Omron plc

Roberto Álvarez Sindín marzo - abril 2011
Curso: 11FP35CF187
AUTÓMATAS PROGRAMABLES
Programación básica de autómatas OMRON

Curso 11FP35CF187 1
1. DISPOSITIVOS DE E/S DEL AUTÓMATA
ENTRADAS
La unidad de entradas es el medio por el que
el autómata recibe la información del entorno. Para
activar una entrada deberemos enviar un impulso o
bien mantener un valor de tensión en un rango
determinado entre el borne común y la entrada.
Distinguimos dos tipos de entradas al autómata:
⊗ Digitales: La entrada que se introduce sólo tiene 2 valores posibles, ACTIVADO-
DESACTIVADO (0 ó 1). Utilizaremos entradas de este tipo para conectar pulsadores,
selectores, finales de carrera, detectores fotoeléctricos, ...
⊗ Analógicas: En este caso la entrada recibe un valor continuo de tensión o intensidad,
dentro del rango que admite la entrada (normalmente de 4-20 mA o de 0-10 V).
Conectaremos a estas entradas sensores analógicos (nos miden valores continuos),
como las sondas de presión, temperatura, caudalímetros,....
SALIDAS
Son las encargadas de transmitir las órdenes dadas por la CPU del autómata en
función de la programación al sistema automatizado. Nuevamente distinguimos dos tipos de
salidas:
⊗ Digitales: Sólo admiten 2 estados posibles, ACTIVADO-DESACTIVADO (0 ó 1).
Utilizan salidas de este tipo las que conectan a relés, contactores, lámparas de
señalización, ...
⊗ Analógicas: Admiten valores dentro de un rango continuo de valores posibles. Son
salidas analógicas variadores de velocidad, válvulas de control de flujo, actuadores
lineales, resistencias variables, ...
Las entradas y salidas digitales vienen normalmente integradas en el propio PLC,
particularmente en el caso de autómatas compactos como el CPM2A. Por el contrario, para
las analógicas deberemos disponer de un módulo de expansión adicional, (como el MAD01
que dispone de 2 entradas y 1 salida digitales, de 8 bits de resolución) y se conectan a
través de una bahía de expansión de periféricos. No todos los autómatas admiten módulos
de expansión analógicos, aunque cada vez es más frecuente incluso en modelos básicos.
Algunas marcas como SIEMENS ya disponen de modelos compactos básicos con las E/S
analógicas integradas.

2 Programación Básica de Autómatas OMRON
2. CABLEADO DEL AUTÓMATA
Tomamos como referencia para el cableado la serie CPM2 de los autómatas OMRON.
Consultar siempre el manual de instalación del autómata antes de realizar ninguna
operación.
ALIMENTACIÓN
Distinguimos 2 modelos en cuanto a la alimentación. Con alimentación de CA de 100-
240 V y alimentación a CC de 24 V. En este último caso se recomienda una fuente con
doble aislamiento y un bajo factor de rizado.
La conexión de la fuente de CA se realizará como se indica en la figura.
Conviene independizar la línea de
alimentación de los autómatas para evitar
la caída de tensión en caso de conectar
receptores de gran potencia.
El trenzado de los cables reduce el
ruido de la línea de alimentación.
Conectar la toma de tierra a una puesta a tierra de menos de 100 Ω para proteger al
PLC de descargas eléctricas y operaciones incorrectas.
ENTRADAS
Aunque los contactos de las entradas soportan valores de tensión elevados, como la
mayoría de sensores funcionan a 24 V en corriente continua, es recomendable utilizar esta
tensión para alimentar las entradas, bien utilizando una fuente externa o la que viene
integrada en el propio autómata (sólo si la carga de los dispositivos a conectar no es muy
elevada).

