SLIDE 4_1 - Bai7 RobotABB.pdf
0 likes183 views
Robot IRB120 là robot công nghiệp nhỏ nhất của ABB, có trọng lượng 25kg, mang đầy đủ tính năng của các dòng robot trong nhà máy với khả năng tải tối đa 3kg và tầm với 580mm. Robot có 6 trục và sai số vị trí chỉ 0.01mm, hoạt động dưới sự điều khiển của bộ điều khiển IRC5. Mặc dù có một số tính năng an toàn, robot không tự ngắt khi va chạm mạnh và yêu cầu người dùng tác động thủ công để đưa robot ra khỏi vùng va chạm.
SLIDE 4_1 - Bai7 RobotABB.pdf
- 1. BÀI 7: TỔNG QUAN VỀ ROBOT IRB120
- 2. BÀI 7: TỔNG QUAN VỀ ROBOT IRB120 AUT216 Robot công nghiệp Mục tiêu: - Biết các thành phần của robot - Thiết lập được phần cứng của robot
- 3. 7.1. Giới thiệu robot IRB120 AUT216 Robot công nghiệp IRB120 là loại robot nhỏ nhất của ABB với trọng lượng 25kg mang đầy đủ tính năng của các dòng robot trong nhà máy. Với 6 trục và khả năng tải tới 3kg và tầm với 580mm (theo phương ngang) và với xuống dưới đế 112mm. Đi kèm với robot là bộ điều khiển IRC5 tạo độ chính xác cao. Với sai số vị trí 0.01mm
- 4. 7.1. Giới thiệu robot IRB120 AUT216 Robot công nghiệp Thông số kỹ thuật: - Tải trọng tối đa: 3kg - Tầm với 580mm - Số trục: 6 - Trọng lượng: 25kg - Độ ồn: <70dB - Chống nước: IP30 - Lập trình bằng màn cảm ứng hoặc PC.
- 5. 7.1. Giới thiệu robot IRB120 AUT216 Robot công nghiệp RA=121mm: Bán kính quay tối thiểu của trục 1 RB=147mm: Bán kính quay tối thiểu của trục 3 RC=70mm : Bán kính quay tối thiểu của trục 4 Tốc độ tối đa: 6,2m/s Gia tốc tối đa: 28m/s2
- 6. 7.1. Giới thiệu robot IRB120 AUT216 Robot công nghiệp
- 7. 7.1. Giới thiệu robot IRB120 AUT216 Robot công nghiệp Kích thước mặt chân đế Kích thước gá lắp tool lên trục 6
- 8. 7.1. Giới thiệu robot IRB120 AUT216 Robot công nghiệp Thiết bị có thể kết nối mở rộng: - Số lượng cổng: 10 - Điện áp tối đa: 49V, 500mA - Ngõ vào analog: 2 - Cổng cấp khí (B) - Số lượng cổng: 4 - Kích thước ống khí: phi 4 - Áp suất tối đa: 5bar
- 9. 7.1. Giới thiệu robot IRB120 AUT216 Robot công nghiệp Bộ điều khiển IRC5: - Nguồn cấp: 220V-230VAC 50/60Hz - Khối lượng: 30kg - Tiêu chuẩn bảo vệ: IP20 - Cổng digital input: 16 - Cổng digital output: 16
- 10. 7.1. Giới thiệu robot IRB120 AUT216 Robot công nghiệp Tay dạy lập trình với màn hình 6,5inch
- 11. 7.2. Các chú ý an toàn AUT216 Robot công nghiệp IRB120 không có tính năng an toàn khi va chạm trên robot. Có nghĩa là khi bị va chạm mạnh, robot không dừng lại mà chỉ hiện thông báo và khoá phanh robot để robot không di chuyển được nữa. Để robot hoạt động lại cần di chuyển robot ra khỏi va chạm.
- 12. 7.2. Các chú ý an toàn AUT216 Robot công nghiệp 3. Kích hoạt thiết bị: Robot có một công tắc kích hoạt, tất cả hoạt động của robot sẽ bị ngừng lại khi công tắc bị nhả ra hoặc nhấn vào 4. Giữ để chạy: Tính năng này được sử dụng để chạy một đoạn hoặc từng câu lệnh chương trình ở chế độ tự chọn. Công tắc kích hoạt và nút giữ để chạy được nhấn đồng thời để kích hoạt động cơ
- 13. 7.2. Các chú ý an toàn AUT216 Robot công nghiệp 5. hạn chế khả năng hoạt động: Trên thân robot đã tích hợp sẵn các cửa chặn cơ khí nhằm đảm bảo an toàn cho con người và robot
- 14. 7.2. Các chú ý an toàn AUT216 Robot công nghiệp Trường hợp khẩn cấp khi xảy ra va chạm: Khi robot bị va chạm, cần di chuyển ngay robot ra khỏi vùng va chạm bằng tay dạy. Chú ý lựa chọn di chuyển robot phù hợp để tránh va chạm mạnh hơn. Trường hợp không thể di chuyển robot khỏi va chạm bằng tay dạy thì tiến hành nhả phanh robot rồi nhấc robot khỏi vùng va chạm Nút nhả phanh trên bộ điều khiển
- 15. 7.2. Các chú ý an toàn AUT216 Robot công nghiệp Có 3 chế độ hoạt động của robot: - Chế độ chạy tự động => chuyển công tắc sang trái - Chế độ bằng tay chạy với tốc độ an toàn mặc định => chuyển công tắc sang vị trí giữa - Chế độ bằng tay chạy với tốc độ cài đặt => chuyển công tắc sang phải Công tắc chuyển chế độ
- 16. AUT216 Robot công nghiệp Thực hành lab 4-1