Abstract image of a woman sitting on books and studying on a laptop

Bai Giang T T A P G 2

N
Ngo Hung Long

Tài liệu trình bày các khái niệm cơ bản về photogrammetry và đo xa, bao gồm phép chiếu xuyên tâm và phép chiếu trực giao, các yếu tố hình học cơ bản, cũng như các khái niệm về ma trần quay trong không gian. Các nội dung đề cập cũng bao gồm ứng dụng thực tiễn và các yếu tố ảnh hưởng đến chất lượng và độ chính xác của dữ liệu thu thập được. Tài liệu đưa ra những phương pháp và lý thuyết cơ bản cần thiết cho việc xây dựng mô hình toán học trong lĩnh vực này.

1 of 20
Download to read offline
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
1 CHƯƠNG 2 CƠ S TOÁN H C C A O NH VÀ CÁC TÍNH CH T HÌNH H C C A NH HÀNG KHÔNG Tr n Trung Anh B môn o nh và Vi n thám B GIÁO D C VÀ ÀO T O TRƯ NG I H C M A CH T Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 2 M C L C nh o Phép chi u xuyên tâm và phép chi u tr c giao M c tiêu c a o nh Các y u t hình h c cơ b n c a nh o T l nh Các h t a dùng trong o nh Ma tr n quay Các nguyên t nh hư ng c a nh o Các bài toán chuy n i h t a Các bi n d ng hình h c trên nh hàng không Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 3 nh o nh o là hình nh thu ư c c a các i tư ng o, nh o th a mãn nh ng i u ki n k thu t nh t nh và ư c dùng vào m c ích o c. nh o nh gi i trí Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 4 nh o là s n ph m c a phép chi u xuyên tâm
2 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 5 1. N i dung ph n ánh trung th c nhưng chưa y và chính xác (hình dáng, kích thư c i tư ng o, thông tin thu c tính…); 2. M c chi ti t và kh năng o c ph thu c nhi u y u t : i u ki n, phương th c ch p nh (t l nh, tiêu c , chi u cao bay ch p, máy ch p nh, môi trư ng ch p…); 3. nh o ch là ngu n thông tin ban u không th s d ng tr c ti p như b n vì nh o có phép chi u xuyên tâm, t l không ng nh t, hình nh b bi n d ng Tính ch t c a nh o Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 6 nh o và b n S n ph m u raTư li u g cV trí y , ư c mã hóaV a th a, v a thi uThông tin Chính xác, th a mãn h n sai theo quy nh Bi n d ng, xê d ch v trí i m nh Sai s ng nh tBi n iT l Tr c giaoXuyên tâmPhép chi u B nnh o Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 7 Phép chi u xuyên tâm Phép chi u xuyên tâm và phép chi u tr c giao Phép chi u tr c giao Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 8 Phép chi u xuyên tâm Phép chi u tr c giao Phép chi u xuyên tâm và phép chi u tr c giao
3 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 9 Phép chi u xuyên tâm Phép chi u tr c giao Phép chi u xuyên tâm và phép chi u tr c giao Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 10 M c tiêu c a o nh? S n ph m b n có phép chi u tr c giao nh n ư c t nh có phép chi u xuyên tâm. Xây d ng thông tin 3D (ba chi u) t nh 2D (hai chi u) Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 11 Các y u t hình h c cơ b n c a nh o E W S .o c n O C N I .hi .hi α α/2 V V v v T T Hf Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 12 Các y u t hình h c cơ b n c a nh hàng không Tr c x Hư ng bay ch pTr c y D u khung .n .o .o’ S ư ng dây d i Tr c quang chính α .xo .yo • i m chính nh o • i m áy nh n •Kho ng cách chính So≈f • i m tâm ch p S • cao bay ch p H •Tr c t a nh x (hư ng ch p) •Tr c t a nh y •Góc nghiêng c a nh α
4 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 13 nh lý tư ng S o,n,c O,N,CE P W, I S o,I N,n E P W, I nh hàng không α=00 nh m t t α=900 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 14 nh lý cơ b n v phép chi u xuyên tâm nh lý v phép chi u i m A a S A1 a S A2 An nh lý thu n nh lý ngh ch Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 15 nh lý v phép chi u ư ng A B S a b C D c A S a C C c A A C nh lý thu n nh lý ngh ch Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 16 T L NH tb0a hH f H f AB ab m 1 − === S .a nh b A B TH C A f H M t th y chu n g c H0 htb amabAB ×=
5 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 17 htb T L I M NH VÀ T L NH TRUNG BÌNH A0A)a(a hH f AO oa m 1 − == B0B)b(a hH f BO ob m 1 − == TB0a hH f m 1 − = Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 18 T L NH TRÊN NH NGHIÊNG 22 A0a AAa yxr hH sinrsecf m 1 SO oS AO ao m 1 ′+′=′ − α×′−α× = ′ = ′′ = S .o’ .a nh lý tư ng .a’ nh nghiêng .o .n N .c r .o r’ .O .A H0 M t th y chu n g c .hA .OA α f Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 19 CÁC Y U T NH HƯ NG N T L NH Tiêu c : f cao bay ch p: H Chênh cao a hình khu ch p: h Góc nghiêng c a nh:α Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 20 S THAY I TIÊU C CH P NH HƯ NG N T L NH S ,f1 ,f2 ,H M t t nh 1 nh 2 H f m 1 H f m 1 2 2a 1 1a = =
6 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 21 S THAY I CHI U CAO BAY CH P NH HƯ NG N T L NH S ,f ,H2 M t t nh 1 nh 2 S ,f ,H1 22a 11a H f m 1 H f m 1 = = Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 22 CHÊNH CAO A HÌNH NH HƯ NG N T L NH htb A0A)a(a hH f AO oa m 1 − == B0B)b(a hH f BO ob m 1 − == Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 23 NH HƯ NG C A GÓC NGHIÊNG NH N T L NH A0a A0a hH f m 1 0 hH sinrsecf m 1 − =⇒=α − α×′−α× = S .o’ .a nh lý tư ng .a’ nh nghiêng .o .n N .c r .o r’ .O .A H0 M t th y chu n g c .hA .OA α f Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 24 Các h t a dùng trong o nh H t a trong không gian nh H t a trong không gian v t
7 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 25 Các h t a trong không gian nh           − − − = f yy xx r 0 0 1. H t a m t ph ng nh o’xy 2. H t a không gian nh Sxyz Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 26 *Các h t a trong không gian v t           = Z Y X R 1. H t a không gian o nh OXYZ 2. H t a qu c gia OGXGYGZG 3. H t a a lý BLH Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 27 *Các h t a trong không gian v t *H t a không gian o nh O-XYZ ch n b t kì X Y Z yz P(X,Y,Z) O2 z x2 y2 x y x P1 x1 y1 p2 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 28 H t a không gian o nh O-XYZ ch n c bi t YZ P(X,Y,Z) x2 y2 X p1 x1 y1 O1(0,0,0) Bx By Bz ω φ κ p2
8 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 29 *Các h t a trong không gian v t *H t a , cao qu c gia OG -XGYGZG nh v : HQVnh v : Láng K=0,9996; 0,9999k:=1 P: UTMP: Gauss-kruger Hòn d u – H i Phòng E: WGS84E: Krasovski caoVN2000HN72 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 30 H t a a lý BLH S P(λλλλ,ϕϕϕϕ) λλλλ ϕϕϕϕ N Kinh tuy n g c (Greenwick) Xích o Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 31 XÂY D NG MÔ HÌNH TOÁN H C C A O NH Xây d ng m i quan h toán h c gi a t a i m nh và t a i m v t Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 32 Ma tr n quay trong m t ph ng
