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ラズベリーパイで作る顔面追跡カメラシステム
プログラムはシンプル
ライブラリインポート
パラメータ定義
処理部分

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ラズベリーパイで作る顔面追跡カメラシステム
材料たち
Raspberry Pi 3
Pi-camera
Servo motor 2個
Raspberry Pi用遠隔操作カメラキット
(要組立) [TSI-Pi-101-W2]
ライブラリインポート
パラメータ定義
処理部分

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●Python 3系で書きました!
●インポートは丸写しOK!
●機械学習をするからcv2は使えるように!
●もちろんNumpyも入れておこう!
●GPIOピンも活躍します!
ラズベリーパイで作る顔面追跡カメラシステム
ライブラリインポート
パラメータ定義
処理部分

while
●サーボモータ(SG90)を二つ使うのだが,
 ここは大事な設定!
●座標の値を決めておきます
ラズベリーパイで作る顔面追跡カメラシステム
●顔面判定は,open cvの分類器を使います
 haarcascade_frontalface_alt.xml
 パスに気おつけてね!!
ラズベリーパイで作る顔面追跡カメラシステム
Yの可動範
Xの可動範囲
Xの可動範囲
Yの可動範囲
X側はロール(横)方向の可動,Y側はピッチ(縦)方向の稼働
X_MAXX_MIX X_HOME
Y_HOME
Y_MIX
Y_MAX
カメラの可動域は,
自分で組んだカメラのもの
で調整してください
ライブラリインポート
パラメータ定義
処理部分

while
ラズベリーパイで作る顔面追跡カメラシステム
●ここ大事!

 顔面の中央値(img_x, img_y)の座標を決
 める
●カメラの中央値(now_degree_)と,顔面
 の中央値のギャップ(img_)を小さくする.
●カメラの中央値を動かすために,新しい座標
 (move_degree)を得る
ライブラリインポート
パラメータ定義
処理部分

while
ラズベリーパイで作る顔面追跡カメラシステム
●カメラが姿勢を変更する際に,はじめに定義
 していた可動域から出る値だと,動かないよ
 うにする.
●次のページで詳しくみていこう!
処理部分

while
ラズベリーパイで作る顔面追跡カメラシステム
① ② ③
④
X_MAXX_MIX X_HOME
Y_HOME
Y_MIX
Y_MAX
①
②
④
③
if文でこのような判定をしてます
これに満たなかったら,
カメラを動かしません
これでおっけ!!
ラズベリーパイで作る顔面追跡カメラシステム
注意点:あれっ?と思ったら
カメラ(pi-camera)の接続確認
supported = 1
detected = 1
が帰ってきたらOK!
pigpioを使える環境に!
●ターミナルで「sudo apt-get install pigpio」をして
gpioを使えるようにしておこう!(一度だけ!)
●あと,毎回ターミナル開くごとに「sudo pigpiod」をする!!
ターミナルで
「vcgencmd get_camera」

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