Robot de triciclo

MOVILES PARA ROBOT
En ediciones anteriores de la revista quedó definida y justificada la estructura
básica con la cual se va a trabajar, también se puntializó el por qué de las
características del mismo y sus ventajas, a continuación se dará una guía para
la construcción física del mismo que no requiere de materiales caros y en la
medida que sea posible puedan ser elementos de reciclaje. - CONTENIDO
Se hace la aclaración de que las dimensiones usadas y los elementos de construcción
son sugerencia del autor y no deben tomarse de manera rígida, sino como una guía en
la cual el lector pueda utilizar elementos similares o a su gusto lo cual puede verse
reflejado en mayor economía o una vistosa presentación visual.

La bse se construirá a partir de una lámina de acrílico de 3 mm, se cortará con las
dimensiones marcadas en la figura 1, en el centro de la misma se harán tres
perforaciones para la colocación de los cables hacia los sensores y motores, dichas
perforaciones serán aproximadamente de 1/4 de pulgada. He visto móviles que usan
como base un CD inservible, lo cual es muy buena opción ya que le da un toque
moderno además que la perforación será útil para pasar los cables. Ver figura 1.

La perforación para la rueda loca será de acuerdo a la que el lector pueda
conseguir en cualquier tienda de herrajes para muebles, inclusive en los
supermercados en el área de ferretería ya pueden encontrarse y son económicas, en la
figura 2 vemos la usada por el autor, que fue de manufactura propia tomando como
base una de esas ruedas comerciales sólo para darle un toque de uniformidad con el
material de la base.

Para las cajas reductoras con motor incluído se usaron las unidades de un modelo
comercial, pero éstas pueden ser sustituídas por cualquier reducción mecánica de
algún juguete en desuso o similar que se consiga en modelos a motor. Como
característica principal debemos respetar que las cajas sean idénticas, esto para no
tener diferencias significativas en el régimen de giro cuando se encuentren en
funcionamiento simultáneo. También que los motores funcionen a voltajes de entre 3 y
5 volts ya que nuestra fuente de alimentación será de 4.5 volts. De cualquier forma se
presenta la figura 3 con la constitución interna de la caja de reducción usada y tener
una referencia para conseguir una similar o en dado caso de tener los elementos y la
habilidad esta pueda ser construída por el lector. Para su colocación tomamos como
referencia las perforaciones que la caja tiene, ésta se hará en la parte inferior
realizando perforaciones previamente marcadas de acuerdo a una presentación previa
sobre la base, en caso de que la caja procurada por el lector no tenga manera de
sujetarse con tornillos podemos aplicar pegamento de Cianoacrilato y de esa manera
tendremos colocadas nuestras unidades motrices.

La colocación de la "rueda loca" se hará en la parte frontal de tal manera que quede el
espacio suficiente para la colocación de los sensores que serán tema de otro artículo,
lo que es muy importante es que esta rueda junto con las de las cajas reductoras
proporcionen la altura necesaria para que la base esté paralela al piso, como se
muestra en la figura 4, esto es sin inclinación, sino tendremos que colocar algo que
sirva para nivelar la altura lo cual podrían ser pequeñas láminas de acrílico como el
que usamos o algún otro similar. La fuente de energía será un portapilas que pueda
albergar a unidades tipo "AA" con lo cual tendremos una fuente de energía de 4,5 Volts
que servirá para cualquiera de los circuitos que armaremos progresivamente, claro, si
el lector prefiere puede usar "packs" de pilas recargables de un voltaje similar, o en su
defecto una de mayor voltaje para lo cual tendremos que adicionar una etapa
reguladora con un C.I. 7805 para que sea compatible con los circuitos usados.

Como pueden observar en la figura 5, si respetamos la estructura básica nuestra
unidad principal estará lista para adiconarle los elementos necesarios para funcionar,
recuerden que la plataforma de construcción y los materiales son a gusto del lector o
simplemente sigan esta pequeña guía, recuerden que todo depende de la habilidad y
de la imaginación de cada quien.