9 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 33 Xây d ng ma tr n quay trong m t ph ng α90 + αY’ 90 - ααX’ YXCác tr c       =       αα− αα =       αα+ α−α = 2221 1211 aa aa A )cossin )sincos A cos)90cos( )90cos(cos A • Ma tr n xoay A là m t ma tr n tr c giao, có tính ch t AT=A-1 ATA=AAT=E, 3 i u ki n: .a2 11 + a2 12= 1 .a2 21 + a2 22= 1 .a11a12 + a21a22= 0 • A có 4 ph n t (cosin ch hư ng) ph thu c 1 thành ph n α Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 34 Ma tr n quay trong không gian .xω .yφ .z(zκ) Quanh tr c ωO-ZY.y,Y .z,Z φO-XZ.z,Z .x,X κO-XY.x,X .y,Y Góc k p Trên m t ph ng Tr c k p X Z Y z y x (zκ) (yφ) (xω) ω φ κ κ O Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 35 Thành l p ma tr n quay L n lư t quay các góc quay κ, φ, ω 1. Quay góc th nh t κ quanh tr c z 09090Zκ 90κ90-κYκ 9090+κκXκ .z.y.x rAR 100 0cossin 0sincos A κκ κ =           κκ κ−κ = .z (Zκ) .y .x Yκ Xκ κ κO Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 36 2. Quay góc th hai φ quanh tr c yφ φ9090+φZφκ 90090Yφκ 90-φ90φXφκ ZκYκXκ rAARAR cos0sin 010 sin0cos A κϕκϕϕκ ϕ ==           ϕϕ− ϕϕ = Zφκ Yφ Xκ Xφκ φ O φ Zκ
10 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 37 3. Quay góc th ba ω quanh tr c xω ω90-ω90Zωφκ 90+ωω90Yωφκ 90900Xωφκ ZφκYφκXφκ rAAARARR cossin0 sincos0 001 A κϕωϕκωωϕκ ω ===           ωω ω−ω= Zφκ Yφκ Xω ω O ω Zωφκ Yωφκ Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 38 Ma tr n quay trong không gian           =           ⇔== ωϕκωϕκκϕω z y x A Z Y X rArAAAR           κκ κ−κ           ϕϕ− ϕϕ           ωω ω−ω== κϕωωϕκ 100 0cossin 0sincos cos0sin 010 sin0cos cossin0 sincos0 001 AAAA           =ωϕκ 333231 232221 131211 aaa aaa aaa A                ϕω= κϕω+κω= κϕω−κω= ϕω−= κϕω−κω= κϕω+κω= ϕ= κϕ−= κϕ= coscosa sinsincoscossina cossincossinsina cossina sinsinsincoscosa cossinsinsincosa sina sincosa coscosa 33 32 31 23 22 21 13 12 11 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 39 Tính ch t c a ma tr n quay A 1. A là ma tr n tr c giao AT=A-1 ATA=AAT=E; Cm: ATA=(AωAφAκ)T(AωAφAκ)= AT κAT φAT ωAωAφAκ=E3x3 Vì: Aω TAω=E; Aφ TAφ=E; Aκ TAκ=E; nên ATA=E; pcm Có 6 i u ki n c a 3 góc quay c l p φ,ω,κ: .a2 11+ a2 12+ a2 13=1; .a2 21+ a2 22+ a2 23=1; .a2 31+ a2 32+ a2 33=1; .a11a12+ a21a22+ a31a32=0; .a11a13+ a21a23+ a31a33=0; .a12a13+ a22a23+ a32a33=0; Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 40 2. Cosin ch hư ng ph thu c trình t quay các góc: κ φ ω khác ω κ φ; Aωφκ khác Aφκω Tính ch t c a ma tr n quay A ϕκω ωκϕϕκω           == 333231 232221 131211 aaa aaa aaa AAAA           κωϕ−ωϕκωϕ+ωϕκϕ κω−κωκ κωϕ+ωϕκωϕ−ωϕκϕ =ϕκω sinsinsincoscossincossinsincoscossin cossincoscossin sinsincoscossinsincoscossinsincoscos A ωϕκ κϕωωϕκ           == 333231 232221 131211 aaa aaa aaa AAAA           ϕωκϕω+κωκϕω−κω ϕω−κϕω−κωκϕω+κω ϕκϕ−κϕ =ωϕκ coscossinsincoscossincossincossinsin cossinsinsinsincoscoscossinsinsincos sinsincoscoscos A
11 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 41 GÓC XOAY TRONG CH P NH HK φ ω κ Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 42 Các y u t hình h c xác nh v trí tâm ch p so v i m t ph ng nh và m t ph ng nh i v i i tư ng o nh m xây d ng m i quan h chi u hình ph c v o nh g i là các y u t (nguyên t ) nh hư ng c a nh o. Các nguyên t nh hư ng c a nh o Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 43 Các nguyên t nh hư ng trong Các y u t hình h c xác nh v trí c a tâm ch p S i v i m t ph ng nh nh m ph c h i chùm tia chi u như lúc ch p nh. G m có 3 nguyên t : - Tiêu c f - T a i m chính nh (x0, y0) Xác nh các nguyên t nh hư ng trong thông qua bài toán ki m nh Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 44 Khôi ph c chùm tia như lúc ch p nh .a b c P C B A Tâm ch p S c b a P Tâm chi u S.f, x0, y0
12 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 45 Ki m nh v i máy chu n tr c Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 46 Bãi ki m nh trong phòng Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 47 Bãi ki m nh ngoài tr i Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 48 Các y u t nh hư ng ngoài Các y u t hình h c xác nh v trí chùm tia trong h t a không gian v t. T a g c S: X0, Y0, Z0 Các góc xoay gi a các tr c h t a không gian nh và h t a không gian v t: φ,ω,κ 6 y u t nh hư ng ngoài có th xác nh nh vào các i m kh ng ch m t t ho c thi t b GPS/INS trong khi ch p nh hàng không
13 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 49 Xác nh các nguyên t H ngoài nh các i m kh ng ch m t t Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 50 Xác nh các nguyên t H ngoài nh thi t b GPS/INS Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 51 QUAN H T A TRONG O NH Công th c ng phương: M c ích: xây d ng m i quan h gi a h t a không gian nh và h t a không gian v t. i u ki n: Tâm chi u S, i m nh a, i m a v t A n m trên m t ư ng th ng. Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 52 CÔNG TH C NG PHƯƠNG ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )       −−−+− −−−+− −= −−−+− −−−+− −= −−−+− −=           − − −           =           − − − −=⇔−=⇒+= − 033023013 032022012 0 033023013 031021011 0 033023013 0 0 0 332313 322212 312111 0 0 0 T 0 1 0 ZZaYYaXXa ZZaYYaXXa fyy ZZaYYaXXa ZZaYYaXXa fxx ZZaYYaXXa 1 f m 1 ZZ YY XX aaa aaa aaa m 1 f yy xx RRA m 1 rRRA m 1 rmArRR
14 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 53 CÁC BÀI TOÁN CHUY N I H T A PH NG M c ích: chuy n i t a ph ng x’,y’ t h t a cũ sang t a ph ng x,y trong h t a m i. ng d ng: chuy n i t a nh s (ho c t a h tr c máy o) sang t a m t ph ng nh, n n ch nh hình h c t m nh. 1. Chuy n i Helmert 2. Chuy n i Affine 3. Chuy n i Projective 4. Chuy n i a th c b c cao Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 54 CHUY N I HELMERT 4 tham s chuy n i:.a0, b0, m, α       ′ ′       αα− αα +      =      y x cossin sincos m b a y x 0 0    ′+′+= ′+′+= ybxbby yaxaax 210 210 CHUY N I AFFINE 6 tham s chuy n i:.a0, a1, a2, b0, b1, b2 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 55 CHUY N I PROJECTIVE        +′+′ +′+′ = +′+′ +′+′ = 1ycxc bybxb y 1ycxc ayaxa x 21 321 21 321 8 tham s chuy n i:.a1, a2, a3, b1, b2, b3, c1, c2 CHUY N I A TH C B C CAO        ′′= ′′= ∑∑ ∑∑ = = − = = − n 0i 0 ij jij ij n 0i 0 ij jij ij yxby yxax .n – s b c c a a th c. .aij, bij – các tham s chuy n i, có s lư ng là 2*[n(n+1)/2+n+1] Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 56 1. Sai s do bi n d ng phim nh 2. Sai s do ép phim không ph ng 3. Sai s do méo hình kính v t 1. Sai s méo hình kính v t xuyên tâm 2. Sai s méo hình kính v t ti p tuy n 4. Sai s do chi t quang khí quy n 5. Sai s do cong trái t 6. Sai s t ng h p c a xê d ch v trí i m nh Gây nên s xê d ch v trí i m nh (ch y u là xê d ch h th ng). C n ph i tính toán xác nh s xê d ch này hi u ch nh vào tr o t a nh nâng cao chính xác. HI U CH NH T A NH
