Ros y sistemas multi agentes
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El documento describe un taller sobre ROS (Robot Operating System) y sistemas multi-agente en la Universidad de Sevilla, centrándose en su utilidad para la simulación y experimentos en robótica. Se presentan ejemplos de aplicaciones, como la colaboración de robots en búsquedas de incendios y entornos inteligentes, así como una introducción a su infraestructura y ejemplos prácticos. Además, se realizan ejercicios prácticos para demostrar la comunicación y control de robots en entornos simulados.
Ros y sistemas multi agentes
- 1. ROS y Sistemas Multi-Agente Departamento de Arquitectura y Tecnología de Computadores Universidad de Sevilla Pablo Iñigo Blasco Manuel Caballero Sánchez Jornadas JMAS Junio – 2011
- 2. Objetivos del Taller ● Saber qué es ROS . Utilidad en: ● Simulación MARS ● Experimentos reales MARS ● Ejercicios de introducción a las herramientas ● Pequeño experimento ● Colaboración de Robots en un entorno simulado ● búsqueda de incendios ● XML ● Algo de Python (2 Horas muy poco para profundizar)
- 3. Organización ● Primera hora ● Introducción ● Ejercicios básicos ● Comienzo del experimento ● (DESCANSO 5 minutos) ● Segunda hora ● Terminar el experimento
- 4. Ejemplos Aplicación: MAS en Robótica (MARS) ● Colaboración de Robots en Equipos ● Exploración ● Búsqueda de incendios ● Robots Colaborando con Entornos Inteligentes ● Sillas de Ruedas en Hospitales ● Hogares inteligentes ● Robots Modulares ● Redes de Sensores Móviles ● Maximización de cobertura ● Robots Complejos
- 5. ROS: Robot Operative System ● Framework de desarrollo sistemas robóticos ● No específico para MAS ● Infraestructura mínima desarrollo MAS ● Mucho Software para Robots ● Otras: YARP, Orocos, OpenRTM, JADE
- 8. Agente ● Componente Software ● Autónomo ● Proactivo ● Social ● Ubicuidad ●
- 9. Agentes y Componentes Robóticos ● Infraestructura necesaria: ● Arquitectura de procesos Distribuida ● Herramientas de comunicación ● Localización de Recursos (white pages) ● Localización de Servicios (yellow pages) ● Mecanismos y Herramientas de Inspección ● ● ¿Componente vs Agente?
- 10. Ejemplo de Arquitectura en ROS Machine 1 HW Machine 2 properties Nod e Nod e SO Nod ROS Nod e MASTE e R topic Launch File topic
- 11. Antes de Empezar el ejercicio 1 ● ¿Dudas?
- 12. Ejercicio 1 Comunicación entre todos
- 13. Parte 2 Equipo de robots en entorno simulado
- 14. Parte 2 Ejercicio 1: Agente Básico
- 15. Controlando a cada robot con un agente ● Agente de Navegación ● Navegar hasta un Hardware objetivo odometri ● Evitar obstáculos mapa a no modelados Move en el mapa objetivo Base laser ● Intentar reaccionar en situaciones localizaci humo on de bloqueo motores RVIZ
- 16. Parte 2 Ejercicio 2: Localización en el mapa
- 18. Completando el sistema Agente robot Hardware odometri mapa a Move objetivo Base laser localizaci humo on motores Localizac RVIZ ión Bayesian a
- 19. Parte 2 Ejercicio 3:Colaboración búsqueda de incendios
- 21. GRACIAS
- 22. ROS Overview: Ejemplos de “Aplicaciones finales” ● Robot PR2 ● Repartir Cerveza ● Enchufarse ● Recojer la basura de la casa en un carrito ● Jugar a las torres de Hanoi ● Abrir puertas
- 23. GRACIAS