![5ロボットモデルの構築
• xml記法のファイル
• あらゆるプログラムが参照
URDF
（Unified Robot Description Format）
• テクスチャ
• 衝突モデル
• Joint設定
は自動生成
• 質量情報
• センサモデル
は手動生成
[1] https://github.com/siemens/ros-sharp/wiki/User_App_ROS_TransferURDFFromROS
API[1]](https://image.slidesharecdn.com/vtconunity-201129104555/85/VTC-on-Unity-6-320.jpg)
![6センサモデルの構築
3D LiDAR
[2] https://github.com/Field-Robotics-Japan/sensors_unit
6Axis IMU RGB Camera RGBD Camera
sensors_unity[2]
[3] Inamura, T. and Mizuchi, Y., 2020. SIGVerse: A cloud-based VR platform for research on social and embodied human-
robot interaction. arXiv preprint arXiv:2005.00825.
Inamura, T et. at. al [3] Figure.3 より引用
2D LiDAR・Wheel Odometry
は近日実装予定](https://image.slidesharecdn.com/vtconunity-201129104555/85/VTC-on-Unity-7-320.jpg)
![12シミュレータ構築の難所（LiDAR）
• 通信速度が遅い（前述）
• 葉っぱなどのモデルが単調
• レーザー強度モデル無し
VTC (UE4) by fuRo
VTC on Unity
• 通信速度が速い（並列処理）
• レーザー強度モデル有り[4]
[4] 吉田 智章, 原 祥尭, “移動ロボットシミュレータにおける 3D Lidar の受光強度シ
ミュレーション”, ROBOMECH 2020, 2020.
平面プレート
の形状を観測…](https://image.slidesharecdn.com/vtconunity-201129104555/85/VTC-on-Unity-13-320.jpg)
VTC on Unity の 進捗について
- 1. TNK 田中 良道 桑野 僚大 Virtual Tsukuba Challenge on Unity 2020.11.28
- 2. 1自己紹介 田中 良道（Ryodo Tanaka） • 所属：筑波大学（学生） • 研究：Multi Contact Motion Planning • 趣味：クラリネット演奏 • Twitter：@Ryodo Tanaka 桑野 僚大（Tomohiro Kuwano） • 所属：某自動車メーカー • 趣味：電子工作，プログラミング … etc • Twitter：@calm0815 ↑最近買った犬ロボ ← 高2の頃の様子 現在はここから +20kg...
- 4. 3パッケージ構成 vtc_unity 統合パッケージ 環境・センサ・ロボット 自由に組み合わせ可能！（※ROS1 の利用が前提） unit04_unity ロボットパッケージ • ROS# を利用 • URDFから作成可能 sensors_unity センサパッケージ • 3D LiDAR • RGB Camera • IMU (6 Axis) vtc_world_unity 環境パッケージ • 点群から生成 • つくば市役所周辺 • 公園はUpdate中！
- 5. 4環境データの構築 Point Cloud Data 約1,400万点 by 防衛大学 冨沢研究室（Stencil 2.0） Blender (≥2.8) メッシュ化 less than 10,000ポリゴン モデル化 オブジェクト配置
- 6. 5ロボットモデルの構築 • xml記法のファイル • あらゆるプログラムが参照 URDF （Unified Robot Description Format） • テクスチャ • 衝突モデル • Joint設定 は自動生成 • 質量情報 • センサモデル は手動生成 [1] https://github.com/siemens/ros-sharp/wiki/User_App_ROS_TransferURDFFromROS API[1]
- 7. 6センサモデルの構築 3D LiDAR [2] https://github.com/Field-Robotics-Japan/sensors_unit 6Axis IMU RGB Camera RGBD Camera sensors_unity[2] [3] Inamura, T. and Mizuchi, Y., 2020. SIGVerse: A cloud-based VR platform for research on social and embodied human- robot interaction. arXiv preprint arXiv:2005.00825. Inamura, T et. at. al [3] Figure.3 より引用 2D LiDAR・Wheel Odometry は近日実装予定
- 8. 7シミュレータ構築の難所（環境づくり） 木等の複雑形状の計測はどうする？ そもそも木の除去も大変！ 上：点群，下：メッシュモデル 同じ木のモデルでも 計測したものは平たいメッシュを観測している…
- 9. 8シミュレータ構築の難所（環境づくり） そもそも木の除去も大変！ 上：点群，下：メッシュモデル 同じ木のモデルでも 計測したものは平たいメッシュを観測している… 木等の複雑形状の計測はどうする？
- 13. 12シミュレータ構築の難所（LiDAR） • 通信速度が遅い（前述） • 葉っぱなどのモデルが単調 • レーザー強度モデル無し VTC (UE4) by fuRo VTC on Unity • 通信速度が速い（並列処理） • レーザー強度モデル有り[4] [4] 吉田 智章, 原 祥尭, “移動ロボットシミュレータにおける 3D Lidar の受光強度シ ミュレーション”, ROBOMECH 2020, 2020. 平面プレート の形状を観測…
- 14. 13Update（予定） • 公園エリアの作りこみ • 各種Objectの配置 vtc_world_unity（環境） sensors_unity（センサ） unit04_unity（ロボット） • レーザー強度（LiDAR）の実装 • ノイズの付加 • GPSセンサの追加 • 通信規格の修正・軽量化 • URDFからのモデル作成方法マニュアルの追加 その他 • NPCの追加 • オンラインNPC・ロボットの追加 更新内容は Twitterにて公開！ ＠RyodoTanaka