15 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 57 Xu t hi n: ch y u tuân theo quy lu t c a phép bi n i affine khi s bi n d ng theo các tr c, các hư ng là khác nhau. Do quá trình hóa nh… i u ki n lo i tr : có các d u khung chu n có t a ư c ki m nh và t a o trên nh gi i ra các h s c a phép bi n i hình h c affine, projective… SAI S BI N D NG PHIM NH    ′+′+= ′+′+= ybxbby yaxaax 210 210        +′+′ +′+′ = +′+′ +′+′ = 1ycxc bybxb y 1ycxc ayaxa x 21 321 21 321 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 58 SAI S ÉP PHIM KHÔNG PH NG .f S .dr r .dh M t ph ng lý thuy t ép phim M t ph ng nh th c t f r dhdr dh dr f r =⇒= Xu t hi n: Do ép phim không sát v i khung ch a phim trong quá trình ch p, ép phim không sát v i m t nh n nh trong quá trình in nh dương b n. i u ki n h n ch : ép phim ph i dùng b ph n hút chân không, ho c nén khí v i áp l c cao ép phim Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 59 Máy in ép phim dương b n Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 60 SAI S MÉO HÌNH KÍNH V T GS BROWN (1961) Méo hình kính v t xuyên tâm Méo hình kính v t ti p tuy n
16 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 61 SAI S MÉO HÌNH KÍNH V T XUYÊN TÂM * Tia sáng b thay i hư ng khi i qua tâm kính v t. * Nguyên nhân: -Kính v t góc r ng -Ch t o th u kính có v t r n. * Bi n d ng d c theo bán kính hư ng tâm ( n i m chính nh) c a i m nh. * Có th lo i tr Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 62 Các d ng méo hình xuyên tâm Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 63 Hi u ch nh sai s méo hình xuyên tâm ( ) ( ) ( ) ( )2 0 2 0 5 3 3 21 0 0 yyxxr rKrKrKdr r dr yyy r dr xxx −′+−′= ++=       −′=∆ −′=∆ Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 64 SAI S MÉO HÌNH KÍNH V T TI P TUY N Nguyên nhân: S l p ráp không ng tr c gi a các th u kính
17 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 65 Hi u ng c a méo hình ti p tuy n .φ0 tr c có méo hình l n nh t trccóméohình=0 .φ Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 66 Công th c hi u ch nh méo hình ti p tuy n Conrady-Brown ( ) ( )             ϕ      +−ϕ+++=δ       ϕ−ϕ      −+++=δ 02 2 02 6 3 4 2 2 1 0202 2 6 3 4 2 2 1 cos r y2 1sin r yx2 ...rJrJrJy cos r yx2 sin r x2 1...rJrJrJx ( )[ ][ ] ( )[ ][ ]    +++++=δ +++++=δ ...rPrP1yxP2y2rPy ...rPrP1yxP2x2rPx 4 4 2 31 22 2 4 4 2 32 22 1 1 3 4 1 2 3 0 12011 22 00 J J P J JPcosJPsinJP yxryyyxxx ==ϕ=ϕ−= +=−′=−′= Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 67 SAI S DO CHI T QUANG KHÍ QUY N T0, D, P, CO2… Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 68 nh Lu t Snell: .ni – chi t su t c a l p không khí i .dn – s gia chi t su t gi a 2 l p không khí .θ – góc tia sáng t i .θ+dα – góc tia khúc x khi i qua 2 l p không khí Khai tri n và t ng h p có: .n0 - chi t su t không khí t i tâm ch p, .np – chi t su t không khí t i i m m t t Xây d ng công th c tính sai s do chi t quang khí quy n ( ) ( )α+θ=θ+ dsinnsindnn iiii ( ) 0 p 0 p 0 p n n n n nlntan n dn tandtan n dn d θ=θ=α=α⇒θ=α ∫ ∫ α α
18 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 69 Tìm ư c dθ theo công th c Trong ó K là h ng s khúc x c a khí quy n. i v i nh hàng không, θ ư c bi u di n qua bán kính hư ng tâm c a i m nh .dr – sai s v trí i m do chi t quang khí quy n ( ) θ + =⇒∴θ      +=θθ+=θθ= θ= d f rf drd f r 1fdtan1fdsecfdr tanfr 22 2 2 22 θ= α =θ tanK 2 d Xây d ng công th c tính sai s do chi t quang khí quy n ...rkrkrkdr 5 3 3 21 +++= Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 70 Xây d ng công th c tính sai s do chi t quang khí quy n       +=∴ ⇒     + =θ + =⇒θ=θ 2 3 2222 f r rKdr f r K f rf tanK f rf drtanKd ( ) ( ) ( ) ( )       −′      +=−′=δ −′      +=−′=δ 02 2 0 02 2 0 yy f r 1K r dr yyy xx f r 1K r dr xxx Hi u ch nh cho t a nh V n : Tìm h ng s K Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 71 ( ) ( )[ ]hH202,01hH000013,0K 00 +⋅−−⋅=       +− − = 250H6H hH H 00241,0 K 0 2 0 22 0 0 Công th c th c nghi m c a K ( ) ( ) ( )[ ]245,4 0 256,5 0 256,5 0 H02257,01277H02257,01h022576,01 H 001225,0 K −∗−−−⋅−= 1. Mô hình Bertram ADRC (1959 TT phát tri n không gian Rome) 2. Mô hình Saastamoinen (H0 <=11km ) 3. Mô hình H0 <= 9km Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 72 S xê d ch v trí i m nh do cong trái t E M0 M’ M h O R K m mo fk H δrc S nP G N θ S R 2 3 c c 0c 2 22 a 2 2 0 fR2 rH r H h rr H h NM MM r r fR2 rH h fR Hr R mr R S 2 R 2 sinR2h cosRROKONMMh ⋅ ⋅ =δ∴ =δ⇒= ′ ′ = δ ⋅ ⋅ =       ⋅ ⋅ = ⋅ ==θ θ =      θ = θ−=−==
19 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 73 nh hư ng c a chênh cao a hình n s xê d ch v trí i m nh r H h d = Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 74 NH HƯ NG T NG H P C A CÁC SAI S H TH NG N T A NH ;b 3 2 yb 3 2 xbb 3 2 yxbb 3 2 xyb b 4 3 xbb 4 3 y2bxybxbyby ;b 3 2 yb 3 2 xbb 3 2 xybb 3 2 yxb b 4 3 ybxybb 4 3 x2bybxbx 2222 12 22 10 22 8 22 6 22 4321 2222 11 22 9 22 7 22 54 22 321       −      −+      −+      −+ +      −+      −−++−=∆       −      −+      −+      −+ +      −++      −−+=∆ Mô hình c a GS Ebner (1976): 12 tham s bi .b – c nh áy nh (c nh 23x23cm thì b≈90mm) Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 75 NH HƯ NG C A H S 1, 2, 3 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 76 NH HƯ NG C A H S 4, 5, 6
20 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 77 NH HƯ NG C A H S 7, 8, 9 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 78 NH HƯ NG C A H S 10, 11, 12 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 79 S khác nhau gi a phép chi u xuyên tâm và phép chi u tr c giao Hi u rõ m c tiêu c a o nh Các y u t hình h c cơ b n c a nh o T l nh và các y u t nh hư ng n t l nh M c ích s d ng c a các h t a dùng trong o nh Nguyên nhân sinh ra ma tr n xuay và cách xây d ng ma tr n xoay B n ch t và s lư ng c a các y u t nh hư ng c a nh o Các bài toán chuy n i h t a Các bi n d ng hình h c trên nh hàng không, nguyên nhân xu t hi n và công th c lo i tr Các n i dung c n n m b t ư c