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En la imagen anterior vemos la conexión de las entradas utilizando una fuente de
alimentación externa con negativo (-) común (en línea discontinua veríamos la conexión
con positivo (+) común).
En la siguiente imagen tenemos la forma de conectar la fuente auxiliar de tensión que
incorporan los autómatas de corriente alterna. La conexión es a negativo común, pero puede
hacerse con positivo común de igual forma. Es importante respetar la intensidad máxima
que suministra la fuente.
Uno de los inconvenientes mayores de este autómata es que el COMÚN (terminal
COM de la imagen), es compartido por todas las entradas.
Esto implica que todos los sensores han de tener las mismas características, es
decir todos han de ser PNP (salida positiva) o todos NPN (salida negativa), no pudiendo
mezclar sensores de distintos tipos.
Si utilizamos sensores PNP deberemos conectar el terminal negativo (-) de la
alimentación al COM. Si estos son NPN, conectaremos el terminal positivo (+) al conector
COM del autómata. Lógicamente, los pulsadores, finales de carrera y demás dispositivos de
entrada mecánicos, se alimentarán de acuerdo a este esquema (si los sensores son PNP,
los pulsadores se alimentan con el terminal +, si son PNP se alimentarán con el terminal -).

SALIDAS
Existen modelos con salida a transistor y con salida a relé, que es la más habitual. En
este último caso, la intensidad máxima para cada salida es de 2A y de 4A para el común de
cada grupo de salidas, independientemente del valor de tensión y de que sea en alterna o
en continua.
Elemento Especificación
Salida 2 A (24 V cc ó 250 V ca)
Común 4 A / común
En el caso de las salidas, tendremos varios comunes (COM), algunos para salidas
especiales (la 10.00 y la 10.01) que tienen un COM exclusivo y otros que son compartidos
por varias salidas. Esto me permite poder conectar distintos tipos de actuadores de
características diferentes, agrupando los de características similares a un mismo común.
Esto es, puedo tener salidas a 24 V en continua con positivo o negativo común y, a la vez,
otros grupos de salidas a 24, 50 ó 230 V en corriente alterna, dependiendo de la fuente con
la que alimente ese común.
Si todos los dispositivos de salida son de características eléctricas similares,
puentearé los distintos comunes, tal y como aparece en la figura anterior.
En el autómata CPM2A de corriente alterna, puedo utilizar la fuente de alimentación
integrada de 24 V cc para la alimentación de las salidas (respetando la potencia máxima que
puede suministrar).

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3. ÁREAS DE MEMORIA
La memoria del autómata se encuentra dividida en dos áreas fundamentales, cada una
con funciones y características distintas:
Área de Programa: Donde se almacena el programa del PLC.
Área de Datos: Se utiliza para almacenar valores o para obtener información
sobre el estado en que se encuentra el autómata.
Esta área se encuentra dividida en varias zonas según las funciones que realizan:
E/S, IR, SR, AR, HR, LR, DM, TR, T/C.
Las unidades de memoria en las que podemos trabajar son:
Denominación Valor
Bit 0 ó 1
Byte 8 bits
Palabra ó Canal 2 bytes ó 16 bits
Doble palabra 4 bytes ó 32 bits
El autómata CPM2A trabaja normalmente en canales, esto es, en unidades de 16 bits,
aunque para determinadas operaciones puede utilizar más de un canal.
DIRECCIONAMIENTO
El formato de las direcciones de memoria del autómata comprende dos dígitos
separados por un punto, indicando el número de canal y el bit (XXX.YY) En caso de
necesidad, se indicará el área de memoria a que pertenece:
XXX Número de canal (Registro). Ejemplos:
155.05 = Canal 155, bit 05
HR 12.15 = Canal 12, bit 15 del área HRYY Número de bit (entre 00 y 15).
3.1 ÁREA DE ENTRADAS Y SALIDAS (E/S) Y ÁREA INTERNA (IR)
Comprenden los canales asociados a las entradas y salidas físicas del autómata (las
incorporadas y las posibles mediante unidades de expansión) y los relés internos (IR), que
no se corresponden con E/S físicas, pero que son gestionadas de igual forma y se utilizan
normalmente para almacenar estados u operaciones intermedias. El acceso a estas áreas
de memoria puede hacerse bit a bit o con todo el canal.
Es un área de memoria volátil, esto es, en caso de falta de alimentación o cambio de
modo de operación, no retiene el estado en que se encuentran.
Los distintos modelos CPM2A se definen por el número de puntos de E/S que llevan
incorporados, el más habitual tiene 30 puntos de E/S con 18 entradas y 12 salidas. Las
direcciones físicas vienen indicadas en la carcasa, junto a unos leds que indican su estado.