¿Y ahora cómo pruebo su funcionamiento? Una vez terminado el móvil procedemos
a probar el sistema de tracción energizando con el portapilas los motores, uno a la vez
o ambos en el mismo sentido o contrasentido, esto para verificar que ambos motores
están funcionando adecuadamente antes de probarlos con un circuito de prueba.

El circuito de prueba con temporizadores lo vemos en la figura 6.

Para ello tenemos el siguiente circuito que usa un solo C.I.556 con doble
temporizador, dos transistores y unos cuantos resistores, la finalidad es activar los
motores de manera aleatoria, o sea, que a intervalos diferentes de tiempo cada motor
se active y desactive. Cada temporizador se configurará en modo estable, los valores
de R1 y R2 le darán tiempos aproximados de 1 seg. para cada estado de salida del
estable 1, R3 y R4 de 1,5 seg. para cada estado de salida del estable 2. Cada salida
activará a los transistores T1 y T2 a tiempos distintos, los valores asignados a R5 y R6
(1 Kohm) son los adecuados para que los transistores entren en la región de
saturación y manejen sin ningún problema a sus motores respectivos (M1 y M2). Claro
está que estamos tomando en consideración motores de juguete que funcionan desde
3 volts a 5 volts los cuales tienen un consumo promedio de 300 miliamperios como los
que el autor usó para el proyecto.

Como entre los temporizadores habrá diferencia de tiempos y no estarán sincronizados
de ninguna manera el móvil no tendrá control preestablecido, pero si realizara en
forma intermitente el funcionamiento de las ruedas de tracción dando como resultado
la activación conjunta de los motores, el paro de un o ambos, lo que se traducirá en
avance, virado a la izquierda, virado hacia la derecha o alto total.

La fuente de alimentación son las mismas 4 pilas tipo "AA" para lo cual el C.I. no
tendrá problema de funcionamiento ya que el rango de valores de alimentación para
éste es amplio; sólo se presenta el circuito para que sea armado en un pequeño
"protoboard" o si es gusto del lector lo realice en tableta universal, he considerado que
el presentar el impreso no es muy relevante ya que éste es sólo un circuito de prueba
temporal y en posteriores notas los módulos serán más interesantes.

En la figura 7 tenemos la vista completa con circuito de prueba.

La importancia de este circuito de prueba es analizar las posibles fallas mecánicas de
nuestro móvil, la velocidad de desplazamiento que es de vital importancia para su
ajuste posterior de manera electrónica y verificar la correcta ubicación y libertad de la

rueda loca.

En la nota del siguiente número de la revista se presentará el circuito completo de
control de los motores con un solo C.I. el cual tendrá la capacidad de inversión de giro
y que será nuestra base para conectar prácticamente cualquier módulo que
realizaremos progresivamente o en dado caso el que el lector diseñe de acuerdo a sus
inquietudes y conocimientos.

MONTAJE - ROBOTICA
ROBOTICA BEAM
Durante mi experiencia como docente de una institución superior
surgieron muchas preguntas entre los estudiantes, una de ellas era:
"Cuáles deberán ser los conocimientos con los que deben contar para
poder construir un mini-robot", obviamente esto implicaba que
deseaban adentrarse en ese campo de inmediato y sobre todo no era
muy agradable que tuviesen que esperar un curso de
microcontroladores o estudiar muy a fondo la electrónica para
desarrollar sus primeros prototipos, razón por la cual decidí incluir en
esta serie de mini-robótica, un pequeño paréntesis y abordar una
nueva línea, la Robótica BEAM.

INTRODUCCION
A mediados de los noventa Mark Tilden, originario de Inglaterra y
radicado en Canadá estableció los fundamentos de la robótica BEAM,
esto como resultado de la dificultad para prever todas las
posibilidades para que uno de sus pequeños robots limpiadores
pudiesen evitar obstáculos, y decidió suplir esa necesidad de gran
procesamiento de datos por un puñado de elementos discretos que
podían realizar las mismas funciones y hasta de una manera mas
eficiente.