More Related Content

PDF
Bai Giang Dia Thong Ke
Ngo Hung Long
 
PDF
Chapter 6 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
PDF
Chapter 8 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
PDF
G I N Dec08
Ngo Hung Long
 
PPTX
Facebook message marketing help
Ngo Hung Long
 
PDF
Bai Giang T T A P G 0
Ngo Hung Long
 
PDF
Bai Giang T T A P G 5
Ngo Hung Long
 
PPT
hệ thống thông tin địa lý GIs
Mỹ Nguyễn
 
Bai Giang Dia Thong Ke
Ngo Hung Long
 
Chapter 6 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
Chapter 8 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
G I N Dec08
Ngo Hung Long
 
Facebook message marketing help
Ngo Hung Long
 
Bai Giang T T A P G 0
Ngo Hung Long
 
Bai Giang T T A P G 5
Ngo Hung Long
 
hệ thống thông tin địa lý GIs
Mỹ Nguyễn
 

Similar to Bai Giang T T A P G 2 (20)

PDF
Luận văn: Phát triển ứng dụng GIS trên thiết bị di động, HAY
Dịch vụ viết thuê Khóa Luận - ZALO 0932091562
 
PDF
Luận văn: Phát triển ứng dụng GIS trên thiết bị di động
Dịch Vụ Viết Thuê Khóa Luận Zalo/Telegram 0917193864
 
PDF
Le dac-thinh-bao-cao-nckh
p Nguyễn
 
PPT
Vien tham - 0 tong quan
ttungbmt
 
PDF
Chuong 3: Mô hình dữ liệu không gian GIS
Gốm Sứ Minh Long
 
PDF
Co so dinh_vi_ve_tinh
hoangngoctan89
 
PDF
Bai Giang T T A P G 1
Ngo Hung Long
 
PDF
Luận văn: Nhận diện các dạng bề mặt phục vụ phân loại vật thể
Dịch Vụ Viết Bài Trọn Gói ZALO 0917193864
 
PPT
Vien tham - 8 tien xu ly anh
ttungbmt
 
PDF
Chuong 1 gioi thieu gis
Gốm Sứ Minh Long
 
PDF
Luận án: Tích hợp hệ thống GNSS/INS trên thiết bị thông minh - Gửi miễn phí q...
Dịch vụ viết bài trọn gói ZALO: 0909232620
 
PPT
Vien tham - 5 du lieu vien tham
ttungbmt
 
PPT
Vien tham - 6 giai doan anh
ttungbmt
 
PPT
Baigiangtracdiadaicuongbk 130109061511-phpapp01
Hao Nhien Thai Bao
 
PPTX
Xây dựng hệ thống thông tin địa lý để hỗ trợ công tác tôn giáo
nhóc Ngố
 
PPT
dem Slide nckh dong
Nguyễn Văn Đồng
 
PDF
ĐỀ TÀI XÂY DỰNG HỆ THỐNG THÔNG TIN ĐỊA LÝ ĐỒNG BẰNG SÔNG CỬU LONG
nataliej4
 
PDF
Chuong 1
Ttx Love
 
PPT
Tddt
Ttx Love
 
PDF
Dttran trac dia_dai_cuong_2013
Easycome Easygo
 
Luận văn: Phát triển ứng dụng GIS trên thiết bị di động, HAY
Dịch vụ viết thuê Khóa Luận - ZALO 0932091562
 