Modelo CPM2A de 30 puntos E/S
Entradas (12 + 6 = 18 entradas) Observemos que aunque OMRON
trabaja normalmente con canales (16
bits), no todas las direcciones se
corresponden con entradas o salidas
físicas. Así en las entradas sólo utiliza
12 bits (del 00 al 11) y en las salidas
sólo 8 (del 00 al 07). Las direcciones
no utilizadas, podrán usarse como
relés internos.
Canal 0 00, 01, 02, …, 11 12 entradas
Canal 1 00, 01, 02, …, 05 6 entradas
Salidas (8 + 4 = 12 salidas)
Canal 10 00, 01, 02, …, 07 8 salidas
Canal 11 00, 01, 02, 03 4 salidas
Aunque se puede hacer, no es preciso indicar que se trabaja con esta área. Se puede
direccional indistintamente 2.01 ó IR 2.01.
3.2 ÁREA DE RELÉS ESPECIALES (SR)
Son relés de señalización de funciones especiales, relacionadas con el funcionamiento
del autómata, tales como condiciones de servicio (primer ciclo de scan, siempre ON u OFF),
temporizaciones (relojes de pulsos a varias frecuencias), diagnosis (señalización o
anomalías), comparaciones, comunicaciones…
Destacamos los siguientes (aunque existen muchos más):
Bit Nombre Función
253.15 P_First_Cycle
Pulso de primer ciclo de scan. Manda un pulso la
primera vez que se pone en marcha el autómata.
255.13 P_On
Pulso de siempre ON. Mantiene la señal activa de
forma permanente.
255.14 P_Off
Pulso de siempre OFF. Mantiene la señal desactivada
de forma permanente.
255.03 P_ER Indicador de error de ejecución de instrucción.
255.05 P_GT Bit de comparación (Mayor que >)
255.06 P_EQ Bit de comparación (Igual que =)
255.07 P_LT Bit de comparación (Menor que <)
254.00 P_1min Pulso de reloj de 1 minuto
252.02 P_1s Pulso de reloj de 1 segundo
255.01 P_0_2s Pulso de reloj de 0.2 segundos
3.3 ÁREA AUXILIAR (AR)
Contiene bits de control e información del autómata y los periféricos, como pueden ser
los puertos de comunicaciones, puerto de periféricos, memorias externas… Se trata de un
área de memoria de retención, esto es, ante un corte eléctrico o cambio de estado,
mantiene el valor ON/OFF que tenían al volver a ser puestos en servicio. Se divide en dos
bloques:
Señalización: errores de configuración y almacenamiento de datos del sistema.
Memorización y gestión de datos

Curso 11FP35CF187 7
3.4 ÁREA DE ENLACE (LR)
Se utiliza para el almacenamiento e intercambio de datos entre dos o más autómatas.
En el caso del CPM2A, no tiene capacidad de red, sólo se puede utilizar conectando dos
autómatas en forma PC Link (1:1).
Es un tipo de memoria volátil, pierde su estado ante un corte de alimentación o cambio
de estado del autómata. Los bits de esta área que no se utilizan pueden ser empleados
como bits de trabajo.
3.5 ÁREA RETENCIÓN (HR)
Se utiliza para almacenamiento y manipulación de datos internos. Se gestiona igual
que el área IR y su principal característica es que se trata de una memoria retentiva, esto es,
mantiene su estado ON/OFF ante fallos de alimentación o cambios de estado del PLC.
Es necesario especificar que direccionamos un relé de esta área indicándolo delante
mediante HR (por ejemplo: HR201).
3.6 ÁREA DE TEMPORIZADORES Y CONTADORES (TC)
Es el área reservada para el uso de temporizadores (TIM, TIMH…) y contadores (CNT,
CNTR…) y es compartida por ambos, es decir, no puede haber un temporizador y un
contador con la misma dirección (si tenemos un temporizador TIM01, no podemos tener un
contador CNT01). En el caso del CPM2A, tendremos hasta 256 temporizadores/contadores.
Aparte del numero de temporizador / contador, deberemos indicar el valor de
preselección hasta el que queremos que alcance, normalmente será un valor numérico, que
introduciremos precedido de una almohadilla (# para indicar que es un valor decimal).
También puede direccionarse a un canal o un DM.
3.7 ÁREA DE MEMORIA DE DATOS (DM)
Se trata de memorias de 16 bits que se direccionan como un canal (no puede
seleccionarse sólo un bit de esta área). Nos permiten gestionar valores numéricos en
operaciones o utilizables para operaciones con E/S analógicas.
Es un área retentiva, mantiene el valor en caso de corte de tensión.
Se almacena aquí el registro de errores y los datos de configuración del autómata
(modo de conexión, estado en el arranque, puerto de comunicaciones…).