Cuando en sus primeras creaciones decide incluir una fuente propia
de alimentación a base de celdas fotovoltaicas, se percató de que su
funcionamiento dependía de las condiciones de iluminación y de que
al parecer su comportamiento estaba condicionado a los factores
cambiantes en el consumo de corriente y la energía disponible, lo que
afectaba a los sencillos circuitos basados en transistores cuyo
funcionamiento variaba en su operación como si se “adaptara” al
medio, a su vez al mezclar varios robots de este tipo algunos tendían a
dominar territorios mejor iluminados, con lo cual parecía que su
constitución tan sencilla les dotaba de la misma funcionalidad de un
ser vivo sencillo, tal como las hormigas y otros insectos.

Por la razón anterior se considera que este tipo de robots tienen “vida
propia”, y que gran parte de su comportamiento se fundamenta en la
teoría del caos. Como consecuencia, el mismo Mark Tilden diseñó y
patentó circuitos elementales y sus ya famosas “redes neurales” en los
cuales se fundamenta gran parte de los diseños de los robots BEAM.

¿Y cuál sería el atractivo de esto? Radica en que se construyen a
partir de un puñado de elementos, casi siempre de reciclado o
deshecho, ya sean motores de “bipers” o celulares (con sistema

vibratorio), partes de pequeñas grabadoras y celdas fotovoltaicas, y en
unos cuanto minutos tener un engendro funcionando.

BEAM es el acrónimo de Biology (Biología), en la cual se
fundamentan los diseños tomando como base a los seres vivos y la
naturaleza, Electronics (Electrónica) con la cual se crean sus
pequeños cerebros, principalmente a base de transistores, Aesthetics
(Estética) al ser sencillos, es posible darles un aspecto más agradable.
Y finalmente Mechanics (Mecánica) que es tan importante como su
cerebro, la cual le da la funcionalidad necesaria para moverse, ya sea
que caminen o brinquen.

El propósito de este artículo es que en una sola entrega no solo
conozcan esta línea de la robótica, sino que también puedan construir
un robot elemental que funcione y de esa manera experimentar y
construir cualquier robot de este tipo.

¿Cómo empiezo? Primero debemos definir qué vamos a construir,
debemos ser creativos ya que parte de la robótica BEAM se
fundamenta en la imaginación de cada quien y por lo tanto es
estimulante, y nuestro posible catálogo de construcción son los
insectos, algunos brincan, otros caminan, vuelan y puede que repten,
por lo que debemos pensar en un medio de desplazamiento, por lo
que de primera instancia podemos pensar en que caminen con
simplicidad mecánica, podemos usar el eje de salida de los motores
como la parte que transferirá la potencia sin necesidad de engranes de
reducción o que el mismo contrapeso del motor vibratorio le dé la
capacidad de que con pequeños brincos caminen, ven como es
sencillo, los robots con patas los dejaremos para después. Debemos
visualizar un diseño sencillo, necesitamos una base o plataforma para
colocar los componentes pero esto es robótica BEAM, entonces los
mismos componentes serán la plataforma de ensamble y formarán
parte del cuerpo, para esto les pregunto ¿Qué les recuerda un
Capacitor electrolítico?, si usamos la imaginación veremos el cuerpo
de un insecto y como antenas sus terminales, entonces podemos
empezar desde ahí.

Pero es demasiado simple, así que necesita una cabeza, la cual
contenga un cerebro y este lo podemos crear a partir de unos pocos
componentes discretos, digamos algo similar a un Multivibrador
biestable con transistores, y si le agregamos un elemento de disparo
para que cambie su estado y así tengamos la respuesta a un estímulo
digamos la luz solar, entonces ya tendremos un cerebro funcional
semejante a una simple neurona, créanme, solo es imaginación.

