practico_1 Robotica
- 1. ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS,TECNOLOGIAS E INGENIRIAS 299011– ROBOTICA Momento No.2 - Grupal 2017 - 1 1 UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA Robótica Practico 1 Presentado por Diego Fernando Castillo Código. 6103235 José Audelo Erazo Código. 110595035 Didier Mauricio Orozco Código. 10347125 GRUPO 299011_22 Tutor JOSE IGNACIO CARDONA Universidad abierta y a distancia CEAD Cali Colombia, abril de 2017
- 2. ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS,TECNOLOGIAS E INGENIRIAS 299011– ROBOTICA Momento No.2 - Grupal 2017 - 1 2 Introducción Durante el presente trabajo se definirá cómo codificar los parámetros dentro del lenguaje Matlab.
- 3. ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS,TECNOLOGIAS E INGENIRIAS 299011– ROBOTICA Momento No.2 - Grupal 2017 - 1 3 Modelamiento de los parámetros DH del robot PUMA en Matlab Modelamiento de los parámetros DH del robot PUMA en Matlab. Ejemplo de rotación con Matlab OX Ejemplo de rotaciones
- 4. ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS,TECNOLOGIAS E INGENIRIAS 299011– ROBOTICA Momento No.2 - Grupal 2017 - 1 4 Obtenidos los parámetros DH, el cálculo de las relaciones entre los enlaces consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula según la expresión general. Las relaciones entre enlaces no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se obtienen como producto de un conjunto de matrices .Obtenida la matriz T, esta expresará la orientación (submatriz (3x3) de rotación) y posición (submatriz) (3x1) de traslación) del extremo del robot en función de sus coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinemático directo. Pantallazos de la simulación
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- 7. ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS,TECNOLOGIAS E INGENIRIAS 299011– ROBOTICA Momento No.2 - Grupal 2017 - 1 7 Conclusiones En este trabajo se han mostrado los alcances y las acciones llevadas durante el proceso y su desarrollo, cuyo propósito está basado en la finalización del análisis de la cinemática inversa y la minimización de los errores de posicionamiento y orientación mediante distintas técnicas de optimización. Este análisis cinemático hace referencia, mediante el uso de información con respecto a la posición y orientación de sus componentes. El prototipo obtenido en Matlab, permite extraer conclusiones altamente, accionado electromagnéticamente donde se pueda presentar y comparar la cinemática inversa, aprendemos a conocer los algoritmos de optimización de errores. Por otra parte evidenciamos que existen muchos tipos de robots industriales y casi un lenguaje de robot para cada marca comercial. El brazo robot PUMA utiliza su propio sistema operativo Este sistema nos permite programar nuevos algoritmos de control, o crear aplicaciones que utilicen mensajes visuales para el usuario. Debido a esto, el objetivo de este trabajo es: establecer un entorno necesario, con una arquitectura abierta, para la operación del robot PUMA.
- 8. ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS,TECNOLOGIAS E INGENIRIAS 299011– ROBOTICA Momento No.2 - Grupal 2017 - 1 8 Referencias Articulo versión electrónica: Online. http://nbio.umh.es/files/2012/04/practica2.pdf Online. http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotic a/r166/r78/r78.htm Tomado de la página https://es.mathworks.com/ el 15 de abril de 2017. © 1994-2017 The MathWorks, Inc .