Walking robot dengan atmega16
- 1. PERANCANGAN DAN PEMROGRAMMAN WALKING ROBOT BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA16 Disusun oleh : 1. Setia Ningrum (1610501048) 2. Rio Dwi Bagus P (1610501063) Dosen Pengampu : R.Suryoto Edy Raharjo,S.T,M.Eng Mata Kuliah : Mikrokontroller JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS TIDAR MAGELANG 2019
- 2. A. PENDAHULUAN Robot berasal dari kata “robota” yang berarti budak, pekerja atau kuli. Robot juga dapat didefinisikan sebagai sebuah alat mekanik yang dapat diprogram sehingga dapat melaksanakan beberapa tugas tertentu baik secara otomatis ataupun tidak sesuai program yang di inputkan. Robot pada awalnya diciptakan untuk mengantikan kerja manusia untuk sesuatu yang berulang, membutuhkan ketepatan yang tinggi dan juga untuk menggantikan manusia bila harus berhubungan dengan daerah berbahaya. Berdasarkan mobilitasnya robot dapat dibagi menjadi beberapa tipe. Yang pertama adalah robot tipe Fixed yaitu berada dalam kondisi diam atau beroperasi pada jalur gerak yang pendek. Yang kedua mobile robots, yaitu robot yang dilengkapi dengan roda, dapat bergerak pada daerah yang luas dan tidak terlalu sulit. Yang ketiga walking robots yang mempunyai kaki yang dapat bergerak pada daerah yang sulit. Masalah utama dari walking robot adalah posisi keseimbangan. Pada percobaan ini kami merancang robot tipe walking yang menggunakan motor DC dengan Gearbox sebagai penggeraknya. Motor DC biasanya mempunyai kecepatan putar yang cukup tinggi, sehingga dapat diperlambat dengan penambahan gear. Sumber energi yang digunakan pada percobaan ini adalah baterai 9 volt. B. ALAT DAN BAHAN a) Alat 1. Gunting 2. Cutter 3. Lem tembak 4. Bor 5. Tang pemotong 6. Solder 7. Penggaris 8. Alat tulis 9. Mikrokontroller Atmega16 10. Kabel IDC 5x2 11. Kabel jumper 12. Power supply 12volt 13. Jepit buaya b) Bahan 1. Yellow Board secukupnya 2. Stik eskrim 3. Baterai 9volt 1buah 4. Penutup baterai 5. Motor DC dengan Gearbox 1buah 6. Gear plastik 1pasang 7. Kawat baja 8. Relay kaki 8 12volt 9. Transistor 2SC1061 10. Dioda
- 3. 11. Resistor 1k Ω 12. Bread board C. FLOWCHART D. PROGRAM DAN KETERANGAN $regfile = "m16def.dat" ‘memanggil file m16def.dat untuk memprogram atmega16 $crystal = 11059200 ‘menggunakan kristal 11.0592 MHz Config Porta = Output ‘mengatur Port A sebagai output Do ‘mulai ‘ROBOT MAJU Porta.0 = 1 ‘bit ke-0 dari port A hidup Porta.1 = 0 ‘bit ke-1 dari port A mati LOOP END Wait selama 5 detik Porta.0 = 0 & Porta.1 = 1 Wait selama 1 detik Porta.0 = 0 & Porta.1 = 0 A Wait selama 5 detik Do Porta.0 = 1 & Porta.1 = 0 START Compiler setup Hardware setup PORTA = Output Wait selama 1 detik Porta.0 = 0 & Porta.1 = 0 A
- 4. Wait 5 ‘delay selama 5 sekon ‘ROBOT BERHENTI Porta.0 = 0 ‘bit ke-0 dari port A mati Porta.1 = 0 ‘bit ke-1 dari port A mati Wait 1 ‘delay selama 1 sekon ‘ROBOT MUNDUR Porta.0 = 0 ‘bit ke-0 dari port A mati Porta.1 = 1 ‘bit ke-1 dari port A hidup Wait 5 ‘delay selama 5 sekon ‘ROBOT BERHENTI Porta.0 = 0 ‘bit ke-0 dari port A mati Porta.1 = 0 ‘bit ke-1 dari port A mati Wait 1 ‘delay selama 1 sekon Loop ‘ulangi End ‘selesai E. FOTO HASIL Link Youtube : https://youtu.be/ovIlXpX1BI8 Foto hasil :