2nd ROS Tutorial Seminar Section 4
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2nd ROS Tutorial Seminar Section 4 How to use the MoveIt! http://cafe.naver.com/openrt/12228
![81
$ roslaunch turtlebot_arm_4dof_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch --screen
$ rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py
> use arm
[ INFO] [1446688881.357273154]: Ready to take MoveGroup co
mmands for group arm.
OK
arm> current
joints = [0.0 0.0 0.0 0.0 0.0]
gripper_link pose = [
header:
seq: 0
stamp:
secs: 1446688885
nsecs: 776949882
frame_id: /base_link
pose:
position:
x: -2.83336952646e-06
y: 1.10256712683e-06
z: 0.341499999981
orientation:
x: -1.40783094196e-06
y: -0.706830343159
z: 1.40672709244e-06
w: 0.707383111182 ]
gripper_link RPY = [-0.005091709409684286, -1.570014584606
8136, 0.005091707848606231]
이부분임](https://image.slidesharecdn.com/20151108rostutorialseminarsection4-151110014301-lva1-app6892/85/2nd-ROS-Tutorial-Seminar-Section-4-81-320.jpg)
2nd ROS Tutorial Seminar Section 4
- 1. 2nd ROS Tutorial Seminar 2015/11/08 제2회 ROS 튜토리얼 세미나!
- 2. 로봇 암 모델링과 MoveIt! 사용법 2nd ROS Tutorial Seminar 표윤석 Section 4 2015/11/08 www.facebook.com/yoonseok.pyo
- 3. 3
- 6. 로봇 암? 6
- 7. 세계 최초 산업용로봇 유니메이트(unimate), 1961 내가 할아버지 급이지~ http://en.wikipedia.org/wiki/Unimate 7
- 9. 원통좌표형 극좌표형 직교좌표형 수평다관절형(SCARA형) 수직다관절형 오늘 세미나에서 다룰 녀석 9http://www.ait.kyushu-u.ac.jp/
- 10. http://www.robotis.com/ 6th axis 5th axis 4th axis 3rd axis 2nd axis 1st axis 관절 (revolute joint) 링크(link) 10
- 11. http://www.theroboticschallenge.org/http://www.robotis.com/ 안녕! 6th axis 5th axis 4th axis 3rd axis 2nd axis 1st axis 관절 (revolute joint) 링크(link) 11
- 12. 12 CHIMP (TARTAN RESCUE) Aero DRC (TEAM AERO) HRP2+ (TEAM AIST-NEDO) DRC-Hubo (TEAM DRC-HUBO AT UNLV) Cog-Burn (TEAM GRIT) Johnny 05 (TEAM HECTOR) Atlas (TEAM HKU) HRP-2 (Team HRP2-Tokyo) Running Man (Team IHMC Robotics) Xing Tian (Team Intelligent Pioneer) DRC-HUBO (Team KAIST) Helios (Atlas) (Team MIT) Hydra (Team NEDO-Hydra) JAXON (Team NEDO-JSK) Momaro (Team NimbRo Rescue) RoboSimian (Team RoboSimian) THORMANG (Team ROBOTIS) THORMANG (Team SNU) THOR-RD (Team THOR) Hercules (Team TRAC Labs) LEO (Team TROOPER) ESCHER (Team VALOR) Florian (Team ViGIR) WALK-MAN (Team WALK-MAN) WARNER (Team WPI-CMU) http://www.theroboticschallenge.org/teams
- 15. 로봇 암 제어? 그리 호락호락한 녀석은 절대 아님! 15
- 16. 로봇 암 제어? 그리 호락호락한 녀석은 절대 아님! 근데! 판이 바뀌었다! 등장！(^^)/ 16
- 17. 그래도, 기초는 알고 가자! 17
- 18. 18
- 19. x y z 3차원 공간 저기! (x,y,z) 작업 공간(work space): 말단 장치의 위치(x, y, z)와 자세(θ, φ, ψ)로 표현한 공간 19
- 20. http:// www.neo-tex.com x y z 3차원 공간 저기! (x,y,z) http://www.robotis.com/ 제 뭐래? 각도 값으로 주세요. ^^;; (θ1, θ2,… θ 6) 작업 공간(work space): 말단 장치의 위치(x, y, z)와 자세(θ, φ, ψ)로 표현한 공간 6th axis 5th axis 4th axis 3rd axis 2nd axis 1st axis 관절 공간(joint space): 관절의 각 각도(θ1，θ2，θ3，...)로 표현한 공간 20
- 21. http://www.tbotech.com/sodacansafe.htm x y z 위치(x, y, z) 자세(θ, φ, ψ) roll(θ) pithch(φ) yaw(ψ) 6개의 변수로 물체의 위치/자세가 표현 가능 = 6자유도로 표현가능 21
- 22. x y z 위치(x, y, z) 자세(θ, φ, ψ) roll(θ) pithch(φ) yaw(ψ) 6th axis 5th axis 4th axis 3rd axis 2nd axis 1st axis http://www.robotis.com http://www.tbotech.com/sodacansafe.htm 6개의 변수로 물체의 위치/자세가 표현 가능 = 6자유도로 표현가능 6개의 변수로 로봇의 말단 장치의 위치,자세가 결정 = 6자유도를 갖는다 22
- 23. 23
- 24. 24
- 26. 고생들 하셨습니다! 26
- 27. 좀 쉽게 갑시다. 모션 플래닝 툴 고생들 하셨습니다! 27
- 30. URDF(Universal Robot Description Format) → RViz SRDF(Semantic Robot Description Format) → MoveIt! SDF(Simulation Description Format) → Gazebo URDF 30http://wiki.ros.org/ROS/Patterns/RobotModelling 즉, 하나면 된다!
