20130329 rtm2
- 1. RTミドルウェア講習会 第2部 RTミドルウエアの使い方 日時：2013年3月29日(金) 10:00 ～ 17:00 場所：産業技術総合研究所 本部情報棟 1F 交流会議室1
- 2. RTミドルウェア講習会 第１部：RTミドルウェアの概要 10:00- 11:00 担当：安藤 慶昭（産業技術総合研究所） 概要:RTミドルウェアおよびRTコンポーネントの概要について解説します。 第２部：RTミドルウェアの使い方（サンプルコンポーネントの紹介と利用法） 11:00- 12:10 担当：原 功（産業技術総合研究所） 概要:RTコンポーネントを使用した開発事例を紹介します． 12:10- 昼食＆昼休み 13:00 第３部：RTミドルウェアツールの使い方 13:00- 担当：坂本 武志（株式会社 グローバルアシスト 14:00 概要: OpenRTM-aistのインストール方法を紹介するとともに，標準ツールRTSystemEditorを使用して， 実際のシステム構築方法などを紹介させて頂きます． 第４部：RTコンポーネントの作成実習 14:00- 担当：宮本晴美（産業技術総合研究所） 17:00 概要:OpenCVライブラリを使った簡単なRTコンポーネントの開発の実習して頂きます。 PFCore(RTM)トレーニング 初級編 2
- 3. 第２部 RTミドルウェアの使い方 サンプルコンポーネントの紹介とその利用方法 PFCore(RTM)トレーニング 初級編 3
- 4. この講習で使うソフトウェア 準備 KINECTを使う場合には、KINECT SDK 1.6 をインストール KINECT SDKは、Windows7が必要 USBメモリのKinectSDK-v1.6-Setup.exeを実行し、指示に従う RTCをハードディスクへコピー（今回は、不要になりました） USBメモリのSeminar-OpenHRIを C:¥にコピー Seminar-OpenHRI には、Choreonoid1.1、OpenHRI等を収録 参考 G-ROBOT操作用RTC USBメモリのGROBOT_vs10に収録。適当な場所にコピー その他 USBメモリのsrcフォルダには、ChoreonoidのOpenRTMモジュールプ ラグイン、CvMonitor、KinectRTC、Skeleton2JointAngle、 SimpleGestureのソースコードを収録 PFCore(RTM)トレーニング 初級編 4
- 5. OpenRTC-aist OpenRTCとは、知能化PJで開発したオープンソースのRTコンポーネ ント群 作業知能モジュール群 移動知能モジュール群 コミュニケーション知能モジール群（OpenHRI) OpenRTCでは、個々のRTコンポーネントの概要と利用システムにつ いての情報を記載している 詳細は、 http://openrtc.org にて公開中 PFCore(RTM)トレーニング 初級編 5
- 6. コミュニケーション知能モジュール群 OpenHRI 音声認識・音声合成・対話制御など、ロボットのコミュニケー ショ ン機能の実現に必要な各要素を実現するコンポーネント 群 知能化PJ コミュニケーション知能共通規格準拠 OpenHRIAudio (14モジュール) マイク入力、スピーカー出力、エコー除去などの音響処理 OpenHRIVoice (3モジュール) 音声認識、音声合成 SEATSAT (2モジュール) 対話制御 その他（3モジュール） KINECT、ジェスチャ認識など PFCore(RTM)トレーニング 初級編 6
- 7. コミュニケーション知能ロボットシステム例 マルチリンガル対話システム 英語と日本語のように複数の言語による命令を受 け付けるロボットシステムの例 腕上げロボット 「左（右）をあげて」、「左（右）をさげて」などの指示を ロボットに指示を与え、それに応じて腕を上げたり下 げたりするロボットシステムの例 音響エコー除去 音声認識をより正確に行うために音響エコーを除去 する機能を加えたロボットシステムの例 PFCore(RTM)トレーニング 初級編
- 8. コミュニケーション知能を使ったシステム 音声（ジェスチャ）によるスライド、ビデオの操作 音声認識、ＫＩＮＥＣＴを使ってスライド、ビデオなどプレ ゼン用ソフトウェアを操作する スライド、ビデオの操作ソフトは、TCP Socketを用いた 簡易なもの（過去に開発したソフトウェアの再利用） TCP TCP PFCore(RTM)トレーニング 初級編 8
- 9. コミュニケーション知能を使ったシステム 実習： 音声命令によるパワーポイントとビデオの操作 デモに必要なもの パワーポイントの入ったＰＣ マイク（貸出可） 空きUSBポート（ソフトウェアの入ったＵＳＢメモリを挿入するため） 動作テスト: 下記のソフトウェアの動作を確認 ¥rtm-nameing.bat ¥RTSE.bat ¥Seminar-OpenHRI¥Apps¥MediaPlayer.exe ¥Seminar-OpenHRI¥Apps¥PowerPointServer.exe 実施手順 ＵＳＢメモリ内の¥rtm-nameing.batと¥RTSE.batを起動する ‘¥Seminar-OpenHRI¥0 SpeechDemo’ をエクスプローラで開く ‘0 StartDemo.bat’をダブルクリックでコンポーネントを起動 MediaPlayerとPowerPointServeのTCPポートが開いているか確認する。 TCPポートが開いていなければ、ツールバーの を押してTCPポートを 開ける PFCore(RTM)トレーニング 初級編 9
- 10. コミュニケーション知能を使ったシステム 実施手順（続き） ‘1 ConnectRTC.bat’をダブルクリックでコンポーネントを接続する RT System Editorで状態を確認 ‘2 ActivateRTC.bat’をダブルクリックでコンポーネントを動作させる システム開始時には、ppt_modeになっているのに注意して、音声コマンドを 与える 終了手続き ‘3 DeactivateRTC.bat’をダブルクリックでコンポーネントを動作を停止する RT System Editorで状態を確認 ‘4 DisconnectRTC.bat’をダブルクリックでコンポーネント間の接続解除 RT System Editorで状態を確認 ‘5 DemoExit.bat’をダブルクリックですべてのコンポーネントを終了させる PFCore(RTM)トレーニング 初級編 10
- 11. コミュニケーション知能を使ったシステム 音声対話エンジンの状態図 PFCore(RTM)トレーニング 初級編 11
- 12. その他のコンポーネント GROBOT_vs10の下のファイル群 GROBOT_vs10/binの下 CommandInComp.exe コマンドラインの命令入力用 GRobotRTCComp.exe Choreonoidの動作ファイルを実行するためのRTC。GR001.dllを利用 GR001_Sample.exe GR001.dllを利用したコマンド入力サンプル これらで作れるシステム ２つのG-ROBOTに同じ動きをさせる G-ROBOTでG-ROBOTを動かす G-ROBOTでChoreonoidのロボットを動かす 詳細は、 http://openrtp.jp/wiki/_default/ja/Software/GROBOTS.html PFCore(RTM)トレーニング 初級編 12