Luận văn: Phát triển ứng dụng GIS trên thiết bị di động
Dịch Vụ Viết Thuê Khóa Luận Zalo/Telegram 0917193864
 
Le dac-thinh-bao-cao-nckh
p Nguyễn
 
Vien tham - 0 tong quan
ttungbmt
 
Chuong 3: Mô hình dữ liệu không gian GIS
Gốm Sứ Minh Long
 
Co so dinh_vi_ve_tinh
hoangngoctan89
 
Bai Giang T T A P G 1
Ngo Hung Long
 
Luận văn: Nhận diện các dạng bề mặt phục vụ phân loại vật thể
Dịch Vụ Viết Bài Trọn Gói ZALO 0917193864
 
Vien tham - 8 tien xu ly anh
ttungbmt
 
Chuong 1 gioi thieu gis
Gốm Sứ Minh Long
 
Luận án: Tích hợp hệ thống GNSS/INS trên thiết bị thông minh - Gửi miễn phí q...
Dịch vụ viết bài trọn gói ZALO: 0909232620
 
Vien tham - 5 du lieu vien tham
ttungbmt
 
Vien tham - 6 giai doan anh
ttungbmt
 
Baigiangtracdiadaicuongbk 130109061511-phpapp01
Hao Nhien Thai Bao
 
Xây dựng hệ thống thông tin địa lý để hỗ trợ công tác tôn giáo
nhóc Ngố
 
dem Slide nckh dong
Nguyễn Văn Đồng
 
ĐỀ TÀI XÂY DỰNG HỆ THỐNG THÔNG TIN ĐỊA LÝ ĐỒNG BẰNG SÔNG CỬU LONG
nataliej4
 
Chuong 1
Ttx Love
 
Tddt
Ttx Love
 
Dttran trac dia_dai_cuong_2013
Easycome Easygo
 
Ad

More from Ngo Hung Long (20)

PDF
A G S3 1a May2005
Ngo Hung Long
 
PDF
Giao Trinh A R C U
Ngo Hung Long
 
PDF
Chapter 17 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
PDF
Chapter 16 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
PDF
Chapter 15 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
PDF
Chapter 13 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
PDF
Chapter 11 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
PDF
Chapter 9 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
PDF
Chapter 7 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
PDF
Chapter 4 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
PDF
Chapter 2 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
PDF
Chapter 1 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
PDF
GEOTECHNICAL SLOPE STABILITY
Ngo Hung Long
 
PDF
Chay Rung
Ngo Hung Long
 
PDF
Bai Giang T T A P G 4
Ngo Hung Long
 
PDF
Bai Giang T T A P G 3
Ngo Hung Long
 
PDF
Oracle® Fusion Middleware
Ngo Hung Long
 
PDF
LOGMan V7
Ngo Hung Long
 
PDF
LogMan 8.0 U S E R G U I D E
Ngo Hung Long
 
PDF
Dia Thong Ke - Truong Xuan Luan
Ngo Hung Long
 
A G S3 1a May2005
Ngo Hung Long
 
Giao Trinh A R C U
Ngo Hung Long
 
Chapter 17 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
Chapter 16 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
Chapter 15 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
Chapter 13 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
Chapter 11 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
Chapter 9 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
Chapter 7 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
Chapter 4 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
Chapter 2 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
Chapter 1 Of Rock Engineering
Ngo Hung Long
 
