PERANCANGAN DAN PEMROGRAMAN MINI ROBOT MENGGUNAKAN MIKROPROSESOR RASPBERRY Pi B+
- 1. PERANCANGAN DAN PEMROGRAMAN MINI ROBOT MENGGUNAKAN MIKROPROSESOR RASPBERRY Pi B+ Disusun oleh : 1. Aji Laksono (1610501045) 2. M Solikhul Chakim (1610501104) Dosen Pengampu : R.Suryoto Edy R, S.T., M.Eng JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS TIDAR 2019
- 2. A. Tujuan 1. Dapat mengaplikasikan mini robot dan menjalankan secara langsung 2. Mengetahui dan memahami cara menggunakan mikroprosesor untuk menyalakan motor DC 3. Mengetahui cara memprogram mikroprosesor menggunakan aplikasi Phyton 3 B. Alat dan Bahan Alat membuat robot 1. Cutter 2. Gunting 3. Lem tembak 4. Jangka 5. Solder 6. Bor PCB 7. Pensil Alat membuat rangkaian bolak-balik 1. Raspbery Pie 3 B+ 2. Monitor Eksternal 3. Mouse PC 4. Keyboard PC 5. Kabel HDMI Bahan membuat robot 1. Kardus bekas secukupnya 2. Puli dan karet secukupnya 3. Saklar DC 4. Stik es krim 5. Tusuk sate
- 3. 6. Motor DC 1 buah 7. Baterai 1 buah 8. Lem G 9. Isi lem tembak 10. Sedotan Bahan membuat rangkaian bolak-balik 1. Relay DPDT 12 volt 2 buah 2. Transistor 2sc1061 2 buah 3. Resistor 1k ohm 2 buah 4. Dioda 2 buah 5. Catu daya 12 volt 1 buah 6. Kabel IDC secukupnya 7. Kabel jumper secukupnya 8. Capit buaya secukupnya C. Dasar Teori Percobaan kali ini menggunakan Raspberry Pi versi B+, versi sebelumnya dari raspi yang kini telah digantikan oleh Raspberry Pi 2. Versi B+ memiliki satu CPU core, 4 port USB, slot kartu mikro SD dan konsumsi daya yang rendah. Pada board raspberry pi memiliki pin atau terminal tambahan input output yang bertujuan untuk koneksi ke perangkat luar atau disebut dengan Pi GPIO (General Purpose Input Output) . Untuk bisa memanfaatkan GPIO tersebut, kita hanya butuh mengenal fungsi pin dan sedikit settingan dari sisi program. GPIO pada raspberry pi B+ yang kita gunakan terdapat 40 pin yang memiliki fungsi masing- masing. Perkembangan teknologi menuntut manusia untuk menciptakan sesuatu yang baru dan memiliki tujuan nyata. Teknologi modern saat ini, khususnya dalam dunia teknologi robotika mengalami perkembangan yang sangat pesat. Banyak negara maju yangberlomba-lomba menciptakan robot yang canggih dan memiliki tujuan-tujuan tertentu. Tujuan tersebut erat kaitannya dengan kebutuhan akan adanya alat yang dapat membantu manusia dalam
- 4. menyelesaikan pekerjaannya. Sehingga pekerjaan yang dirasa tidak dapat diselesaikan oleh manusia dapat terselesaikan. Pada praktek kali ini saya akan membuat miniatur robot yaitu walking robot sebagai salah satu bentuk pengenalan sebelum membuat projek yang lebih besar. Pada pembuatan walking robot, saya hanya membutuhkan kardus, motor dc dan baterai 9 volt. Baterai (Battery) adalah sebuah alat yang dapat merubah energi kimia yang disimpannya menjadi energi Listrik yang dapat digunakan oleh suatu perangkat Elektronik. Pada pembuatan walking robot baterai digunakan untuk menjalankan motor DC yang dihubungkan dengan karet terhadap badan robot tersebut, sehingga dapat bergerak sesuai yang dirancang D. Langkah Kerja 1. Menyiapkan semua alat dan bahan yang dibutuhkan 2. Membuat mini robot sesuai dengan rancangan . 