5分でわかる Sensor SDK
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2021/11/10に開催された Unity道場建築編 の講演スライドです。 講師：小森 顕博（ユニティ・テクノロジーズ・ジャパン株式会社） Unityのイベント資料はこちらから：https://www.slideshare.net/UnityTechnologiesJapan/clipboards
5分でわかる Sensor SDK
- 1. Sensor SDK のご紹介 小森 顕博 | プロジェクトマネージャー
- 5. 5 左: 実機LiDAR(Velodyne Puck)の出力、 右: Sensor SDKのシミュレーション結果 出典: https://blog.unity.com/ja/manufacturing/velodyne-lidar-and-unity-team-up-to-enhance-lidar-simulation
- 7. 7 SystemGraph (LiDARの実装例) Properties Asynchronous Components Scheduled Components Scheduler 距離検出 フォトディテクター レーザー 点群描画 パルス信号 回転数やライン数などの設定
- 10. Sensor SDK における LiDAR シミュレーションの特徴 (1/2) 10 — リアルタイムレイトレーシングを応用した実装 — Direct X Ray Tracing対応GPUであればハードウェアアクセラレーションの効果に より、非常に高速に動作(NVIDIA GeForce RTX 2080 で 80～90 FPS 程度の性能) — ポリゴンモデルでは頂点数が増えがちな木の葉などの細かな物体も、 レイトレー シングの特徴を活かして少ない頂点数のポリゴンと葉の形状の透過テクスチャで 表現可能
- 11. Sensor SDK における LiDAR シミュレーションの特徴 (2/2) 11 — センシング対象オブジェクトの反射特性はASD (Analytical Spectrum Distribution )形式のデータで設定する – USGS (U.S. Geological Survey) Spectral Library – 2000種類を超える材質の反射特性データが取得可能 – https://www.usgs.gov/labs/spec-lab/capabilities/spectral-library – https://crustal.usgs.gov/speclab/QueryAll07a.php