clasificación robots.pdf
- 1. 1 CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS DESDE DIFERENTES PERSPECTIVAS Clasificación intuitiva • Humanoide: Un robot con apariencia física humana que busca imitar el comporta- miento de éste. • Robot móvil: Un robot montado sobre una plataforma móvil. • Robot industrial: Un robot manipulador diseñado para mover materiales, herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos variables programa- dos para el desarrollo de diferentes tareas. • Robot inteligente: Un robot capaz de trabajar y moverse en un entorno no estructurado y con eventos impredecibles. Este tipo de robots pretende hacer uso de la información procedente de sensores; es capaz de interactuar con un operario y dispone de capacidad de aprendizaje. • Robot de servicios: Un robot que opera con total o parcial autonomía para desarrollar servicios útiles, excluyendo aquel que realiza operaciones de fabri- cación.
- 2. Robots Industriales La IFR (Federación Internacional de Robótica, http://www.ifr.org/) clasifica los ro- bots industriales según tres parámetros: 1. Clasificación según el número de ejes (grados de libertad): • Robots con 3 ejes. • Robots con 4 ejes. • Robots con 5 o más ejes. 2. Clasificación según el tipo de estructura mecánica: • Cartesianos. . • SCARA. • Antropomórficos o angulares. • Paralelos • Esféricos. • Cilíndricos.
- 3. 3. Clasificación según el tipo de control: • Secuencia-controlada: robot que tiene un sistema de control en el que los movimientos se realizan en un orden determi- nado. • Trayectoria-operada / continua: robot que desarrolla un pro- cedimiento controlado donde tres o más ejes en movimiento operan de acuerdo a las especificaciones de trayectoria reque- rida para alcanzar la próxima posición deseada, normalmente alcanzada por interpolación. • Teleoperados: robot que puede ser operado de modo remoto por un operador humano. Su función es la de una extensión de las funciones del sistema motor sensorial humano • Adaptativos: robot que tiene un control sensorial, adaptativo o funciones para control mediante aprendizaje.
- 4. • Adaptativos: robot que tiene un control sensorial, adaptativo o funciones para control mediante aprendizaje. ▪ Se dice que es sensorial si el movimiento del robot y la fuerza de éste se ajusta de acuerdo a las salidas que propor- cionan sensores externos. ▪ Se dice que el control es adaptativo si los parámetros del sistema de control son ajustados a partir de las condiciones detectadas durante el proceso. ▪ Se dice que es mediante aprendizaje cuando la expe- riencia obtenida durante ciclos anteriores se usa de modo automático para cambiar los parámetros de control y / o los algoritmos.
- 5. Clasificación según las áreas de aplicación: • Ensamblado: agrupa los robots utilizados en el ensamblado, inserción, montaje, corte, soldadura, etc. • Procesamiento especial: agrupa a los robots que llevan a cabo cortes mediante láser o chorro de agua a presión. • Entrenamiento / investigación / educación. • Medida, inspección y testeo. • Empaquetado y paletizaje. • Estampado. • Tratamiento a altas temperaturas. • Modelado de plásticos. • Soldadura: agrupa a los robots de soldadura de arco, por puntos, gas, laser,. • Pintura y pegado. • Carga y descarga.
- 6. Clasificación de Robots de servicios 1. Clasificación según el tipo de interacción: • Servicio destinado a seres humanos: personal, seguridad, entretenimiento etc. • Servicio destinado a equipamiento: mantenimiento, reparación, limpieza, etc. • Otro tipo de servicios: transporte, adquisición de datos y todos aquellos que no se puedan clasificar como servicio destinado a seres humanos o equipa- miento. 2. Clasificación según áreas de aplicación: • De limpieza: limpieza de ventanas, muros, tanques, suelos, etc. • De alcantarillado: destinados a limpieza e inspección. • Caminantes y escaladores: destinados a limpieza e inspección • De inspección de plantas industriales, centrales nucleares, puentes, etc. • Submarinos: destinados a todo tipo de trabajo bajo el agua. • Domésticos: destinados a labores dentro de las casas particulares. • Médicos: destinados a labores médicas, operaciones quirúrgicas, etc.
- 7. • De asistencia: destinados para la ayuda a personas discapacitadas (silla de ruedas robotizada). • De correo: destinados a la distribución • Móviles: destinados a múltiples usos. • Guías: destinados a ofertas información en museos. • De reaprovisionamiento en la industria y almacenes. • De emergencias: destinados a desactivar bombas, apagar incendios, etc. • De construcción: destinados a labores en la construcción. • De agricultura: destinados a labores de recolección, clasificación, reforesta- ción, etc. • Espaciales: realizan tareas en el espacio. • Entretenimiento: destinados a labores de entretenimiento.