3. Memasang motor dan baterai sesuai dengan rancangan yang sudah dibuat sebelumnya 4. Menyatukan semua bagian kardus dengan menggunakan lem tembak 5. Setelah robot sudah siap, rangkai semua komponen pada project board 6. Merangkai sesuai dengan rangkaian yang sudah ditentukan 7. Menjalankan mini robot menggunakan mikroprosesor (Raspberry Pi B+) 8. Menuliskan program dengan menggunakan aplikasi Phyton 3 9. Memerintahkan mikroprosesor (Raspberry Pi B+) untuk menjalankan mini robot dengan arah maju-mundur dengan waktu yang ditentukan. 10. Menjalankan hasil dari program tersebut 11. Mendokumentasikan hasil praktikum
- 5. 1.1 Gambar Rancangan mini robot kardus : Gambar bagian kaki 3cm 19cm 1cm 9cm 9cm 3cm3cm2cm 5cm 5cm 3cm 3cm 2cm 4,5cm 4,5cm 7cm 6cm 6cm 4cm 4cm 3cm 1,5cm 4cm 2x 2x
- 6. Gambar bagian badan 5cm 3cm 2cm 6,5cm 6,5cm 6cm 4cm 4cm 4,5cm 4,5cm 1cm 3cm 17cm 3x 3x 3x 2x 2 cm 2x 1 cm 2x 2x4x
- 7. Gambar Akhir dalam 3D Gambar Rangkaian mini robot bolak-balik 2x
- 8. E. Hasil Pemrograman Untuk dapat menjalankan mini robot (motor DC) dengan arah maju dan mundur, serta dengan waktu yang diinginkan. Kita dapat menuliskan perintah tersebut dengan memprogram pada aplikasi Phyton 3 Berikut hasil programnya : import RPi.GPIO as GPIO (sebagai module GPIO agar tidak terjadi error saat pemrograman berlangsung) import time (sebagai pengaturan waktu) GPIO.setmode(GPIO.BOARD) (mengatur mode GPIO dengan model BOARD) GPIO.setup(7,GPIO.OUT) GPIO.setup(11,GPIO.OUT) (mengatur pin 7 dan 11 sebagai keluaran) For x in range (2): (mengulangi nyala dan mati pada mini robot sebanyak 2 kali) #robotmaju GPIO.output(7,0) GPIO.output(11,1) time.sleep(7) #pada pin 7 dengan perintah 0 dan pin 11 dengan perintah 1 maka, robot akan berjalan maju.Lalu time.sleep(7) menunjukan bahwa robot akan maju selama 7 detik #robotrmati GPIO.output(7,0) GPIO.output(11,0) time.sleep(2) #pada pin 7 dengan perintah 0 dan pin 11 dengan perintah 0 maka, robot akan mati.Lalu time.sleep(2) menunjukan bahwa robot akan mati selama 2 detik
- 9. #robot mundur GPIO.output(7,1) GPIO.output(11,0) time.sleep(7) #pada pin 7 dengan perintah 1 dan pin 11 dengan perintah 0 maka, robot akan berjalan mundur.Lalu time.sleep(7) menunjukan bahwa robot akan mundur selama 7 detik #robotmati GPIO.output(7,0) GPIO.output(11,0) time.sleep(2) #pada pin 7 dengan perintah 0 dan pin 11 dengan perintah 0 makar,robot akan mati.Lalu time.sleep(2) menunjukan bahwa robot akan mati selama 2 detik GPIO.cleanup() #menjelaskan membersihkan program agar tidak ada program yang stuck.
- 10. F. Hasil Gambar Mini Robot G. Hasil Percobaan Kami lampirkan hasil dari percobaan melalui video pada link Youtube berikut.: https://youtu.be/RD0dqmMAm6k H. Kesimpulan Raspberry Pi B+ memiliki 40 pin yang berfungsi sebagai GPIO (General Purpose input/output). Pada program menjalankan robot bolak-balik, kita menggunakan 2 output serta satu buah ground. Aplikasi pemrogaman yang digunakan adalah Phyton 3, setting program sesuai dengan perintah. Program sukses dijalanka sehingga percobaan dikatakan berhasil..