Tutorial Setup projeto JADE e ROS
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Este documento fornece um tutorial sobre como integrar o framework JADE com o ROS usando a biblioteca jrosbridge. Ele explica como configurar um projeto Maven no Eclipse para usar as bibliotecas JADE e jrosbridge, iniciar o ROS e rosbridge, criar agentes Java para controlar um simulador de tartaruga no ROS e enviar comandos entre os agentes e o tópico da tartaruga.
![E o serviço já está rodando!
4. Arquivos Java dentro do projeto
Pilot.java
packagemyagents.pilot;
importjava.io.IOException;
importedu.wpi.rail.jrosbridge.messages.geometry.Vector3;
importjade.core.AID;
importjade.core.Agent;
importjade.core.behaviours.Behaviour;
importjade.lang.acl.ACLMessage;
publicclassPilotextendsAgent{
privatestaticfinallongserialVersionUID=1L;
protectedvoidsetup(){
System.out.println("Hello,"+getAID().getName()+"isready");
addBehaviour(newIssueCommandToTurtle());
}
privateclassIssueCommandToTurtleextendsOneShotBehaviour{
privatestaticfinallongserialVersionUID=5328804229040293382L;
@Override
publicvoidaction(){
AIDturtle1=newAID("turtle1",AID.ISLOCALNAME);
ACLMessagemessage=newACLMessage(ACLMessage.REQUEST);
message.addReceiver(turtle1);
Float[]linear={(float)2.0,(float)2.0,(float)0.0};
Float[]angular={(float)0,(float)0,(float)0};
Float[][]vectors={linear,angular};
try{
message.setContentObject(vectors);
}catch(IOExceptione){
e.printStackTrace();
}
myAgent.send(message);
doDelete()
}
}
}](https://image.slidesharecdn.com/tutorialjadeeros-150305191215-conversion-gate01/85/Tutorial-Setup-projeto-JADE-e-ROS-7-320.jpg)
![Turtle.java
packagemyagents.turtle;
importedu.wpi.rail.jrosbridge.Ros;
importedu.wpi.rail.jrosbridge.Topic;
importedu.wpi.rail.jrosbridge.callback.TopicCallback;
importedu.wpi.rail.jrosbridge.messages.Message;
importedu.wpi.rail.jrosbridge.messages.geometry.Twist;
importedu.wpi.rail.jrosbridge.messages.geometry.Vector3;
importjade.content.schema.facets.RegexFacet;
importjade.core.AID;
importjade.core.Agent;
importjade.core.behaviours.CyclicBehaviour;
importjade.domain.RequestFIPAServiceBehaviour;
importjade.lang.acl.ACLMessage;
importjade.lang.acl.MessageTemplate;
importjade.lang.acl.UnreadableException;
publicclassTurtleAgentextendsAgent{
//JADEthings
privatestaticfinallongserialVersionUID=1L;
//ROSthings
privateRosros;
privateTopicturtleTopic;
publicTurtleAgent(){
ros=newRos("localhost");
ros.connect();
turtleTopic=newTopic(ros,"/turtle1/cmd_vel","geometry_msgs/Twist");
turtleTopic.subscribe(newTopicCallback(){
publicvoidhandleMessage(Messagearg0){
//donothing
}
});
}
privatevoidmoveTurtle(Vector3linear,Vector3angular){
MessagetoSend=newTwist(linear,angular);
turtleTopic.publish(toSend);
try{
Thread.sleep(3000);
}catch(InterruptedExceptione){
//TODOAuto-generatedcatchblock
e.printStackTrace();
}
}
privatevoidmoveTurtle(Float[]linear,Float[]angular){
Vector3linearVector=newVector3(linear[0],linear[1],linear[2]);
Vector3angularVector=newVector3(angular[0],angular[1],angular[2]);
this.moveTurtle(linearVector,angularVector);](https://image.slidesharecdn.com/tutorialjadeeros-150305191215-conversion-gate01/85/Tutorial-Setup-projeto-JADE-e-ROS-8-320.jpg)
![}
protectedvoidsetup(){
addBehaviour(newOfferRequestsServer());
System.out.println("Hello,"+getAID().getName()+"isready");
}
privateclassOfferRequestsServerextendsCyclicBehaviour{
@Override
publicvoidaction(){
MessageTemplatemt=MessageTemplate.MatchPerformative(ACLMessage.REQUEST);
ACLMessagemsg=myAgent.receive(mt);
if(msg!=null){
try{
Float[][]content=(Float[][])msg.getContentObject();
moveTurtle(new
Vector3(content[0][0],content[0][1],content[0][2]),new
Vector3(content[1][0],content[1][1],content[1][2]));
}catch(UnreadableExceptione){
e.printStackTrace();
}
}
else{
block();
}
}
}
}
5. Instanciando os Agentes
O agente “Pilot” vai procurar pela instância do agente “Turtle”, de nome “turtle1”
dentro do ambiente JADE. Após achar ele irá enviar uma mensagem contendo as
informações necessárias para que o agente “turtle1” passe a requisição para o ROS e entao
faça a movimentação.