MAPEADO DE MEMORIA CPM2A
Nombre Nº de puntos Canal nº Bit nº Función
E/S y
bits
internos
(IR)
Bits de entrada
160 puntos
(10 canales)
000 a 009 00000 a 00915
Estos bits se pueden utilizar como un
terminal de E/S externas. Los bits no
utilizados como canales de E/S se
pueden utilizar como bits de trabajo.Bits de salida
160 puntos
(10 canales)
010 a 019 01000 a 01915
Bits de trabajo
928 puntos
(58 canales)
IR 020 a IR 049
IR 200 a IR 227
IR 02000 a IR 04915
IR 20000 a IR 22715
Estos bits se pueden utilizar para
cualquier propósito en el programa.
Bits auxiliares especiales
(SR)
448 puntos
(28 canales)
SR 228 a SR 255 SR 22800 a SR 25515
Estos bits son para funciones
específicas.
Bits de memoria temporal
(TR)
8 puntos - - - TR 0 a TR 7
Estos bits almacenan temporalmente
el estado ON/OFF de los puntos de
bifurcación del circuito.
Bits de retención (HR)
320 puntos
(20 canales)
HR 00 a HR 19 HR 0000 a HR 1915
Estos bits se pueden utilizar para
cualquier cometido en el programa, e
incluso se pueden utilizar para
almacenar estados ON/OFF en caso
de corte de alimentación.
Bits auxiliares (AR)
384 puntos
(24 canales)
AR 00 a AR 23 AR 0000 a AR 2315
Estos bits tienen funciones
específicas, e incluso se pueden
utilizar para almacenar estados
ON/OFF en caso de corte de
alimentación.
Bits de enlace (LR)
256 puntos
(16 canales)
LR 00 a LR 15 LR 0000 a LR 1515
Estos bits se utilizan para E/S de
datos de enlace 1:1. También se
pueden utilizar como bits de trabajo.
Temporizador/Contador
(TIM/CNT)
256 puntos TIM/CNT 000 a TIM/CNT 255
Bits para temporizadores y
contadores. No utilizar el mismo
número para temporizador y
contador.
Memoria
de datos
(DM)
Lectura /
Escritura
2.026 canales
DM 0000 a DM 1999
DM 2022 a DM 2047
La memoria de datos utiliza unidades
de canal (16-bits) para almacenar
datos en caso de fallo de
alimentación.
Area de
almacenaje de
historia de error
22 canales DM 1000 a DM 1021 Estas memorias de datos no pueden
ser accedidas para escritura desde el
programa del PLC, aunque sí desde
un periférico externo.
Sólo se puede trabajar con la palabra
(canal) completa.
Sólo lectura 456 canales DM 6144 a DM 6599
Area de
configuración
del PLC
56 canales DM 6600 a DM 6655
Funciones de bit
Bits de E/S
Estos bits están asignados a terminales de entrada y salida y reflejan el estado ON/OFF de puntos de
entrada y salida. Para el CPM1, los bits de entrada comienzan en 00000 y los de salida en 01000.
Bits de trabajo
Estos bits se pueden utilizar para cualquier función en programas, pero no se pueden utilizar para
entrada o salida a terminales de E/S.
Bits auxiliares especiales (SR)
Estos bits se utilizan para almacenar selecciones y valores actuales para todas las funciones, así
como para indicadores asociados con la operación del CPM2A.
Bits de memoria temporal (TR)
Estos bits almacenan temporalmente el estado ON/OFF de puntos de bifurcación del circuito, si no se
pueden escribir, sin alteración, diagramas de relés complejos. El bit sólo se utiliza cuando se
programa en nemónico. No es necesario tener en cuenta los bits TR cuando se programa con
diagramas de relés, dado que todo el proceso se efectúa interna y automáticamente.

