Practica de Microcontroladores PIC: carrito de obstaculos
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Este documento presenta el diseño y desarrollo de un carrito controlado por un microcontrolador PIC que es capaz de evadir obstáculos. El carrito usa sensores para detectar obstáculos y cambia su dirección girando las llantas delanteras y reversando las traseras para esquivarlos. A pesar de su simplicidad, el proyecto ofrece una experiencia valiosa en el diseño electrónico, programación y uso de microcontroladores.
Practica de Microcontroladores PIC: carrito de obstaculos
- 1. TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO Instituto Tecnológico de matamoros Ingeniería Electrónica Microcontroladores Práctica Carrito de Obstáculos Nombre(s) de alumno(s) Núm. de control Joel Iván Terán Ramírez 15260142 Antonio Higinio Estrada Vergara 15260128 Santiago Pablo Alberto 15260144 Jesús Alejandro Cruz Contreras 15260124 Marco Antonio Salas López 15260150 Profesor: Ing. Nelson Amaro Arias H. MATAMOROS,TAM. 17 de Abril 2018
- 2. Introducción: Desde la invención del circuito integrado, el desarrollo constante de la electrónica digital ha dado lugar a dispositivos cada vez más complejos. Entre ellos los microprocesadores y los microcontroladores, los cuales son básicos en las carreras de ingeniería electrónica. Los microcontroladores se utilizan en circuitos electrónicos comerciales desde hace unos años de forma masiva, debido a que permiten reducir el tamaño y el precio de los equipos. Un ejemplo de éstos son los teléfonos móviles, las cámaras de video, la televisión digital, la transmisión por satélite y los hornos de microondas. Pero hasta hace poco tiempo, para el aficionado a la electrónica resultaba poco menos que imposible incluirlos en sus montajes por diversas razones: alto precio, complejidad de los montajes y, principalmente, por la escasez y el alto precio de las herramientas de software. En los últimos años se ha facilitado enormemente el trabajo con los microcontroladores al bajar los precios, aumentar las prestaciones y simplificar los montajes, de manera que en muchas ocasiones merece la pena utilizarlos en aplicaciones donde antes se utilizaba lógica discreta. Además, en este reporte se intenta que el lector logre entender de manera sencilla los pasos en la implementación del carrito de obstáculos y obtenga un panorama de la programación utilizada en estos dispositivos electrónicos. La forma en la que se estructuran los temas en este reporte es de tal manera que el lector entienda con claridad los procedimientos que se llevaron a cabo para implementar el “carrito de obstáculos”, usando como microcontrolador los PIC’s, mostrando los detalles electrónicos de la circuitería y la programación, para mejoras y modificaciones futuras que el lector quisiese implementar. Objetivos: - Hacer que el carrito funcione acorde a los objetivos establecidos, poner la programación correctamente para que el carrito haga lo requerido. - Adquirir destreza en la simulación de un caso real, como es el funcionamiento de un cuerpo controlado por motores eléctricos y sensores.
- 3. Teoría: El carrito de obstáculos se dirigirá en una trayectoria recta mientras no encuentre un obstáculo. La detección de obstáculos se hace por medio de finales de carrera que se encuentran en la parte delantera del carrito. Cuando el carrito encuentra un obstáculo presiona el final de carrera, cerrando el circuito y activa elrele que nos permite el cambio para que la llanta izquierda gire hacia atrás cambiando la dirección del movimiento del carrito, después del cambio de dirección el carrito se dirigirá en trayectoria recta nuevamente. Planteamiento: Se desea desarrollar un “carrito” que sea controlado por un microcontrolador PIC, mediante el uso de diferentes dispositivos electrónicos, tales como sensores, motores de corriente directa, etc. El objetivo principal del “carrito” es evadir obstáculos que se encuentren enfrente de su trayectoria de movimiento. Para ello, el microcontrolador que controla el carrito, utilizará un sensor de donde obtendrá lecturas, no solo de la trayectoria de movimiento, sino que también de otros ángulos para tener opciones para decidir el cambio de la trayectoria para evadir el obstáculo. Problemática: Carrito inicia con el Motor 1 en posición normal y el motor 2 apagado. La primera vez al detectar un obstáculo empieza girando el motor 1 las llantas a la derecha y el motor 2 haciendo girar las llantas traseras en reversa por 3 segundos. Después de ese tiempo las llantas delanteras se colocan en forma normal y el giro de las llantas traseras cambian a hacia adelante. Esto se mantiene hasta que se detecte un nuevo obstáculo.
- 5. Código: ;ESCUELA :ITM ;MATERIA : MICROCONTROLADORES ;EQUIPO : EEPROM ;INTEGRANTES:JOEL TERAN,ANTONIO ESTRADA,MARCO SALAS,SANTIAGOPABLO,ALEJANDROCRUZ ;PROFESOR: NELSON AMARO ;--------------- CARRITO--------------------- list p=16F690 #include<P16F690.inc> __CONFIG (_INTRC_OSC_NOCLKOUT &_WDT_OFF & _PWRTE_OFF & _MCLRE_OFF & _CP_OFF & _BOR_OFF& _IESO_OFF & _FCMEN_OFF) ;inicio org 00H banksel ANSEL clrf ANSEL clrf ANSELH banksel TRISA bsf TRISA,0 bcf TRISA,4 bcf TRISA,5 bcf TRISA,1 banksel PORTA
- 6. ini clrf PORTA here bcf PORTA,1 bsf PORTA,4 bcf PORTA,5 btfss PORTA,0 goto here bsf PORTA,1 bcf PORTA,4 bsf PORTA,5 movlw 3 call R_1segv goto ini #include<retardos08.asm> end Conclusión: A pesar de que el carrito no es de mucho grado de complejidad presenta características interesantes, se propone mejoras futuras hacer que este un sensor solo este activado por intervalos cortos de tiempo para mejorar el rendimiento del carro, para que sea más práctico. Por otra parte, el diseño, montaje y programación del carro, ha sido una experiencia buena, muy divertida y que deja muchas enseñanzas sobretodo en la programación. Y también recalcar que la construcción del mismo nos ayudó a comprender más el uso y funcionamiento de los microcontroladores PIC’s.