組み込み向けC++のやり方を探る - mbedで楽しい組み込みプログラミング -
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2015/05/17 歌舞伎座.tech#8「C++初心者会」LT資料です
組み込み向けC++のやり方を探る - mbedで楽しい組み込みプログラミング -
- 1. mbedで楽しい組み込 みプログラミング 岸 俊道 きゅんどう @ksyundo 2015/05/17 歌舞伎座.tech#8「C++初心者会」 組み込み向けC++のやり方を探る
- 2. 自己紹介 • 岸俊道(ｷｼｼｭﾝﾄﾞｳ) きゅんどう@ksyndo • 会社員。趣味でロボット製作などをしている人間
- 5. OSマイコンボードの勃興 • Arduino … 何かと取り上げられる。人気っぽい • mbed … C++で開発する環境が整っている!!! ＼みんなで同じハード使おうよ／ ＼ソースコード共有しよう／
- 6. mbedでLED光らす（Lチカ） #include "mbed.h" int main() { DigitalOut led(LED1); // I/O出力オブジェクト while(true) { led = 1; // 点灯 wait(0.2); led = 0; // 消灯 wait(0.2); } }
- 8. mbedとC++11/14 mbedライブラリはオープンソース。 ローカルに落としてきてオンラインコンパイラでなく arm-none-eabi-gcc (ver. 4.9.3, C++14一部対応) を使う。 mbedコミュニティでライブラリの共有ができなくなる mbedのオンラインコンパイラはC++98のよう えっ… えっ…
- 10. C++11が使えると嬉しい(1) #include "mbed.h“ #include <array> int main() { PwmOut led(LED1); const std::array<float, 6> w{0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1.0}; while(true) { for (auto i : w) { led = i; wait(1.0); } } } std::arrayが使える LEDの点灯シナリオ
- 11. C++11が使えると嬉しい(2) constexprが使える #define NUM_JOINTS 28 #define PWM_RANGE (PWMMAX - PWMMIN) #define DEG_TO_RAD(d) ((d)*M_PI/180.0) #define hoge_read_byte(addr) (*(const unsigned char *)(addr)) … constexpr char NUM_JOINTS = 28; constexpr uint16_t PWM_RANGE = PWMMAX - PWMMIN; constexpr float DEG_TO_RAD(float d) noexcept { return d*M_PI/180.0; } template<typename T> constexpr unsigned char hoge_read_byte(T addr) { return (*(const unsigned char*)(addr)); } … defineマクロを駆逐してやる!!