mA c(r) = variable que se controla, psig o mA; ésta es la señal que llega del transmisor.
- 5. e(r) = señal de error, psi o mA; ésta es la diferencia entre el punto de control y la variable que se controla. Kc = ganancia del controlador, psi/psi ó mA/mA m = valor base, psig o mA. El significado de este valor es la salida del controlador cuando el error es cero; generalmente se tija durante la calibración del controlador, en el medio de la escala, 9 psig o 12 mA. Es interesante notar que la ecuación (2.3) es para un controlador de acción inversa; si la variable que se controla, c(f), se incrementa en un valor superior al punto de control, r(t), el error se vuelve negativo y, como se ve en la ecuación, la salida del controlador, m(t), decrece. La manera común con que se designa matemáticamente un controlador de acción directa es haciendo negativa la ganancia del controlador, Kc; sin embargo, se debe recordar que en los controladores industriales no hay ganancias negativas, sino únicamente positivas, lo cual se resuelve con el selector inverso/directo. La Kc negativa se utiliza cuando se hace el análisis matemático de un sistema de control en el que se requiere un controlador de acción directa. En las ecuaciones (2.3) y (2.4) se ve que la salida del controlador es proporcional al error entre el punto de control y la variable que se controla; la proporcionalidad la da la ganancia del controlador, K,; con esta ganancia o sensibilidad del controlador se determina cuánto se modifica la salida del controlador con un cierto cambio de error. Esto se ilustra gráficamente en la figura. 2.1
- 6. Figura 2.1. Efecto de la ganancia del controlador sobre la salida del controlador. (a) Controlador de acción directa. (b) Controlador de acción inversa. Los controladores que son únicamente proporcionales tienen la ventaja de que solo cuentan con un parámetro de ajuste, Kc sin embargo, adolecen de una gran desventaja, operan con una DESVIACIÓN, o “error de estado estacionario” en la variable que se controla. A fin de apreciar dicha desviación gráficamente, considérese el circuito de control de nivel que se muestra en la figura 2.2; supóngase que las condiciones de operación de diseño son qi = qo = 150 gpm y h = 6 pies; supóngase también que, para que pasen 150 gpm por la válvula de salida la presión de aire sobre ésta debe ser de 9 psig. Si el flujo de entrada se incrementa, qi, la respuesta del sistema con un controlador proporcional es como se ve en la figura 2.3. El controlador lleva de nuevo a la variable a un valor estacionario pero este valor no es el punto de control requerido; la diferencia entre el punto de control y el valor de estado estacionario de la variable que se controla es la desviación. En la figura 5-11 se muestran dos curvas de respuesta que corresponden a dos diferentes valores del parámetro de ajuste Kc,. En la figura se aprecia que cuanto mayor es el valor de Kc, tanto menor es la desviación, pero la respuesta del proceso se hace más oscilatoria; sin embargo, para la mayoría de los procesos existe un valor máximo de Kc, más allá del cual el proceso se hace inestable
- 7. Fig 2.2 Circuito para control de nivel del liquido. Fig. 2.3 Respuesta del sistema de nivel de líquido
- 8. 3 Controlador Proporcional Integral Controlador proporcional-integra/ (PI). La mayoría de los procesos no se pueden controlar con una desviación, es decir, se deben controlar en el punto de control, y en estos casos se debe añadir inteligencia al controlador proporcional, para eliminar la desviación. Esta nueva inteligencia o nuevo modo de control es la acción integral o de reajuste y en consecuencia, el controlador se convierte en un controlador proporcional-integral (PI). La siguiente es su ecuación descriptiva: mt=m+Kcrt-ct+KcτIrt-ctdt……Ecuacion 3.1 mt=m+Kcet+KcτIetdt…….Ecuacion 3.2 donde τI = tiempo de integración o reajuste minutos/repetición. Por lo tanto, el controlador PI tiene dos parámetros, Kc, y τI, que se deben ajustar para obtener un control satisfactorio. Para entender el significado
- 9. físico del tiempo de reajuste, τI, considérese el ejemplo hipotético que se muestra en la figura 3.1, donde 7, es el tiempo que toma al controlador repetir la acción proporcional y, en consecuencia, las unidades son minutos/repetición. Tanto menor es el valor de τI, cuanto más pronunciada es la curva de respuesta, lo cual significa que la respuesta del controlador se hace más rápida. Figura 3.1. Respuesta del controlador proporcional integral (PI) (acción directa) a un Cambio escalón en el error. Otra manera de explicar esto es mediante la observación de la ecuación (3.1), tanto menor es el valor de TI, cuanto mayor es el término delante de la integral, KcτI, y, en consecuencia, se le da mayor peso a la acción integral o de reajuste. De la ecuación (3.1) también se nota que, mientras está presente el término de error, el controlador se mantiene cambiando su respuesta y, por lo tanto, integrando el error, para eliminarlo; recuérdese que integración también quiere decir sumatoria. La función de Transferencia del controlador es: UsEs=Kp1+1Tis…….Ecuacion 3.3