GEOTECHNICAL SLOPE STABILITY
Ngo Hung Long
 
Chay Rung
Ngo Hung Long
 
Bai Giang T T A P G 4
Ngo Hung Long
 
Bai Giang T T A P G 3
Ngo Hung Long
 
Oracle® Fusion Middleware
Ngo Hung Long
 
LOGMan V7
Ngo Hung Long
 
LogMan 8.0 U S E R G U I D E
Ngo Hung Long
 
Dia Thong Ke - Truong Xuan Luan
Ngo Hung Long
 
Ad

Bai Giang T T A P G 2

  • 1. 1 CHƯƠNG 2 CƠ S TOÁN H C C A O NH VÀ CÁC TÍNH CH T HÌNH H C C A NH HÀNG KHÔNG Tr n Trung Anh B môn o nh và Vi n thám B GIÁO D C VÀ ÀO T O TRƯ NG I H C M A CH T Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 2 M C L C nh o Phép chi u xuyên tâm và phép chi u tr c giao M c tiêu c a o nh Các y u t hình h c cơ b n c a nh o T l nh Các h t a dùng trong o nh Ma tr n quay Các nguyên t nh hư ng c a nh o Các bài toán chuy n i h t a Các bi n d ng hình h c trên nh hàng không Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 3 nh o nh o là hình nh thu ư c c a các i tư ng o, nh o th a mãn nh ng i u ki n k thu t nh t nh và ư c dùng vào m c ích o c. nh o nh gi i trí Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 4 nh o là s n ph m c a phép chi u xuyên tâm
  • 2. 2 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 5 1. N i dung ph n ánh trung th c nhưng chưa y và chính xác (hình dáng, kích thư c i tư ng o, thông tin thu c tính…); 2. M c chi ti t và kh năng o c ph thu c nhi u y u t : i u ki n, phương th c ch p nh (t l nh, tiêu c , chi u cao bay ch p, máy ch p nh, môi trư ng ch p…); 3. nh o ch là ngu n thông tin ban u không th s d ng tr c ti p như b n vì nh o có phép chi u xuyên tâm, t l không ng nh t, hình nh b bi n d ng Tính ch t c a nh o Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 6 nh o và b n S n ph m u raTư li u g cV trí y , ư c mã hóaV a th a, v a thi uThông tin Chính xác, th a mãn h n sai theo quy nh Bi n d ng, xê d ch v trí i m nh Sai s ng nh tBi n iT l Tr c giaoXuyên tâmPhép chi u B nnh o Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 7 Phép chi u xuyên tâm Phép chi u xuyên tâm và phép chi u tr c giao Phép chi u tr c giao Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 8 Phép chi u xuyên tâm Phép chi u tr c giao Phép chi u xuyên tâm và phép chi u tr c giao
  • 3. 3 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 9 Phép chi u xuyên tâm Phép chi u tr c giao Phép chi u xuyên tâm và phép chi u tr c giao Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 10 M c tiêu c a o nh? S n ph m b n có phép chi u tr c giao nh n ư c t nh có phép chi u xuyên tâm. Xây d ng thông tin 3D (ba chi u) t nh 2D (hai chi u) Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 11 Các y u t hình h c cơ b n c a nh o E W S .o c n O C N I .hi .hi α α/2 V V v v T T Hf Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 12 Các y u t hình h c cơ b n c a nh hàng không Tr c x Hư ng bay ch pTr c y D u khung .n .o .o’ S ư ng dây d i Tr c quang chính α .xo .yo • i m chính nh o • i m áy nh n •Kho ng cách chính So≈f • i m tâm ch p S • cao bay ch p H •Tr c t a nh x (hư ng ch p) •Tr c t a nh y •Góc nghiêng c a nh α
  • 4. 4 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 13 nh lý tư ng S o,n,c O,N,CE P W, I S o,I N,n E P W, I nh hàng không α=00 nh m t t α=900 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 14 nh lý cơ b n v phép chi u xuyên tâm nh lý v phép chi u i m A a S A1 a S A2 An nh lý thu n nh lý ngh ch Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 15 nh lý v phép chi u ư ng A B S a b C D c A S a C C c A A C nh lý thu n nh lý ngh ch Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 16 T L NH tb0a hH f H f AB ab m 1 − === S .a nh b A B TH C A f H M t th y chu n g c H0 htb amabAB ×=
  • 5. 5 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 17 htb T L I M NH VÀ T L NH TRUNG BÌNH A0A)a(a hH f AO oa m 1 − == B0B)b(a hH f BO ob m 1 − == TB0a hH f m 1 − = Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 18 T L NH TRÊN NH NGHIÊNG 22 A0a AAa yxr hH sinrsecf m 1 SO oS AO ao m 1 ′+′=′ − α×′−α× = ′ = ′′ = S .o’ .a nh lý tư ng .a’ nh nghiêng .o .n N .c r .o r’ .O .A H0 M t th y chu n g c .hA .OA α f Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 19 CÁC Y U T NH HƯ NG N T L NH Tiêu c : f cao bay ch p: H Chênh cao a hình khu ch p: h Góc nghiêng c a nh:α Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 20 S THAY I TIÊU C CH P NH HƯ NG N T L NH S ,f1 ,f2 ,H M t t nh 1 nh 2 H f m 1 H f m 1 2 2a 1 1a = =
  • 6. 6 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 21 S THAY I CHI U CAO BAY CH P NH HƯ NG N T L NH S ,f ,H2 M t t nh 1 nh 2 S ,f ,H1 22a 11a H f m 1 H f m 1 = = Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 22 CHÊNH CAO A HÌNH NH HƯ NG N T L NH htb A0A)a(a hH f AO oa m 1 − == B0B)b(a hH f BO ob m 1 − == Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 23 NH HƯ NG C A GÓC NGHIÊNG NH N T L NH A0a A0a hH f m 1 0 hH sinrsecf m 1 − =⇒=α − α×′−α× = S .o’ .a nh lý tư ng .a’ nh nghiêng .o .n N .c r .o r’ .O .A H0 M t th y chu n g c .hA .OA α f Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 24 Các h t a dùng trong o nh H t a trong không gian nh H t a trong không gian v t
  • 7. 7 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 25 Các h t a trong không gian nh           − − − = f yy xx r 0 0 1. H t a m t ph ng nh o’xy 2. H t a không gian nh Sxyz Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 26 *Các h t a trong không gian v t           = Z Y X R 1. H t a không gian o nh OXYZ 2. H t a qu c gia OGXGYGZG 3. H t a a lý BLH Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 27 *Các h t a trong không gian v t *H t a không gian o nh O-XYZ ch n b t kì X Y Z yz P(X,Y,Z) O2 z x2 y2 x y x P1 x1 y1 p2 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 28 H t a không gian o nh O-XYZ ch n c bi t YZ P(X,Y,Z) x2 y2 X p1 x1 y1 O1(0,0,0) Bx By Bz ω φ κ p2
  • 8. 8 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 29 *Các h t a trong không gian v t *H t a , cao qu c gia OG -XGYGZG nh v : HQVnh v : Láng K=0,9996; 0,9999k:=1 P: UTMP: Gauss-kruger Hòn d u – H i Phòng E: WGS84E: Krasovski caoVN2000HN72 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 30 H t a a lý BLH S P(λλλλ,ϕϕϕϕ) λλλλ ϕϕϕϕ N Kinh tuy n g c (Greenwick) Xích o Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 31 XÂY D NG MÔ HÌNH TOÁN H C C A O NH Xây d ng m i quan h toán h c gi a t a i m nh và t a i m v t Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 32 Ma tr n quay trong m t ph ng
