Programmer le robot humanoïde NAO [French]
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Le document décrit la programmation d'un robot humanoïde, NAO, à l'aide du logiciel Choregraphe. Il expose les étapes pour configurer le robot, créer des interactions en langage Python, et développer des règles de dialogue et d'animations. Les exercices incluent le paramétrage du robot, la programmation de son discours et de ses mouvements, ainsi que l'établissement d'interactions basées sur des inputs et outputs.
![Programmer le robot humanoïde NAO [French]](https://image.slidesharecdn.com/workshopteenfr-160424190359/85/Programmer-le-robot-humanoide-NAO-French-1-320.jpg)
![Pour enrichir le dialogue, on peut complexifier la structure des règles. Voici quelques exemples:
Exemple 1: u: (bonjour) salut humain
Il y a 1 input et 1 output
Exemple 2: u: ([bonjour coucou salut]) salut
humain
Il y a plusieurs inputs possibles et un output
Exemple 3: u: ([« bonjour robot » coucou salut])
[salut coucou hello]
Il y a plusieurs inputs possibles et certains sont
composés de plusieurs mots, et plusieurs output
Exemple 4: u: ([bonjour coucou salut]) [salut
coucou « bonjour à toi »] humain
Il y a plusieurs inputs possible et plusieurs outputs
dont certains sont composés de plusieurs mots](https://image.slidesharecdn.com/workshopteenfr-160424190359/85/Programmer-le-robot-humanoide-NAO-French-13-320.jpg)
![Exemple 1: u: (bonjour) salut humain
Il y a 1 input et 1 output
Exemple 2: u: ([bonjour coucou salut]) salut
humain
Il y a plusieurs inputs possibles et un output
Exemple 3: u: ([« bonjour robot » coucou salut])
[salut coucou hello]
Il y a plusieurs inputs possibles et certains sont
composés de plusieurs mots, et plusieurs output
Exemple 4: u: ([bonjour coucou salut]) [salut
coucou « bonjour à toi »] humain
Il y a plusieurs inputs possible et plusieurs outputs
dont certains sont composés de plusieurs mots
Utilise les exemples pour écrire des règles permettant à NAO de se présenter lorsque l’on lui demande.](https://image.slidesharecdn.com/workshopteenfr-160424190359/85/Programmer-le-robot-humanoide-NAO-French-14-320.jpg)
Programmer le robot humanoïde NAO [French]
- 2. Un robot humanoïde est un robot dont l'apparence générale rappelle celle d'un corps humain. Les robots sont des machines électroniques programmées pour effectuer certaines tâches de façon autonome.
- 3. Choregraphe est un logiciel de programmation Robot Virtuel Plan Principal Librairie de boites
- 4. Sortie Entrées Paramètres Une boîte permet d’exécuter une action Elle sont écrites à l’intérieur en langage Python Les boîtes se relient entre elles grâce aux entrées (inputs) et sorties (outputs)
- 5. Exercice 1 : Paramétrer et réveiller NAO Exercice 2 : Programmer NAO pour le faire parler et bouger Exercice 3 : Apprendre à NAO des règles de dialogue et d’action J’améliore mon application et je la teste sur NAO
- 6. Place et configure les boîtes: • Set language (à configurer en Français) • Tactile Head • Stand Up Connecte les boîtes entres elles
- 7. Place et connecte la boîte Say Double-clique au centre de la boîte pour l’éditer et choisis French Ecris: « Ah, enfin réveillé. Content d’être ici. » Clique sur root pour revenir au plan principal
- 8. Créé une nouvelle boîte Timeline que tu appelles Animation Tête Double-clique au centre de la boîte pour entrer dans le mode animation Nous allons créer des clés sur la Timeline et pour chacune, définir une position pour la tête de NAO
- 9. Positionne ton curseur sur le repère 25 et clique sur la tête de NAO. Modifie l’angle du moteur de la tête Pour enregistrer la position, clique droit sur la Timeline et choisis Store joints in Keyframe Répète l’opération tous les 25 repères pour créer l’animation entière.
- 10. Clique sur Play pour tester Enregistre ton projet sur le bureau Rajoute une boite Wait entre les boîtes Stand Up et Animation Tête
- 11. Crée une nouvelle boîte Dialog et clique sur Add a new topic. Sélectionne Français et donne lui le nom Hello World Un nouveau dossier apparait dans ton projet. Le premier fichier est ta boîte que tu peux glisser sur le plan principal.
- 12. Double clique sur HelloWorld_enu.top, tu vas pouvoir y écrire des user rules ou règles, que le robot devra suivre. Leur structure est la suivante: Exemple: u: (bonjour) salut humain La règle (:u) dit que dès que le robot entendra « bonjour » (input) il répondra « salut humain » (output). Input humain Output robot
- 13. Pour enrichir le dialogue, on peut complexifier la structure des règles. Voici quelques exemples: Exemple 1: u: (bonjour) salut humain Il y a 1 input et 1 output Exemple 2: u: ([bonjour coucou salut]) salut humain Il y a plusieurs inputs possibles et un output Exemple 3: u: ([« bonjour robot » coucou salut]) [salut coucou hello] Il y a plusieurs inputs possibles et certains sont composés de plusieurs mots, et plusieurs output Exemple 4: u: ([bonjour coucou salut]) [salut coucou « bonjour à toi »] humain Il y a plusieurs inputs possible et plusieurs outputs dont certains sont composés de plusieurs mots
- 14. Exemple 1: u: (bonjour) salut humain Il y a 1 input et 1 output Exemple 2: u: ([bonjour coucou salut]) salut humain Il y a plusieurs inputs possibles et un output Exemple 3: u: ([« bonjour robot » coucou salut]) [salut coucou hello] Il y a plusieurs inputs possibles et certains sont composés de plusieurs mots, et plusieurs output Exemple 4: u: ([bonjour coucou salut]) [salut coucou « bonjour à toi »] humain Il y a plusieurs inputs possible et plusieurs outputs dont certains sont composés de plusieurs mots Utilise les exemples pour écrire des règles permettant à NAO de se présenter lorsque l’on lui demande.
- 15. Les règles de dialogue peuvent être connectées à des animations. Pour cela nous allons créer des événements. Ajoute les règles suivantes: u: (Assieds toi) ok je m’assois $sit=1 u: (["Fais coucou" "Dis bonjour " ) D’accord je fais coucou $hello=1 Fait un clic droit ici et sélectionne « add output » pour créer une nouvelle sortie Crée deux nouvelles sorties à la boite dialogue: « sit » et « hello » et place les deux boîtes correspondantes