Curso 11FP35CF187 9
Los mismos bits TR en el mismo bloque de instrucción no se pueden utilizar más de una vez, pero sí
en diferentes bloques.
Los bits TR no se pueden utilizar para monitorizar el estado ON/OFF mediante las funciones de
monitorización de dispositivos periféricos.
Bits de retención (HR)
Estos bits retienen el estado ON/OFF incluso cuando la fuente de alimentación del CPM1 está
desconectada o cuando se arranca y para la operación. Estos bits se utilizan exactamente igual que
bits de trabajo.
Bits auxiliares (AR)
Estos bits retienen las funciones primarias, tales como indicadores, asociadas con la operación del
CPM2A. El bit retiene el estado ON/OFF cuando se desconecta la alimentación del CPM2A o cuando
se para y arranca la operación.
Bits de enlace (LR)
Estos bits se pueden utilizar para intercambiar datos con PLCs remotos en conexiones 1:1 entre
CPM1s así como entre un CPM2A y un CQM1 o un C200HS.
Temporizador/Contador (TIM/CNT)
Este es un temporizador/contador utilizado con instrucciones TIM, TIMH(15), CNT y CNTR(12). Dado
que el número es el mismo para ambas instrucciones, no utilizar el mismo número dos veces, incluso
para diferentes instrucciones.
El número de temporizador/contador se designa como dato de canal, cuando se utiliza el valor de
temporizador/contador, mientras que se designa como dato de bit, cuando el temporizador/contador
se utiliza como un Indicador de tiempo/contaje Alcanzado.
Memoria de datos (DM)
Se accede a los datos en unidades de canal. Los contenidos de la memoria de datos se retienen si se
desconecta la fuente de alimentación del CPM2A o si la operación se arranca y se para. De DM 0000
a DM 1999 y de DM 2022 a DM 2047 se pueden utilizar para cualquier función, pero el resto de
canales están asignados a funciones específicas. Sin embargo, de DM 1000 a DM 1021 están
disponibles para programas mientras no se hayan designado para almacenar el histórico de errores
por los bits 00 a 03 de DM 6654.
Área de bits (SR)
Los bits SR se utilizan para almacenar las selecciones y valores actuales para todas las funciones,
incluyendo indicadores de estado de operación de CPM2A, indicadores de inicio de operación,
destinos de salida de pulso de reloj, selección analógica, contadores de alta velocidad e
interrupciones de modo de contador.

4. MODOS DE FUNCIONAMIENTO
El autómata presenta tres modos de funcionamiento, que se pueden configurar en el
SETUP del PLC o a través de la consola o el software de programación:
STOP/PROG: Detiene el funcionamiento de los programas. En este modo se realiza la
transferencia de los programas al autómata.
RUN: Es el modo normal de funcionamiento. El autómata ejecuta el programa de
forma autónoma en función de las E/S. No existe comunicación con el
software.
MONITOR: Es igual al modo RUN, pero con comunicaciones a través del cable de
programación, normalmente se utilizará para probar y monitorizar un nuevo
programa.
Podemos conocer el modo en que se encuentra el PLC mediante cuatro indicadores
luminosos tipo LED, visibles sobre la carcasa frontal.
PWR: Led verde que nos indica si el autómata tiene alimentación eléctrica.
RUN: Led verde que nos indicará si el autómata se encuentra en los modos de
funcionamiento o monitorización.
COMM: Indicador ámbar que parpadeará de modo rápido cuando existe
comunicación con el software de programación.
ERR/ALM: Indicador rojo que se enciende cuando se ha producido un error o alarma
en la configuración del autómata.
Otros elementos del autómata pueden verse en la imagen, junto con su función:

