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OpenRTM Lua
• プログラミング言語Luaに対応したRTミドルウェア
– Luaは軽量なプログラミング言語であり、RTC実行環境一式で2MB程度
– スクリプト言語であるため、Pythonと同様に効率的な開発が可能
– LuaJITによる高速な動作
• Luaはゲーム開発で主に使用されるプログラミング言語のため、10000体×onExecute
関数1000回のキャラクターの当たり判定にかかる時間を計測
Lua(2MB)>>>>C++(8MB)>Python(10MB以上)>>>Java(笑)
言語 結果[s]
Lua 4.3324
LuaJIT 1.2459
C++ 0.6142
Python 6.4802
Pythonを圧倒し、C++に匹敵する性能](https://image.slidesharecdn.com/2021summercamp-02-210827045612/85/Rt-2021_-31-320.jpg)
Rtミドルウェアサマーキャンプ2021_宮本信彦
- 1. RTミドルウェアツール紹介： 利用可能なRTコンポーネントや ツールについて 宮本 信彦 国立研究開発法人産業技術総合研究所 インダストリアルCPS研究センター ソフトウェアプラットフォーム研究チーム
- 2. 2 2 ツールのダウンロード • 以下からLibreOffice-portable.zipをダウンロードして適当な場所に展開 してください。 – https://drive.google.com/uc?id=1hvNcx3psttw-6b- x1nuKGrVJwh9UOcJo&export=download • 講義資料 – https://openrtm.org/openrtm/sites/default/files/6969/2020SummerCamp- 02.pdf.pdf • 上記URLはZoomのチャットでお知らせします
- 4. 4 4 設計 要求図 内部ブロック図 • システムの要件の決定 • 使用するハードウェアの検討 • 再利用するRTCの検討 ハードウェア、既存の RTCの動作確認 新規RTCの開発 RTシステムの構築、 動作確認 • RTCの導入方法、使用方法 の調査 • RTCのインストール • RTCの入出力の確認 • RTCの詳細な仕様を決める • コーディング、ビルド • RTCの動作確認、デバッグ • RTシステム構築 • RT System Editor • rtshell • 動作確認 昨日説明があった rtshellについては 前の講義で説明 があった この講義ではRTCの動作確認、新規RTC の開発で有用なツールを紹介する RTC Builderの 利用方法は講習 会で説明済み RT System Editor の利用方法は講 習会で説明済み
- 5. 5 5 紹介するツール • RtStorage – 元々セックでOpenRTM.NETを開発していた人が作ったツール – OutPortから出力されたデータをファイルに記録 – 保存したデータを、RTコンポーネントのInPortに対して再生 • 表計算ソフトとRTCを連携させるためのツール – Excel、LibreOfficeCalcのセルの値をデータポートから入出力する – 新規に開発したRTCの動作確認が簡単にできる • OutPortから出力された値の確認 • InPortに任意の値を入力したときの挙動 – 既存のRTCについても、動作がよく分からない場合に確認できる
- 6. 6 RtStorage
- 7. 7 7 RtStorageの概要 • できる事 – OutPortから出力されたデータをファイルに記録 – 保存したデータを、RTコンポーネントのInPortに対して再生 – 上記の保存、再生がGUIで簡単にできる • インストール手順 – 以下からRtStorage-ver.0.3.1.zipをダウンロードして展開 • https://github.com/zoetrope/RtStorage/releases – RtStorage.slnをVisualStudioで開いてソリューションをビルド – RtStorage¥bin¥ReleaseのRtStorage.exeを実行すると起動する
- 8. 8 8 RtStorageの使い方 1. RtStorage.exeを実行する 2. ネームサーバーを登録する 3. ポートを登録追加、記録の開始
- 11. 11 11 デモ動画
- 12. 12 12 デモ動画
- 13. 13 13 • https://drive.google.com/uc?id=1hvNcx3psttw-6b-x1nuKGrVJwh9UOcJo&export=download • 配布ファイルに以下のソフトウェアを同梱 – ポータブル版LibreOffice – OpenRTM-aist-Python – OpenOffice用RTコンポーネント ポータブル版LibreOffice対応RTC ※Excelがインストールされている場合は、OpenRTM-aist 1.2付属のExcelRTCも使用可能 ポータブル版LibreOffice¥run_CalcRTC.bat をダブルクリック
- 14. 14 14 • OpenRTPを起動 – Windows 7 • 「スタート」→「すべてのプログラム」→「OpenRTM-aist 1.2.0」→「Tools」→ 「OpenRTP」 – Windows 8.1 • 「スタート」→「アプリビュー(右下矢印)」→「OpenRTM-aist 1.2.0」→ 「OpenRTP」 • ※同じフォルダに「RTSystemEditorRCP」がありますが、これはRTC Builder が使えないので今回は「OpenRTP」を起動してください。 – Windows 10 • 左下の「ここに入力して検索」にOpenRTPと入力して、表示されたOpenRTP を起動 事前準備
- 16. 16 16 動作確認用のRTCを起動 • ConsoleIn、ConsoleOutのサンプルコンポーネントを起動する – Windows 7 • 「スタート」→「すべてのプログラム」→「OpenRTM-aist 1.2.0」→「Tools」→ 「C++_Examples」 – Windows 8.1 • 「スタート」→「アプリビュー(右下矢印)」→「OpenRTM-aist 1.2.0」→ 「C++_Examples」 – Windows 10 • 左下の「ここに入力して検索」にC++_Examplesと入力して、表示された C++_Examplesをクリック
