O poema descreve o encontro dos marinheiros portugueses liderados por Vasco da Gama com o gigante Adamastor no Cabo das Tormentas. Adamastor tenta assustá-los com profecias de desastres, mas Vasco da Gama enfrenta-o com coragem e fé, pedindo proteção a Deus. Representa o perigo da viagem e a vitória humana sobre os obstáculos naturais.