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5. PROGRAMACIÓN BÁSICA
INSTRUCCIONES LÓGICAS
LD (Load) y LD NOT (Load Not)
(LD) Leer bit: Determina el estado del bit (B) como una
condición de ejecución para posteriores operaciones del
programa. Si el bit (B) está activo nos dará continuidad esa
línea de programa, si no lo está, se detendrá la ejecución en
ese punto.
(LD NOT) Leer bit negado: Determina el estado inverso del
bit (B) como una condición de ejecución para posteriores
operaciones del programa. Si el bit (B) está activo no nos dará
continuidad esa línea de programa, deteniendo la ejecución en
ese punto, si no lo está, dará continuidad.
OUT y OUT NOT
(OUT) salida: Pone a ON el bit designado para una condición de ejecución
ON y lo pone a OFF para una condición de ejecución OFF. Esto es, sólo si
los contactos previos a la salida tienen continuidad, la salida se activará.
(OUT NOT) salida negada: Pone a OFF el bit designado para una
condición de ejecución ON y lo pone a ON para una condición de ejecución
OFF. Esto es, la salida se activará sólo si los contactos previos no tienen
continuidad.
Programas de ejemplo:
Programa Equivalente eléctrico
Al activar la entrada 01 (pulsador NA), se activará la salida 10.01.
Para que la salida se mantenga activa deberemos mantener activa la
entrada.
Similar al anterior, pero usando en la entrada 01 un pulsador NC. En
este caso, la salida 10.01 estará activa hasta que accionemos el
pulsador 01. La salida permanecerá activa sólo mientras no estemos
accionado el pulsador.
Los ejemplos utilizando entrada y salidas negadas no tienen equivalente eléctrico. En los
casos anteriores, negando la entrada o la salida, el circuito se comportará de forma contraria,
salvo que neguemos ambas de forma simultánea (doble negación = afirmación).

AND (Función Y): Contactos en serie.
La función AND (Y), implica que deben cumplirse las condiciones simultáneamente
para tener continuidad en la línea del programa. Eléctricamente equivale a disponer de dos
contactos en serie. Pueden utilizarse indistintamente con las entradas o salidas negadas.
OR (Función O): Contactos en paralelo.
La función OR (O), implica que basta con que se cumpla una de las condiciones para
tener continuidad en la línea del programa. Eléctricamente equivale a disponer de dos
contactos en paralelo. Pueden utilizarse indistintamente con las entradas o salidas negadas.
DUPLICACIÓN DE SALIDAS
Con las mismas condiciones de ejecución pueden ponerse múltiples salidas en
paralelo, esto es, una misma condición del programa puede activar varias salidas de forma
simultánea. (Nota: una misma condición puede activarme más de una salida, lo que no está
permitido es utilizar la misma salida en dos puntos distintos del programa).
Las funciones AND y OR, así como las salidas en paralelo pueden combinarse.
Programas de ejemplo:
Para que se active la salida 1001, han de estar activadas
simultáneamente las entradas 01 y 02
En este caso bastará que sólo una de las entradas, 01 ó 02 esté
activa para que se active la salida 1001.
En este caso, activando la entrada 01, se conectarán
simultáneamente las salidas 1001 y 1002.

Por último, para que se active la salida, será necesario que estén
activas la entrada 03 y además o bien la 01 ó la 02 ó ambas a la vez.
ENCLAVAMIENTOS
Con Instrucciones Lógicas
Podemos utilizar una salida, física o no, de forma similar a como se utilizan los
contactos auxiliares de los contactores o relés para hacer un enclavamiento. De esta forma,
bastará dar un pulso para activar una salida y con otro pulso, en otra entrada, para
desactivarla.
El programa será una traducción casi literal de un circuito eléctrico, utilizando una
marca de la propia salida en paralelo (función OR) con el pulsador de marcha, y los
pulsadores de de marcha y paro conectados en serie (función AND).
Función mantener KEEP (11)
Esta función realiza el enclavamiento de un bit, activado por una entrada de set (S) y
desactivado por una entrada de reset (R). Es equivalente al ejemplo anterior, pero resumido
en una única función. En caso de recibir señales simultáneas por ambas entradas, siempre
predomina el reset sobre el set.
Funciones SET y RSET
Función SET: Pone el bit operando a ON cuando la condición de ejecución es ON.
Función RSET: Pone el bit operando a OFF cuando la condición de ejecución es ON.
En caso de simultaneidad de señales a un mismo bit, siempre predominará el RSET
sobre el SET.

