RoboticsとC++@歌舞伎座.tech#8「C++初心者会」
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![ROSのC++11/14への対応状況
ロボット界ではC++11/14への対応への関心は薄そうなイメージ。C++03が主流。
こんな感じにしたいが・・・
main() {
ros::NodeHandle node;
auto sub = node.Subscriber(“/topic”, 1, [] (const std_msgs::String& msg)
{
/* do something */
});
}](https://image.slidesharecdn.com/roboticsc-150517082717-lva1-app6892/85/Robotics-C-tech-8-C-14-320.jpg)
RoboticsとC++@歌舞伎座.tech#8「C++初心者会」
- 2. 自己紹介 名前： OTL Twitter: ＠OTL Blog: http://ros-robot.blogspot.jp/ GitHub： http://github.com/OTL Robot屋です。
- 3. 内容 ● 自己紹介を兼ねた趣味のロボットと言語 ● RoboticsとC++ ● 真面目なロボットのC++使用例 ● 個人的C++イメージ
- 4. 2015年 Python
- 5. ２０１３年 C++
- 10. 実際につかわれている例 ● ミドルウェア o ROS o OpenRTM-aist ● OpenCV ● PCL
- 11. ROS（Robot Operating System） 米国のベンチャーが作ったロボット用OS（コンピュータ 用OSの上で走るミドルウェア）。（BSDライセンス） http://ros.org/ 言語非依存の分散環境やGUIなどのツール群などを提供 デフォルトサポート言語： C++、Python、Lisp
- 12. ROS（Robot Operating System） Publisher: main() { ros::NodeHandle node; ros::Publisher pub = node.advertise<std_msgs::String>(“/topic”, 1); std_msgs::String msg; pub.publish(msg); }
- 13. ROS（Robot Operating System） Subscriber: void callback(const std_msgs::String &msg) { /* do something */ } main () { ros::NodeHandle node; ros::Subscriber sub = node.subscribe(“/topic”, 1, &callback); }
- 14. ROSのC++11/14への対応状況 ロボット界ではC++11/14への対応への関心は薄そうなイメージ。C++03が主流。 こんな感じにしたいが・・・ main() { ros::NodeHandle node; auto sub = node.Subscriber(“/topic”, 1, [] (const std_msgs::String& msg) { /* do something */ }); }
- 15. OpenRTM-aist 国産のROSみたいなもの（むしろこちらが元 祖） C++, Python, Javaをサポート http://www.openrtm.org/
- 17. 初心者的なC++イメージ ● C++のよいところ o GCがない (cf. java) o 効率がよい (cf. python) o ライブラリ多い (cf. lisp)
- 18. 初心者的なC++イメージ ● 初心者的C++への不満 o （テンプレートの）コンパイルが遅い o ヘッダファイル書くのめんどい o むつかしすぎ（べからず集が多すぎ 解決方法あれば教えてください！
- 19. 以上です