  • 9. 9 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 33 Xây d ng ma tr n quay trong m t ph ng α90 + αY’ 90 - ααX’ YXCác tr c       =       αα− αα =       αα+ α−α = 2221 1211 aa aa A )cossin )sincos A cos)90cos( )90cos(cos A • Ma tr n xoay A là m t ma tr n tr c giao, có tính ch t AT=A-1 ATA=AAT=E, 3 i u ki n: .a2 11 + a2 12= 1 .a2 21 + a2 22= 1 .a11a12 + a21a22= 0 • A có 4 ph n t (cosin ch hư ng) ph thu c 1 thành ph n α Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 34 Ma tr n quay trong không gian .xω .yφ .z(zκ) Quanh tr c ωO-ZY.y,Y .z,Z φO-XZ.z,Z .x,X κO-XY.x,X .y,Y Góc k p Trên m t ph ng Tr c k p X Z Y z y x (zκ) (yφ) (xω) ω φ κ κ O Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 35 Thành l p ma tr n quay L n lư t quay các góc quay κ, φ, ω 1. Quay góc th nh t κ quanh tr c z 09090Zκ 90κ90-κYκ 9090+κκXκ .z.y.x rAR 100 0cossin 0sincos A κκ κ =           κκ κ−κ = .z (Zκ) .y .x Yκ Xκ κ κO Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 36 2. Quay góc th hai φ quanh tr c yφ φ9090+φZφκ 90090Yφκ 90-φ90φXφκ ZκYκXκ rAARAR cos0sin 010 sin0cos A κϕκϕϕκ ϕ ==           ϕϕ− ϕϕ = Zφκ Yφ Xκ Xφκ φ O φ Zκ
  • 10. 10 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 37 3. Quay góc th ba ω quanh tr c xω ω90-ω90Zωφκ 90+ωω90Yωφκ 90900Xωφκ ZφκYφκXφκ rAAARARR cossin0 sincos0 001 A κϕωϕκωωϕκ ω ===           ωω ω−ω= Zφκ Yφκ Xω ω O ω Zωφκ Yωφκ Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 38 Ma tr n quay trong không gian           =           ⇔== ωϕκωϕκκϕω z y x A Z Y X rArAAAR           κκ κ−κ           ϕϕ− ϕϕ           ωω ω−ω== κϕωωϕκ 100 0cossin 0sincos cos0sin 010 sin0cos cossin0 sincos0 001 AAAA           =ωϕκ 333231 232221 131211 aaa aaa aaa A                ϕω= κϕω+κω= κϕω−κω= ϕω−= κϕω−κω= κϕω+κω= ϕ= κϕ−= κϕ= coscosa sinsincoscossina cossincossinsina cossina sinsinsincoscosa cossinsinsincosa sina sincosa coscosa 33 32 31 23 22 21 13 12 11 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 39 Tính ch t c a ma tr n quay A 1. A là ma tr n tr c giao AT=A-1 ATA=AAT=E; Cm: ATA=(AωAφAκ)T(AωAφAκ)= AT κAT φAT ωAωAφAκ=E3x3 Vì: Aω TAω=E; Aφ TAφ=E; Aκ TAκ=E; nên ATA=E; pcm Có 6 i u ki n c a 3 góc quay c l p φ,ω,κ: .a2 11+ a2 12+ a2 13=1; .a2 21+ a2 22+ a2 23=1; .a2 31+ a2 32+ a2 33=1; .a11a12+ a21a22+ a31a32=0; .a11a13+ a21a23+ a31a33=0; .a12a13+ a22a23+ a32a33=0; Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 40 2. Cosin ch hư ng ph thu c trình t quay các góc: κ φ ω khác ω κ φ; Aωφκ khác Aφκω Tính ch t c a ma tr n quay A ϕκω ωκϕϕκω           == 333231 232221 131211 aaa aaa aaa AAAA           κωϕ−ωϕκωϕ+ωϕκϕ κω−κωκ κωϕ+ωϕκωϕ−ωϕκϕ =ϕκω sinsinsincoscossincossinsincoscossin cossincoscossin sinsincoscossinsincoscossinsincoscos A ωϕκ κϕωωϕκ           == 333231 232221 131211 aaa aaa aaa AAAA           ϕωκϕω+κωκϕω−κω ϕω−κϕω−κωκϕω+κω ϕκϕ−κϕ =ωϕκ coscossinsincoscossincossincossinsin cossinsinsinsincoscoscossinsinsincos sinsincoscoscos A
  • 11. 11 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 41 GÓC XOAY TRONG CH P NH HK φ ω κ Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 42 Các y u t hình h c xác nh v trí tâm ch p so v i m t ph ng nh và m t ph ng nh i v i i tư ng o nh m xây d ng m i quan h chi u hình ph c v o nh g i là các y u t (nguyên t ) nh hư ng c a nh o. Các nguyên t nh hư ng c a nh o Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 43 Các nguyên t nh hư ng trong Các y u t hình h c xác nh v trí c a tâm ch p S i v i m t ph ng nh nh m ph c h i chùm tia chi u như lúc ch p nh. G m có 3 nguyên t : - Tiêu c f - T a i m chính nh (x0, y0) Xác nh các nguyên t nh hư ng trong thông qua bài toán ki m nh Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 44 Khôi ph c chùm tia như lúc ch p nh .a b c P C B A Tâm ch p S c b a P Tâm chi u S.f, x0, y0
  • 12. 12 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 45 Ki m nh v i máy chu n tr c Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 46 Bãi ki m nh trong phòng Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 47 Bãi ki m nh ngoài tr i Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 48 Các y u t nh hư ng ngoài Các y u t hình h c xác nh v trí chùm tia trong h t a không gian v t. T a g c S: X0, Y0, Z0 Các góc xoay gi a các tr c h t a không gian nh và h t a không gian v t: φ,ω,κ 6 y u t nh hư ng ngoài có th xác nh nh vào các i m kh ng ch m t t ho c thi t b GPS/INS trong khi ch p nh hàng không
  • 13. 13 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 49 Xác nh các nguyên t H ngoài nh các i m kh ng ch m t t Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 50 Xác nh các nguyên t H ngoài nh thi t b GPS/INS Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 51 QUAN H T A TRONG O NH Công th c ng phương: M c ích: xây d ng m i quan h gi a h t a không gian nh và h t a không gian v t. i u ki n: Tâm chi u S, i m nh a, i m a v t A n m trên m t ư ng th ng. Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 52 CÔNG TH C NG PHƯƠNG ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )       −−−+− −−−+− −= −−−+− −−−+− −= −−−+− −=           − − −           =           − − − −=⇔−=⇒+= − 033023013 032022012 0 033023013 031021011 0 033023013 0 0 0 332313 322212 312111 0 0 0 T 0 1 0 ZZaYYaXXa ZZaYYaXXa fyy ZZaYYaXXa ZZaYYaXXa fxx ZZaYYaXXa 1 f m 1 ZZ YY XX aaa aaa aaa m 1 f yy xx RRA m 1 rRRA m 1 rmArRR
  • 14. 14 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 53 CÁC BÀI TOÁN CHUY N I H T A PH NG M c ích: chuy n i t a ph ng x’,y’ t h t a cũ sang t a ph ng x,y trong h t a m i. ng d ng: chuy n i t a nh s (ho c t a h tr c máy o) sang t a m t ph ng nh, n n ch nh hình h c t m nh. 1. Chuy n i Helmert 2. Chuy n i Affine 3. Chuy n i Projective 4. Chuy n i a th c b c cao Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 54 CHUY N I HELMERT 4 tham s chuy n i:.a0, b0, m, α       ′ ′       αα− αα +      =      y x cossin sincos m b a y x 0 0    ′+′+= ′+′+= ybxbby yaxaax 210 210 CHUY N I AFFINE 6 tham s chuy n i:.a0, a1, a2, b0, b1, b2 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 55 CHUY N I PROJECTIVE        +′+′ +′+′ = +′+′ +′+′ = 1ycxc bybxb y 1ycxc ayaxa x 21 321 21 321 8 tham s chuy n i:.a1, a2, a3, b1, b2, b3, c1, c2 CHUY N I A TH C B C CAO        ′′= ′′= ∑∑ ∑∑ = = − = = − n 0i 0 ij jij ij n 0i 0 ij jij ij yxby yxax .n – s b c c a a th c. .aij, bij – các tham s chuy n i, có s lư ng là 2*[n(n+1)/2+n+1] Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 56 1. Sai s do bi n d ng phim nh 2. Sai s do ép phim không ph ng 3. Sai s do méo hình kính v t 1. Sai s méo hình kính v t xuyên tâm 2. Sai s méo hình kính v t ti p tuy n 4. Sai s do chi t quang khí quy n 5. Sai s do cong trái t 6. Sai s t ng h p c a xê d ch v trí i m nh Gây nên s xê d ch v trí i m nh (ch y u là xê d ch h th ng). C n ph i tính toán xác nh s xê d ch này hi u ch nh vào tr o t a nh nâng cao chính xác. HI U CH NH T A NH