Esquema eléctrico Funcionamiento
Circuito eléctrico
S1 Paro (NC) 01
S2 Marcha (NA) 02
K1 Contactor 10.01
Pulsando en S2 (entrada 02), cerramos el
circuito que alimenta la bobina del
contactor K1 (salida 10.01),
realimentándose mediante un contacto
auxiliar (10.01).
Al pulsar el paro S1 (entrada 01) cortamos
la alimentación, desactivándose la bobina
del contactor.
Programa con el autómata Descripción
Instrucciones lógicas
Si lo asimilamos a un circuito eléctrico,
estando activo S1 (01) (lo está por ser un
contacto NC), al pulsar sobre S2 (02)
activaremos la salida de K1 (1001). Al
dejar de pulsar S2, la alimentación se
mantiene por el contacto auxiliar de K1.
Para detenerlo bastará con pulsar S1.
Función KEEP
Usando la función KEEP, al recibir un
pulso por la entrada de set (S) se
enclavará 10.01. Al recibirlo por la entrada
de reset (R), se desenclavará. Como la
entrada de reset (01) es un NC, hemos de
negarla ya que si no siempre estará
reseteando.
Funciones SET / RSET
Como vemos, no es más que la función
KEEP desligada en dos funciones para la
conexión y desconexión por separado.
Estas instrucciones se encuentran en
todas las marcas de autómatas.
Cerrados físicos, negados lógicos.
En el esquema anterior tenemos que el pulsador de paro (S1) es un cerrado físico,
esto es, en condiciones normales de funcionamiento dará continuidad y cuando se pulse,
interrumpirá el circuito. Como vemos, este contacto se programa utilizando instrucciones
lógicas como ABIERTO, del mismo modo que el pulsador de marcha (S2), que es, sin
embargo, un contacto normalmente abierto.
Sin embargo, cuando utilizamos las funciones KEEP o SET y RSET, utilizamos la
entrada negada de S1, ya que si no, al tratarse de un cerrado físico, nos activaría la entrada
de reset, impidiendo activar el circuito.
No debemos confundir los contactos normalmente cerrados con entradas de programa
negadas. Utilizando instrucciones lógicas (“en serie”) se programará la entrada normal,
mientras que si usamos funciones (“en paralelo”), deberá negarse esta.

TEMPORIZADORES Y CONTADORES
Como hemos visto en las áreas de memoria, disponemos de 512 temporizadores /
contadores, no pudiendo existir un temporizador y un contador con el mismo número.
Temporizador a la conexión TIM
Formato de datos admitido:
N Nº temporizador 000-511
S Valor seleccionado Canal, IO, AR, DM, HR, # BCD
Es un temporizador a la conexión que se activa cuando su condición de ejecución es
ON, y se resetea (al valor seleccionado) cuando la condición de ejecución se pone en OFF.
Una vez activado, TIM mide en unidades de 0,1 segundo desde el valor.
Si la condición de ejecución permanece en ON lo suficiente para que transcurra el
tiempo fijado en TIM, se pondrá a ON el indicador de finalización del número de TC utilizado
y permanecerá en dicho estado hasta que se resetee TIM (es decir, hasta que su condición
de ejecución se ponga en OFF).
Contador CNT
N Nº contador 000-511
SV Valor seleccionado Canal, IO, AR, DM, HR, # BCD
CNT se utiliza para descontar a partir del valor fijado (SV) cuando la condición de
ejecución en el impulso de entrada pase de OFF a ON, el valor del temporizador será
reducido en uno, siempre que CNT se ejecute con una condición de ejecución ON. Si la
condición de ejecución no ha cambiado, o lo ha hecho de ON a OFF, el valor del CNT no
cambiará. El indicador de finalización para un contador se pone a ON cuando alcanza cero y
permanecerá en ON hasta que el contador se resetee. El contador se resetea (puesta a
cero) con una entrada de reset, R. Cuando R pasa de OFF a ON, se resetea al valor fijado.
Contador reversible CNTR (12)
N Nº contador 000-511
SV Valor seleccionado Canal, IO, AR, DM, HR, LR, # BCD
Se trata de un contador reversible y circular, disponiendo de dos condiciones de
ejecución una que incrementa, otra que resta, y la entrada de reset. Se activará al alcanzar
el valor prefijado (SV) y el cero. Si el contador recibe simultáneamente impulsos por el
incremento y el decremento, no modificará su valor.

