201110 02 Polytech center 2
- 2. • 本⽇の講習会のWebページ – https://bit.ly/326O7iE • こちらに、必要な情報がま とまっていますので、ブッ クマークしてください。 2 はじめに
- 5. 55 Webページ参照 • Visual Studio 2019 – インストール済み • Python 3.7 – python-3.7.4-amd64.exe (64bit版) • CMake – cmake-3.17.2-win64-x64.msi (64bit版) • Doxygen (32bit, 64bitの別なし） – doxygen-1.8.18-setup.exe • OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE – OpenRTM-aist-1.2.2-RELEASE_x86_64.msi (64bit版) • TeraTerm • エディタ（使い慣れたもの） – VScode – Vim ソフトウェアのインストール より新しいバージョンがある場合、 そちらをインストールすること
- 6. OpenRTM-aist(Windows) • OpenRTM-aistをWindowsに⼀括でインストール可能 なインストーラ – C++, Python, Java版開発環境 – OpenRTP（GUIツール群） – Rtshell（CUIツール） – NS（ネームサーバ）、rtcd（マネージャ等）コマンド群 – JRE（Java実⾏環境） – がインストールされる • C:¥Program Files¥OpenRTM-aist¥1.2.2以下にインス トールされるが、PythonはPythonをインストールした ディレクトリなどにインストールされる • Python環境はあらかじめインストールしておく必要が ある 6
- 7. Pythonについて • Python⾔語 – スクリプト⾔語の⼀種 – OpenRTM-aistではPythonでコンポーネントを作成 することもできる – コンパイル不要で、プログラム作成後すぐ実⾏可能 – AIプログラミングフレームワークでもよく利⽤され る⾔語 • バージョン – バージョン2.X系は2020年4⽉でサポート終了 – 現在は3.X系(3.6,3.7,3.8,3.9が現⾏） – OpenRTMでは 3.6〜3.8をサポート 7
- 8. Doxygenについて • Doxygen – ソースコードのコメン トからドキュメントを ⾃動⽣成するためのツ ール – HTML、LaTeX等様々 な形式でドキュメント を⽣成可能 – RTCではツール（ RTCBuilder）で説明を ⼊⼒すると、Doxygen できれいなドキュメン トを⾃動⽣成できる 8
- 9. その他 • TeraTerm – ターミナルソフトウェア – RasPiMouseのRaspberryPi にログインし操作する際に 使⽤する • VS-code – エディタ – ちょっとしたファイルの編 集に利⽤する場合がある – メモ帳でも可 • Cmake – 後ほど説明 9
- 12. CMake • コンパイラに依存しないビルド⾃動化の ためのフリーソフトウェア • 様々なOS上の様々な開発環境⽤ビルドフ ァイルを⽣成することができる – Linux では Makefileを⽣成 – Windows ではVC(Visual C++)のプロジェク トファイルを⽣成 • 最近のオープンソースソフトウェアでは CMakeでビルドするようになっているも のが多数。 12
- 13. コンポーネント作成の流れ 13 RTBUilder CMake Visual C++ コンポーネントの 仕様の⼊⼒ VCプロジェクトファイル またはMakefileの⽣成 実装およびコンパイル 実⾏ファイルの⽣成 RTBUilder CMake make + gcc (g++) Windows Linux 途中まで流れは同じ、コンパイラが異なる