EV3 + MonoBrick + C#
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LEGO Mindstroms EV3 に MonoBrick を入れて C# で倒立振子ロボットを動かします。
EV3 + MonoBrick + C#
- 1. EV3+MonoBrick+C# Microsoft MVP .NET Tomoaki Masuda Moonmile Solutions
- 2. 倒立振子ロボットを動かす LEGO Mindstorms EV3 で 倒立振子ロボットを動かす
- 3. MonoBrickな話
- 4. LEGO Mindstorms EV で倒立振子 レゴ® マインドストーム® で地球を探査 ET ロボコン 用の EV3 サポートサイト Microsoft の探査ロボットや ET ロボコンの制御に MonoBrick が使われている。
- 5. MonoBrickをインストール BALANC3R のコードを C# に移植する moonmile/MonoBalancer 移植コード
- 6. MonoBrickをインストール MonoBrick.DK から SDメモリイメージをダウ ンロード EV3 上に Linux + Mono 環境を 作れる。 .NET Framework 4.0 相当 async/await がない orz
- 7. Bluetooth で接続 Bleutooth で アクセスポイント接続 MonoBrick へ 10.0.1.1 で 接続できる
- 8. Xamarin Studio で起動 Xamarin Add-in を入れると Xamarin Studio からデバッグ実行できる
- 9. Visual Studio + WinSCP Visual Studio 上でビルドして、 WinSCP でコピーする
- 10. Tera Term で起動 10.0.1.1 に SSH 接続 Tera Term で動く
- 12. 制御工学な話 運動方程式 簡易的に二次元で解く ラグラジュアン方程式で解く (x, y) → (θ, φ) 状態方程式 車輪の角速度(θ), 本体の角度(φ) PID制御 Kp, Ki, Kd モーター制御(PWM パワー）
- 13. 座標系 R θ φ L M, Jφ m, Jw x y yb ym m: 車輪の質量 R: 車輪の半径 M: 車体の質量 L: 重心までの距離 Jw: mR2/2 車輪モーメント Jφ: ML2/3 車体モーメント
- 14. 運動方程式
- 15. 運動、位置、回転エネルギー
- 17. 倒立状態なので φ≃0 と考える
- 21. ナイキストの安定判別法で導出（未） Kp: t時点での誤差 Ki: t時点までの誤差積分 Kd: t時点の微分値
- 22. 誤差を調節して倒立
- 23. 参考文献 ET ロボコン 用の EV3 サポートサイト http://sourceforge.net/p/etroboev3/wiki/MonoBrickWin/ レゴ® マインドストーム® で地球を探査 https://channel9.msdn.com/Series/Microsoft-Virtual-Academy-Japan/lego-mindstorms-programming-curriculum MonoBrick EV3 Firmware & Xamarin Add-in http://www.monobrick.dk/software/ev3firmware/ NXTway-GS (Self-Balancing Two-Wheeled Robot) Controller Design http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/19147-nxtway-gs--self-balancing-two-wheeled-robot--controller- design ダウンロード - レゴ®マインドストーム LEGO.com http://www.lego.com/ja-jp/mindstorms/downloads 倒立振子の研究 http://www.instructables.com/id/%E5%80%92%E7%AB%8B%E6%8C%AF%E5%AD%90%E3%81%AE%E7%A0%94%E7%A9%B6/ みのくらロボット http://minokura.net/works/wheelpendulum.html はじめての制御工学 (ＫＳ理工学専門書) http://www.amazon.co.jp/ebook/dp/B00TZ8X61I/ ラグランジュ方程式の利点 http://homepage2.nifty.com/eman/analytic/lagrange2.html