La rueda helicoidal es un mecanismo formado por un tornillo que gira dentro de un cilindro hueco sobre una rueda dentada. Aunque su origen exacto es desconocido, se mencionan engranajes similares en literatura antigua de China, Grecia, Turquía y Damasco. Funciona haciendo girar la rueda dentada a medida que el tornillo gira, de manera que por cada vuelta del tornillo la rueda gira un diente, permitiendo cambiar la dirección de movimiento.