Para isso, rode o projeto com o launcher customizado que criamos anteriormente:](https://image.slidesharecdn.com/tutorialjadeeros-150305191215-conversion-gate01/85/Tutorial-Setup-projeto-JADE-e-ROS-9-320.jpg)
Tutorial Setup projeto JADE e ROS
- 1. Tutorial JADE e ROS Autor: Pedro Mathias Nakibar 1.Requisitos 2.Criação do Projeto 1.Criar um projeto Maven no Eclipse EE 2. Editar o arquivo POM.xml e adicionar o repositório e as dependências necessárias (JADE e jrosbride) 3.Modificar a configuração para rodar o programa 3. Iniciando o ROS inicie o rosbridge 4. Arquivos Java dentro do projeto Pilot.java Turtle.java 5. Instanciando os Agentes 1.Requisitos ● Java JDK 8 ● IDE Eclipse EE ● Maven (Já incluído no eclipse EE) ● ROS e ROS Bridge Instalados ○ Tutorial de instalação do ROS: http://wiki.ros.org/indigo/Installation ○ Tutorial de como rodar o ROS Bridge: http://wiki.ros.org/rosbridge_suite/Tutorials/RunningRosbridge 2.Criação do Projeto 1.Criar um projeto Maven no Eclipse EE Ir em File>New Project e depois selecionar o Maven Project
- 3. 2. Editar o arquivo POM.xml e adicionar o repositório e as dependências necessárias (JADEe jrosbride) <projectxmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org/xsd/maven-4.0.0.xsd"> <modelVersion>4.0.0</modelVersion> <groupId>RosJadeIntegration</groupId> <artifactId>RosJadeIntegration</artifactId> <version>0.0.1-SNAPSHOT</version> <repositories> <repository> <id>tilab</id> <url>http://jade.tilab.com/maven/</url> </repository> </repositories> <dependencies> <dependency> <groupId>com.tilab.jade</groupId> <artifactId>jade</artifactId> <version>4.3.3</version> </dependency> <dependency>
- 4. <groupId>edu.wpi.rail</groupId> <artifactId>jrosbridge</artifactId> <version>0.2.0</version> </dependency> </dependencies> </project> Tome cuidado com o nome do projeto e aguarde terminar o download das dependencias, caso contrário não irá funcionar. Você poderá verificar se elas já estão presentes no seu projeto apenas por expandir o folder Maven Dependencies e ver se os pacotes já estão lá. 3.Modificar a configuração para rodar o programa Bastar apertar ctrl+3 e digitar Run Configurations e apertar enter: Crie uma nova “Launch Configuration”
- 6. Bem vindo ao JADE! 3. Iniciando o ROS Abra o seu emulador de terminal e execute: roslaunchrosbridge_serverrosbridge_websocket.launch Este comando irá também iniciar o roscore que suporta as várias funcionalidades do ROS. Em outro emulador de terminar insira os comandos: rosrunturtlesimturtlesim_node Irá aparecer uma janela e o serviço do “simulador de tartaruga” será iniciado.
- 7. E o serviço já está rodando! 4. Arquivos Java dentro do projeto Pilot.java packagemyagents.pilot; importjava.io.IOException; importedu.wpi.rail.jrosbridge.messages.geometry.Vector3; importjade.core.AID; importjade.core.Agent; importjade.core.behaviours.Behaviour; importjade.lang.acl.ACLMessage; publicclassPilotextendsAgent{ privatestaticfinallongserialVersionUID=1L; protectedvoidsetup(){ System.out.println("Hello,"+getAID().getName()+"isready"); addBehaviour(newIssueCommandToTurtle()); } privateclassIssueCommandToTurtleextendsOneShotBehaviour{ privatestaticfinallongserialVersionUID=5328804229040293382L; @Override publicvoidaction(){ AIDturtle1=newAID("turtle1",AID.ISLOCALNAME); ACLMessagemessage=newACLMessage(ACLMessage.REQUEST); message.addReceiver(turtle1); Float[]linear={(float)2.0,(float)2.0,(float)0.0}; Float[]angular={(float)0,(float)0,(float)0}; Float[][]vectors={linear,angular}; try{ message.setContentObject(vectors); }catch(IOExceptione){ e.printStackTrace(); } myAgent.send(message); doDelete() } } }
- 9. } protectedvoidsetup(){ addBehaviour(newOfferRequestsServer()); System.out.println("Hello,"+getAID().getName()+"isready"); } privateclassOfferRequestsServerextendsCyclicBehaviour{ @Override publicvoidaction(){ MessageTemplatemt=MessageTemplate.MatchPerformative(ACLMessage.REQUEST); ACLMessagemsg=myAgent.receive(mt); if(msg!=null){ try{ Float[][]content=(Float[][])msg.getContentObject(); moveTurtle(new Vector3(content[0][0],content[0][1],content[0][2]),new Vector3(content[1][0],content[1][1],content[1][2])); }catch(UnreadableExceptione){ e.printStackTrace(); } } else{ block(); } } } } 5. Instanciando os Agentes O agente “Pilot” vai procurar pela instância do agente “Turtle”, de nome “turtle1” dentro do ambiente JADE. Após achar ele irá enviar uma mensagem contendo as informações necessárias para que o agente “turtle1” passe a requisição para o ROS e entao faça a movimentação. Para isso, rode o projeto com o launcher customizado que criamos anteriormente: