![Plataforma router: Carga de módulos
rm /etc/modules.d/59-i2c-gpio
echo "i2c-gpio-custom bus0=0,4,7 bus1=1,3,1" >/etc/modules.d/59-i2c-gpio-custom
echo "i2c-gpio" >/etc/modules.d/60-i2c-gpio
[reboot]
i2c-detect /dev/i2c0
Taiksonprojects.blogspot.com](https://image.slidesharecdn.com/navajas2013trrp-131029090652-phpapp01/85/Trash-Robotic-Router-Platform-TRRP-10-320.jpg)
![Control HTTP
Las órdenes se transmiten a través de peticiones HTTP GET
-Desde eventos keydown keyup de javascript por AJAX
-Desde el proceso que lee del mando USB
http://atropos/cgi-bin/ajaxinput?QQZ[GAS]Z[ALABEO]Z[CABECEO]Z[GUIÑADA]Z
Deben ser muy fluidas y baratas en tiempo de CPU:
Httpd tweak:
Httpd.c:
[...]
if (strncmp(tptr, "cgi-bin/ajaxinput", 17) == 0) {
[...]
strcpy((char *)shmat(shmget(9998, 30, IPC_CREAT | 0666), NULL, 0),g_query);
exit(-1);
}
[...]
Taiksonprojects.blogspot.com](https://image.slidesharecdn.com/navajas2013trrp-131029090652-phpapp01/85/Trash-Robotic-Router-Platform-TRRP-29-320.jpg)
![Control UDP desde mando USB
cat /dev/input/js0
---pad=open(“/dev/input/js0”,O_RDONLY);
reads=read(pad,msg,MSG);
(msg[7]==2)//gas
gas=((analog+127))*GAS_FACTOR;
[...]
(msg[7]==4)//guiñada
guinnada=-analog*GUINNADA_FACTOR;
[...]
(msg[7]==1)//cabeceo
cabeceo=-analog*CABECEO_FACTOR;
[...]
(msg[7]==0)//alabeo
alabeo=-analog*ALABEO_FACTOR;
[...]
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Trash Robotic Router Platform (TRRP)
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- 10. Plataforma router: Carga de módulos rm /etc/modules.d/59-i2c-gpio echo "i2c-gpio-custom bus0=0,4,7 bus1=1,3,1" >/etc/modules.d/59-i2c-gpio-custom echo "i2c-gpio" >/etc/modules.d/60-i2c-gpio [reboot] i2c-detect /dev/i2c0 Taiksonprojects.blogspot.com
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- 13. Plataforma router: Sensores - Acelerómetro Wii Nunchuck Acelerómetro triaxial Puerto I2C Mide la aceleración (g) en cada plano. Taiksonprojects.blogspot.com
- 14. Plataforma router: Sensores - Magnetómetro -Magnetómetro triaxial HMC5881L -Gauss en cada plano -El acelerómetro sólo anula la deriva en los planos de cabeceo y alabeo. -El plano de guiñada (rumbo) se corrige obteniendo el rumbo actual en grados, con respecto al norte. Taiksonprojects.blogspot.com
- 15. Plataforma router: Leyendo los sensores ID único para cada sensor. Ej Wii Motion+: 0x52 Petición de datos escribiendo al dispositivo • Lectura de datos en buffer • #include <linux/i2c-dev.h> f_i2c0=open(I2C0, O_RDWR); ioctl(f_i2c0, I2C_SLAVE, 0x52); write(f_i2c0, buff_out, data_size); --read(f_i2c0, buffer,size); Taiksonprojects.blogspot.com
- 16. Obteniendo ángulos absolutos con respecto a la Tierra acelerómetro giroscopio Imagen: “The Balance Filter” MIT Taiksonprojects.blogspot.com
- 17. Mejor: Matriz de Cosenos Directores (DCM) Taiksonprojects.blogspot.com
- 18. Con qué datos vamos a trabajar: Velocidad angular : Directo de los giroscopios ➔ Aceleración angular: Derivada de la Velocidad angular. ➔ Ángulo absoluto: Resultado del filtro aplicado ➔ Taiksonprojects.blogspot.com
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- 26. Plataforma router: programa estabilización IMU Programa crítico que debe ejecutarse en intervalo de tiempo fijo ➔ setitimer(ITIMER_REAL,&i_int,NULL); (void)signal(SIGALRM ,timeout_real); Compite por el tiempo de CPU con el servidor web (telemetría y control) ➔ Cambiar la prioridad del proceso con nice no es suficiente: Real Time scheduling → FIFO, Round Robin ➔ #include <sched.h> schedule.sched_priority=sched_get_priority_max(SCHED_FIFO); sched_setscheduler(pthread_self(), SCHED_FIFO,&schedule); Taiksonprojects.blogspot.com
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- 28. Hardware de actuación Controladora electrónica de velocidad (ESC) Motores sin escobillas. “Outrunner”. Taiksonprojects.blogspot.com
- 29. Control HTTP Las órdenes se transmiten a través de peticiones HTTP GET -Desde eventos keydown keyup de javascript por AJAX -Desde el proceso que lee del mando USB http://atropos/cgi-bin/ajaxinput?QQZ[GAS]Z[ALABEO]Z[CABECEO]Z[GUIÑADA]Z Deben ser muy fluidas y baratas en tiempo de CPU: Httpd tweak: Httpd.c: [...] if (strncmp(tptr, "cgi-bin/ajaxinput", 17) == 0) { [...] strcpy((char *)shmat(shmget(9998, 30, IPC_CREAT | 0666), NULL, 0),g_query); exit(-1); } [...] Taiksonprojects.blogspot.com
- 30. Control UDP desde mando USB cat /dev/input/js0 ---pad=open(“/dev/input/js0”,O_RDONLY); reads=read(pad,msg,MSG); (msg[7]==2)//gas gas=((analog+127))*GAS_FACTOR; [...] (msg[7]==4)//guiñada guinnada=-analog*GUINNADA_FACTOR; [...] (msg[7]==1)//cabeceo cabeceo=-analog*CABECEO_FACTOR; [...] (msg[7]==0)//alabeo alabeo=-analog*ALABEO_FACTOR; [...] Taiksonprojects.blogspot.com