- 31. 자~ 그렇다면 URDF에 대해 알아봅시다.
- 33. $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg testbot_description urdf $ cd testbot_description $ mkdir urdf $ cd urdf $ gedit testbot.urdf 기저 링크1 링크2 링크3 말단장치 관절1 관절2 관절3 링크4 33 (전문) https://github.com/oroca/rosbook_robot_arm/blob/master/testbo t_description/urdf/testbot.urdf
- 34. 기저 링크1 링크2 링크3 말단장치 관절1 관절2 관절3 링크4 <link name="link1"> <collision> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.25"/> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.5"/> </geometry> </collision> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.25"/> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.5"/> </geometry> <material name="black"/> </visual> <inertial> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.25"/> <mass value="1"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0“ iyy="1.0" iyz="0.0“ izz="1.0"/> </inertial> </link> 34
- 35. 기저 링크1 링크2 링크3 말단장치 관절1 관절2 관절3 링크4 <joint name="joint2" type="revolute"> <parent link="link2"/> <child link="link3"/> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.5"/> <axis xyz="0 1 0"/> <limit effort="30" lower="-2.617“ upper="2.617" velocity="1.571"/> </joint> 35
- 37. $ check_urdf testbot.urdf robot name is: test_robot ---------- Successfully Parsed XML --------------- root Link: base has 1 child(ren) child(1): link1 child(1): link2 child(1): link3 child(1): link4 $ urdf_to_graphiz testbot.urdf Created file test_robot.gv Created file test_robot.pdf 37
- 38. <launch> <arg name="model" default="$(find testbot_description)/urdf/testbot.urdf" /> <arg name="gui" default="True" /> <param name="robot_description" textfile="$(arg model)" /> <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/> <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher“name="joint_state_publisher" /> <node pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher“name="robot_state_publisher" /> </launch> $ roslaunch testbot_description testbot.launch $ rosrun rviz rviz 38
- 40. 40 실습 시간 <4축 + 1 그리퍼 매니퓰레이터> https://github.com/oroca/turtlebot_arm
- 41. $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/oroca/turtlebot_arm.git $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make $ rospack profile $ roslaunch turtlebot_arm_bringup arm_4dof_sim.launch --screen 41
- 42. $ roslaunch turtlebot_arm_bringup arm_4dof_sim.launch --screen 42 https://youtu.be/zNYrWzFBgqg
- 43. 43 코드 분석 시간... $ roscd turtlebot_arm_bringup/launch $ gedit arm_4dof_sim.launch $ roscd turtlebot_arm_description/urdf $ gedit arm_4dof.urdf.xacro $ gedit arm_4dof.xacro $ gedit arm_4dof_hardware.xacro
- 46. 46 실습 시간 “4축 + 1 그리퍼 매니퓰레이터 의 MoveIt 설정” 따라 해 봅시다!
- 47. 47 $ roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 마법사 아저씨가 여러분을 도와 줍니다 ^^ 클릭
- 48. 48 1.선택 2.클릭
- 49. 49 2.클릭 1.확인
- 50. 50 모델이 보이네요.
- 51. 51 2.클릭 1.클릭
- 52. 52 항상 접해있는 (충돌하는) 링크, 결코 만나지 않는 링크 등을 미리 계산
- 53. 53 1.클릭 2.클릭
- 54. 54 2.클릭 1.입력
- 55. 55 확인
- 56. 56 1.클릭 2.클릭
- 57. 57 2.클릭 1.입력
- 59. 59 2.클릭 1.확인
- 60. 60 2.클릭 1.입력
- 62. 62 클릭
- 64. 64 확인
- 65. 65 1.클릭 2.클릭
- 70. 70 확인
- 71. 71 1.클릭 2.클릭
- 72. 72 1.입력 2.클릭
- 73. 73 확인
- 76. 76 클릭 끝.