- 10. en donde Kp, es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral. Tanto Kp como Ti son ajustables. El tiempo integral ajusta la acción de control integral, mientras que un cambio en el valor de Kp afecta las partes integral y proporcional de la acción de control. El inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la acción de control. La velocidad de reajuste se mide en términos de las repeticiones por minuto. La figura 3.1(a) muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional más integral. Si la señal de error e(t) es una función escalón unitario, como se aprecia en la figura 3.1(b), la salida del controlador u(t) se convierte en lo que se muestra en la figura 3.1 (c). Fig 3.1 (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integra1; (b) y (c) diagramas que muestran una entrada escalón unitario y la salida del controlador. 4 Controlador proporcional-integral-derivativo (PID) Controlador proporcional-integral-derivativo (PID). Algunas veces se añade otro modo de control al controlador PI, este nuevo modo de control es la acción derivativa, que también se conoce como rapidez de derivación o preactuación; tiene como propósito anticipar hacia dónde va el proceso, mediante la observación de la rapidez para el cambio del error, su derivada. La ecuación descriptiva es la siguiente: mt=m+Kcet+KcτIetdt+KcτDd etdt…………Ecuacion 4.1
- 11. Donde τD= rapidez de variación en minutos Por lo tanto, el controlador PID se tiene tres parámetros, Kc o PB, τ I o τIR y τD que se deben ajustar para obtener un control satisfactorio. Nótese que solo existe un parámetro para ajuste de derivación, τD , el cual tiene las mismas unidades, minutos, para todos los fabricantes. Como se acaba de mencionar, con la acción derivativa se da al controlador la capacidad de anticipar hacia dónde se dirige el proceso, es decir, “ver hacia adelante”, mediante el cálculo de la derivada del error. La cantidad de “anticipación” se decide mediante el valor del parámetro de ajuste, τD. Los controladores PID se utilizan en procesos donde las constantes de tiempo son largas. Ejemplos típicos de ello son los circuitos de temperatura y los de concentración. Los procesos en que las constantes de tiempo son cortas (capacitancia pequeña) son rápidos y susceptibles al ruido del proceso, son característicos de este tipo de proceso los circuitos de control de flujo y los circuitos para controlar la presión en corrientes de líquidos. Considérese el registro de flujo que se ilustra en la figura 4.1, la aplicación del modo derivativo solo da como resultado la amplificación del ruido, porque la derivada del ruido, que cambia rápidamente, es un valor grande. Los procesos donde la constante de tiempo es larga (capacitancia grande) son generalmente amortiguados y, en consecuencia, menos susceptibles al ruido; sin embargo, se debe estar alerta, ya que se puede tener un proceso con constante de tiempo larga, por ejemplo, un circuito de temperatura, en el que el transmisor sea ruidoso, en cuyo caso se’ debe reparar el transmisor antes de utilizar el controlador PID. Fig 4.1 Registro de un Circuito de Flujo.
- 12. La función de transferencia de un controlador PID “ideal” se obtiene a partir de la ecuación (4.2), la cual se reordena como sigue: mt-m=Kcet-0+KcτI(et-0)dt+KcτDd (et-0)dt… …Ecuacion 4.2 Definiendo las variables de desviación Mt=mr-mEt=et-0 Se obtiene la transformada de Laplace y se reordena para obtener: MsEs=Kc1+1τIs+τDs……….Ecuacion 4.3 Esta función de transferencia se conoce como “ideal” porque en la práctica es imposible implantar el calculo de la derivada, por lo cual se hace una aproximación mediante la utilización de un adelanto/retardo, de lo que resulta la función de transferencia “real”: MsEs=Kc1+1τIsτDs+1α τDs+1…….Ecuacion 4.4 Los valores típicos de α están entre 0.05 y 0.1. En resumen, los controladores PID tienen tres parámetros de ajuste: la ganancia o banda proporcional, el tiempo de reajuste o rapidez de reajuste y la rapidez derivativa. La rapidez derivativa se da siempre en minutos. Los controladores PID se recomiendan para circuitos con constante de tiempo larga en los que no hay ruido. La ventaja del modo derivativo es que proporciona la capacidad de “ver hacia dónde se dirige el proceso”.