- 18. 18 18 起動に失敗する場合
- 19. 19 19 OutPortの接続 • LibreOffice Calcの「操作ダイアログ起動」ボタンをクリックする • 「ツリー表示」ボタンをクリックする
- 21. 21 21 OutPortの動作確認 • RT System EditorでRTCをアクティブ化する • ConsoleInのウィンドウに数値を入力する
- 23. 23 23 InPortの接続 • LibreOffice Calcの「操作ダイアログ起動」ボタンをクリック後、 「ツリー表示」ボタンをクリック • ツリーからConsoleOutのinを選択
- 24. 24 24 InPortの接続 • 列番号をBに設定 • 「列を移動させるか」のチェックを外す – ※2回クリックしないとチェックが外れない • 「作成」ボタンをクリックする
- 25. 25 25 InPortの動作確認 • RT System EditorでRTCをアクティブ化する • B2のセルに数値を入力する
- 26. 26 26 保存 • Calcファイル(.ods)を名前を付けて保存する – 接続したポートの情報などはCalcファイル(.ods)に保存される • 保存したCalcファイルをUSBメモリ内の PortableApps¥LibreOfficePortable¥LibreOfficeCalcPortable.exe にドラッグアンドドロップする
- 28. 28 28 まとめ • RtStorage – 出力データの保存と再生が簡単 – 一度保存したデータを再利用できるため、例えばセンサRTCのデー タを保存しておいて再生することで、InPort側のRTCのテストだけを 実行できる(テストでセンサRTCを実行する必要がない) • 表計算ソフトとRTCを連携させるためのツール – 指定のデータの入力が簡単 – 出力データが視覚的に分かりやすい – グラフ表示も併用するなど様々な使い方ができる RTCの動作確認、テストで有用なツールを紹介した
- 30. 30 30 OpenRTM Lua • プログラミング言語Luaに対応したRTミドルウェア – RTCをLua、もしくはMoonScript、LuneScriptで開発可能にする Lua MoonScript
- 31. 31 31 OpenRTM Lua • プログラミング言語Luaに対応したRTミドルウェア – Luaは軽量なプログラミング言語であり、RTC実行環境一式で2MB程度 – スクリプト言語であるため、Pythonと同様に効率的な開発が可能 – LuaJITによる高速な動作 • Luaはゲーム開発で主に使用されるプログラミング言語のため、10000体×onExecute 関数1000回のキャラクターの当たり判定にかかる時間を計測 Lua(2MB)>>>>C++(8MB)>Python(10MB以上)>>>Java(笑) 言語 結果[s] Lua 4.3324 LuaJIT 1.2459 C++ 0.6142 Python 6.4802 Pythonを圧倒し、C++に匹敵する性能
- 32. 32 OpenRTM Lua • プログラミング言語Luaに対応したRTミドルウェア – 他のソフトウェアへの組み込み ゲームエミュレータ WEBアプリサーバー ロボットシミュレータ 物理シミュレータ
- 33. 33 33 既存のアプリケーションへの組み込み ライブラリA 従来のRTC 既存のアプリケーションへ組み込む RTC RTC(.lua) アプリケーション ライブラリB ライブラリC OpenCVやQt等の外部のライブラリ ビルド時、実行時にライブラリとリンクする アプリケーション実行時にRTCをロードする • OpenRTM-Luaは既存のアプリケーションへ組み込むことを得 意としている • V-REP等は自分でビルドすると大変だが、Luaにより容易に機能を追加可能 になっている
- 34. 34 34 • 配布のUSBメモリに以下のソフトウェアを同梱 – LÖVE(ゲームエンジン) – OpenRTM-Lua – LÖVE用RTCのサンプル 2Dゲームエンジン LÖVEでの応用例 Love2d(OpenRTM-Lua同梱)フォルダ内の LOVESampleGameフォルダをlove.exeに ドラッグアンドドロップ
- 35. • ジョイスティックコンポーネント(OpenRTM-aist Python版 サンプル)を起動して接続 35 2Dゲームエンジン LÖVEでの応用例 Windows 10の場合、左下の「ここに入力し て検索」にPython_Examplesと入力して検 索して実行 TkJoyStickComp.batをダブルクリック
- 36. • ジョイスティックコンポーネント(OpenRTM-aist Python版サンプル) を起動して接続 36 2Dゲームエンジン LÖVEでの応用例 TkJoyStick0のposからLoveSample0のin にドラッグアンドドロップする。 ※OpenRTM Luaの仕様上、LOVESample0から TkJoyStick0にドラッグアンドドロップするとエラーに なります。 Luaスクリプティング機能をサポートするアプリケーション (今回はゲームエンジン)とOpenRTM-aistの連携が可能
- 37. • 以下のファイルが必要 – LOVESampleGameフォルダ(名前は任意) • main.lua – LÖVEがロードするスクリプトファイル – LÖVEがmain.luaの以下の関数を呼び出す » load関数：main.luaのロード時に呼び出し » draw関数：描画更新時に呼び出し » update関数：フレーム更新時に呼び出し – 以下のLOVESample.luaをロードしてRTCを起動する • LOVESample.lua (名前は任意) – RTCの実装 – RTC Builderで生成できる – onExecute関数等を実装する 37 LÖVE用RTCの作成手順
- 38. • 詳細な説明は以下に記載 – 「OpenRTM Lua」で検索すると出る 38 OpenRTM Lua https://nobu19800.github.io/RTM-Lua/docs/