- 77. 77 $ roslaunch turtlebot_arm_4dof_moveit_config setup_assistant.launch
- 78. 78 $ roslaunch turtlebot_arm_4dof_moveit_config demo.launch
- 79. 79 1. 인터랙티브 마커를 드래그 또는 회전 2.Plan and Execute 클릭 3. 동작 확인
- 80. 80 체크
- 81. 81 $ roslaunch turtlebot_arm_4dof_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch --screen $ rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py > use arm [ INFO] [1446688881.357273154]: Ready to take MoveGroup co mmands for group arm. OK arm> current joints = [0.0 0.0 0.0 0.0 0.0] gripper_link pose = [ header: seq: 0 stamp: secs: 1446688885 nsecs: 776949882 frame_id: /base_link pose: position: x: -2.83336952646e-06 y: 1.10256712683e-06 z: 0.341499999981 orientation: x: -1.40783094196e-06 y: -0.706830343159 z: 1.40672709244e-06 w: 0.707383111182 ] gripper_link RPY = [-0.005091709409684286, -1.570014584606 8136, 0.005091707848606231] 이부분임
- 82. 82 PC와의 통신에 사용 4 관절 + 1 그리퍼 실습용으로 6대를 준비했습니다.
- 83. $ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix* $ ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyUSB0 $ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0 $ roslaunch turtlebot_arm_bringup arm_4dof_real.launch --screen $ arbotix_gui 83 간단한 테스트 용도로 좋음! 슬라이드를 이용해 각 관절 값을 변경 가능
- 84. 84 $ roscd turtlebot_arm_4dof_demo/scripts/ $ gedit moveit_fk_demo.py $ gedit moveit_ik_demo.py 지정된 위치로 이동한다.
- 85. 85 말단 장치의 위치 값 말단 장치의 위치 값 지정 계획&실행
- 86. 86 $ roslaunch turtlebot_arm_bringup arm_4dof_real.launch --screen $ roslaunch turtlebot_arm_4dof_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch sim:=false --screen $ rosrun turtlebot_arm_4dof_demo moveit_fk_demo.py $ roslaunch turtlebot_arm_bringup arm_4dof_real.launch --screen $ roslaunch turtlebot_arm_4dof_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch sim:=false --screen $ rosrun turtlebot_arm_4dof_demo moveit_ik_demo.py 실제로 동작해보고 IK 와 FK 값들도 변경해 보세요. 로봇이 없다면 아래와 같이 시뮬레이션만 실행해도 됩니다. $ roslaunch turtlebot_arm_4dof_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch $ rosrun turtlebot_arm_4dof_demo moveit_fk_demo.py 또는 $ rosrun turtlebot_arm_4dof_demo moveit_ik_demo.py
- 87. 마지막 과제! 모바일 로봇과 매니퓰레이터의 결합 (섹션3 + 섹션4)
- 88. <?xml version="1.0"?> <!-- - Base : kobuki - Stacks : hexagons - 3d Sensor : kinect --> <robot name="turtlebot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"> <xacro:include filename="$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot_library.urdf.xacro" /> <kobuki/> <stack_hexagons parent="base_link"/> <sensor_asus_xtion_pro parent="base_link"/> <xacro:include filename="$(find turtlebot_arm_description)/urdf/arm_4dof.xacro" /> <turtlebot_arm parent="base_link" color="white" gripper_color="green" joints_vlimit="1.571" pan_llimit="-2.617" pan_ulimit="2.617"> <origin xyz="0.1 0 0.4"/> </turtlebot_arm> </robot> 88 $ cd /opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/robots/ $ sudo gedit kobuki_hexagons_asus_xtion_pro.urdf.xacro 터틀봇에 다이나믹셀로 만든 터틀봇 암 추가
- 89. 89 $ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_model.launch 짜~짠!
- 90. 90
- 91. 91
- 92. 질문 대환영!
- 93. 국내 유일! 최초! ROS 책 일본어로 변역 되어 나올 책 비 영어권 최고의 책 인세 전액 기부 여기서! 광고 하나 나가요~
- 94. 여기서! 광고 둘 나가요~ • 오로카 • www.oroca.org • 오픈 로보틱스 지향 • 풀뿌리 로봇공학의 저변 활성화 • 열린 강좌, 세미나, 프로젝트 진행 • 로봇공학을 위한 열린 모임 (KOS-ROBOT) • www.facebook.com/groups/KoreanRobotics • 로봇공학 통합 커뮤니티 지향 • 일반인과 전문가가 어울러지는 한마당 • 로봇공학 소식 공유 • 연구자 간의 협력 혼자 하기에 답답하시다고요? 커뮤니티에서 함께 해요~
- 95. 여기서! 광고 셋 나가요~ 다른 말이 필요 없습니다! 감사합니다.