¿Qué necesito para armarlo? Primero que nada conseguir

componentes, la fuente primaria de los mismos son los conocidos
“walkmans” que obviamente ya no funcionen, de ahí obtendremos
motores, alambres y resortes así como algunas otras cosillas que
usaremos más adelante, si tienen algún Biper de antaño ahí tienen un
motor pequeño y altamente eficiente, algunos transistores
complementarios de uso general, capacitores y resistores, y en lo
posible celdas solares, si no es posible conseguir celdas también se
pueden usar baterías.

Como cerebro nos apoyaremos en un diseño de Mark Tilden al cual le
he hecho solo una simple modificación para armarlo con
componentes que tenemos en nuestro banco de trabajo, de esta
manera no gastaremos gran cosa y en unos minutos estará armado.
Los componentes los encontramos en cualquier tienda del ramo y son
baratos, el diagrama de circuito se muestra en la figura 1.

EL FUNCIONAMIENTO
Al exponer el circuito a la luz solar la celda fotovoltaica comienza a
cargar el capacitor C1, mientras tanto T1 y T2 permanecen en corte,
la celda fotovoltaica no tiene la capacidad de corriente para poner en
funcionamiento al motor, por lo que el circuito se comporta de una
forma similar a una compuerta de disparo, esto quiere decir que
cuando el capacitor tenga el suficiente nivel de carga, el voltaje a
través de M y R provocará que el voltaje en la base de T2 se
incremente.

Dicho incremento debe superar el umbral determinado por la suma de
voltajes de umbral de los diodos el cual es aproximadamente 0.6 V X
3 = 1.8 Volts. Cuando el umbral sea superado, entonces los diodos
entrarán en conducción provocando una corriente de base T2 que lo
llevará a saturación por un breve lapso de tiempo, a su vez la
corriente de colector de T2 será enviada a la base de T1 provocando a
su vez que éste sature y el motor entre en funcionamiento y la
duración dependerá de la capacidad del capacitor. Cuando el
capacitor se descargue
T1 y T2 se van a corte hasta que el ciclo se repita y de nuevo se
cargue C1. Si observamos el ciclo de encendido y apagado se
incrementa en presencia de mayor luz solar, y al estar en lugar
sombreado el circuito no funciona o podemos decir que está en
“reposo”. Como ejemplo arme el siguiente robot BEAM. Como se
aprecia en la Foto de la figura 2, usé como cuerpo el capacitor,
coloqué 2 celdas solares en serie para lograr aproximadamente 2.5
volts, si se dan cuenta están rotas, pues las encontré entre mi
cementerio electrónico de dos calculadoras solares. El circuito está
armado simulando la cabeza sin el uso de impreso, las soldaduras y

terminales de los componentes le dan la rigidez necesaria (Figura 3).

Con dos clips formé las patas para que no tuviera contacto con el piso
y así poder colocar un motor de “pager” con contrapeso del sistema
vibratorio al frente. Todo está pegado con silicon “caliente” y fue
armado en menos de 45 minutos. (Figuras 4 y 5).

Es un diseño sencillo, al colocarlo en la luz solar tiende a brincar un
poco por el motor y su contrapeso y se desplaza de acuerdo a la
intensidad de luz y la disposición de las patas, si cambian la forma
variará un poco el desplazamiento.

Si con estos pocos elementos creamos un robot BEAM, ustedes
podrán fabricar casi cualquier robot simple usando como referencia a
cualquier insecto.

En el próximo artículo de “Robótica BEAM” construiremos un robot
que pueda desplazarse de una manera más real e iremos intercalando
varios proyectos y así nuestro acercamiento a esta disciplina será más
divertida recordándoles que no es necesario gastar dinero, busquen
entre juguetes y aparatos electrónicos dañados y podrán tener su
propio arsenal de componentes robóticos.

Por: Ing. Juan Carlos Téllez Barrera
E-Mail: jctellez@saberinternacional.com.mx

FIGURA 1

FIGURA 2

FIGURA 3

FIGURA 4

Robot de triciclo

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