  • 15. 15 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 57 Xu t hi n: ch y u tuân theo quy lu t c a phép bi n i affine khi s bi n d ng theo các tr c, các hư ng là khác nhau. Do quá trình hóa nh… i u ki n lo i tr : có các d u khung chu n có t a ư c ki m nh và t a o trên nh gi i ra các h s c a phép bi n i hình h c affine, projective… SAI S BI N D NG PHIM NH    ′+′+= ′+′+= ybxbby yaxaax 210 210        +′+′ +′+′ = +′+′ +′+′ = 1ycxc bybxb y 1ycxc ayaxa x 21 321 21 321 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 58 SAI S ÉP PHIM KHÔNG PH NG .f S .dr r .dh M t ph ng lý thuy t ép phim M t ph ng nh th c t f r dhdr dh dr f r =⇒= Xu t hi n: Do ép phim không sát v i khung ch a phim trong quá trình ch p, ép phim không sát v i m t nh n nh trong quá trình in nh dương b n. i u ki n h n ch : ép phim ph i dùng b ph n hút chân không, ho c nén khí v i áp l c cao ép phim Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 59 Máy in ép phim dương b n Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 60 SAI S MÉO HÌNH KÍNH V T GS BROWN (1961) Méo hình kính v t xuyên tâm Méo hình kính v t ti p tuy n
  • 16. 16 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 61 SAI S MÉO HÌNH KÍNH V T XUYÊN TÂM * Tia sáng b thay i hư ng khi i qua tâm kính v t. * Nguyên nhân: -Kính v t góc r ng -Ch t o th u kính có v t r n. * Bi n d ng d c theo bán kính hư ng tâm ( n i m chính nh) c a i m nh. * Có th lo i tr Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 62 Các d ng méo hình xuyên tâm Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 63 Hi u ch nh sai s méo hình xuyên tâm ( ) ( ) ( ) ( )2 0 2 0 5 3 3 21 0 0 yyxxr rKrKrKdr r dr yyy r dr xxx −′+−′= ++=       −′=∆ −′=∆ Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 64 SAI S MÉO HÌNH KÍNH V T TI P TUY N Nguyên nhân: S l p ráp không ng tr c gi a các th u kính
  • 17. 17 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 65 Hi u ng c a méo hình ti p tuy n .φ0 tr c có méo hình l n nh t trccóméohình=0 .φ Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 66 Công th c hi u ch nh méo hình ti p tuy n Conrady-Brown ( ) ( )             ϕ      +−ϕ+++=δ       ϕ−ϕ      −+++=δ 02 2 02 6 3 4 2 2 1 0202 2 6 3 4 2 2 1 cos r y2 1sin r yx2 ...rJrJrJy cos r yx2 sin r x2 1...rJrJrJx ( )[ ][ ] ( )[ ][ ]    +++++=δ +++++=δ ...rPrP1yxP2y2rPy ...rPrP1yxP2x2rPx 4 4 2 31 22 2 4 4 2 32 22 1 1 3 4 1 2 3 0 12011 22 00 J J P J JPcosJPsinJP yxryyyxxx ==ϕ=ϕ−= +=−′=−′= Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 67 SAI S DO CHI T QUANG KHÍ QUY N T0, D, P, CO2… Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 68 nh Lu t Snell: .ni – chi t su t c a l p không khí i .dn – s gia chi t su t gi a 2 l p không khí .θ – góc tia sáng t i .θ+dα – góc tia khúc x khi i qua 2 l p không khí Khai tri n và t ng h p có: .n0 - chi t su t không khí t i tâm ch p, .np – chi t su t không khí t i i m m t t Xây d ng công th c tính sai s do chi t quang khí quy n ( ) ( )α+θ=θ+ dsinnsindnn iiii ( ) 0 p 0 p 0 p n n n n nlntan n dn tandtan n dn d θ=θ=α=α⇒θ=α ∫ ∫ α α
  • 18. 18 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 69 Tìm ư c dθ theo công th c Trong ó K là h ng s khúc x c a khí quy n. i v i nh hàng không, θ ư c bi u di n qua bán kính hư ng tâm c a i m nh .dr – sai s v trí i m do chi t quang khí quy n ( ) θ + =⇒∴θ      +=θθ+=θθ= θ= d f rf drd f r 1fdtan1fdsecfdr tanfr 22 2 2 22 θ= α =θ tanK 2 d Xây d ng công th c tính sai s do chi t quang khí quy n ...rkrkrkdr 5 3 3 21 +++= Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 70 Xây d ng công th c tính sai s do chi t quang khí quy n       +=∴ ⇒     + =θ + =⇒θ=θ 2 3 2222 f r rKdr f r K f rf tanK f rf drtanKd ( ) ( ) ( ) ( )       −′      +=−′=δ −′      +=−′=δ 02 2 0 02 2 0 yy f r 1K r dr yyy xx f r 1K r dr xxx Hi u ch nh cho t a nh V n : Tìm h ng s K Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 71 ( ) ( )[ ]hH202,01hH000013,0K 00 +⋅−−⋅=       +− − = 250H6H hH H 00241,0 K 0 2 0 22 0 0 Công th c th c nghi m c a K ( ) ( ) ( )[ ]245,4 0 256,5 0 256,5 0 H02257,01277H02257,01h022576,01 H 001225,0 K −∗−−−⋅−= 1. Mô hình Bertram ADRC (1959 TT phát tri n không gian Rome) 2. Mô hình Saastamoinen (H0 <=11km ) 3. Mô hình H0 <= 9km Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 72 S xê d ch v trí i m nh do cong trái t E M0 M’ M h O R K m mo fk H δrc S nP G N θ S R 2 3 c c 0c 2 22 a 2 2 0 fR2 rH r H h rr H h NM MM r r fR2 rH h fR Hr R mr R S 2 R 2 sinR2h cosRROKONMMh ⋅ ⋅ =δ∴ =δ⇒= ′ ′ = δ ⋅ ⋅ =       ⋅ ⋅ = ⋅ ==θ θ =      θ = θ−=−==
  • 19. 19 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 73 nh hư ng c a chênh cao a hình n s xê d ch v trí i m nh r H h d = Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 74 NH HƯ NG T NG H P C A CÁC SAI S H TH NG N T A NH ;b 3 2 yb 3 2 xbb 3 2 yxbb 3 2 xyb b 4 3 xbb 4 3 y2bxybxbyby ;b 3 2 yb 3 2 xbb 3 2 xybb 3 2 yxb b 4 3 ybxybb 4 3 x2bybxbx 2222 12 22 10 22 8 22 6 22 4321 2222 11 22 9 22 7 22 54 22 321       −      −+      −+      −+ +      −+      −−++−=∆       −      −+      −+      −+ +      −++      −−+=∆ Mô hình c a GS Ebner (1976): 12 tham s bi .b – c nh áy nh (c nh 23x23cm thì b≈90mm) Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 75 NH HƯ NG C A H S 1, 2, 3 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 76 NH HƯ NG C A H S 4, 5, 6
  • 20. 20 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 77 NH HƯ NG C A H S 7, 8, 9 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 78 NH HƯ NG C A H S 10, 11, 12 Tran Trung Anh Photogrammetry and Remote Sensing 79 S khác nhau gi a phép chi u xuyên tâm và phép chi u tr c giao Hi u rõ m c tiêu c a o nh Các y u t hình h c cơ b n c a nh o T l nh và các y u t nh hư ng n t l nh M c ích s d ng c a các h t a dùng trong o nh Nguyên nhân sinh ra ma tr n xuay và cách xây d ng ma tr n xoay B n ch t và s lư ng c a các y u t nh hư ng c a nh o Các bài toán chuy n i h t a Các bi n d ng hình h c trên nh hàng không, nguyên nhân xu t hi n và công th c lo i tr Các n i dung c n n m b t ư c