FLANCOS
Los flancos ponen a ON un bit durante un ciclo de scan (el tiempo que tarda en
completarse el programa), cuando la condición de ejecución (los bits de entrada a la
intrucción) pasan de OFF a ON (flanco ascendente DIFU(13)) o de ON a OFF (flanco
descendente DIFD(14)). Se utilizan cuando queremos dar únicamente un pulso de señal,
independientemente del tiempo que el bit de entrada esté activo.
Flanco ascendente DIFU (13)
DIFU(013) pone en ON el bit designado (B) durante un ciclo de scan cuando la señal
de entrada pasa a ON.
Flanco descencendente DIFD (14)
DIFD(014) pone en ON el bit designado (B) durante un ciclo de scan cuando la señal
de entrada pasa a OFF.

COMPARACIÓN
Función Comparar CMP (20)
Función:
Compara Cp1 y Cp2 y envía el resultado a los indicadores GR, EQ y LE en el área SR
Áreas de datos de operandos:
Formato datos admitido
Cp1: 1
er
canal a comparar IO, AR, DM, HR, TC, LR, #
Cp2: 2º canal a comparar IO, AR, DM, HR, TC, LR, #
Bits de comparación:
255.05 P_GT Mayor que (>)
255.06 P_EQ Igual que (=)
255.07 P_LT Menor que (<)
253.13 P_On Bit de Siempre ON
Ejemplo de aplicación:
Vamos a activar diferentes salidas en función del valor que tenga un contador.
Definimos un contador CNT 001 y le damos el valor decimal #010
Realizamos una comparación al valor decimal #05 de modo que dependiendo del valor
en el contador, se nos activen distintas salidas:
Cuando sea menor que el valor comparado, activa 10.02
Cuando sea igual que el valor comparado, activa 10.03
Cuando sea mayor que el valor comparado, activa 10.01
Para que me realice lo comparación en todo momento, utilizo el bit de Siempre ON
(253.13) que esta siempre activo. También podríamos haber utilizado una entrada o una
marca cualquiera, de forma que sólo compare en función de que esté o no activa esa
entrada o marca. Así mismo, en vez de comparar valores numéricos, podríamos haber
comparado dos canales completos, un canal con un valor numérico, etc.

Programa del ejemplo:

DESPLAZAMIENTO DE DATOS
Función Registro de Desplazamiento SFT (10)
Función:
SFT(10) se controla por tres condiciones de ejecución, I (estado a desplazar ON =1 u
OFF = 0), P (pulso de condición de desplazamiento) y R (Reset o puesta a OFF = 0).
Cada vez que recibimos un pulso por la entrada P, se va a desplazar el estado del bit
de la entrada I una posición a la izquierda. Es decir, si la entrada I está en (ON = 1), a cada
pulso (flanco de subida de la entrada P), este valor se irá desplazando a la izquierda. Si la
entrada I se mantiene activa se irán poniendo a 1 todos los bits del canal. Si la entrada I está
en (OFF = 0), a cada pulso de la entrada P, se irán poniendo a 0 todos los bits del canal. La
última posición de la izquierda se pierde con cada pulso recibido.
Bit más significativo Canal Final Bit menos significativo Bit más significativo Canal Inicial Bit menos significativo
Sentido del desplazamiento de datos en varios canales contiguos
St designa el canal de la derecha del registro de desplazamiento; E designa el de la
izquierda. El registro de desplazamiento incluye los dos canales anteriores y todos los
comprendidos entre ambos. El mismo canal puede designarse para St y E para crear un
registro de desplazamiento de 16 bits (es decir, un canal).
Cuando se activa la entrada de reset R (se pone a ON = 1), todos los bits en el registro
de desplazamiento se pondrán a (OFF = 0) y el registro no operará hasta que R se ponga en
OFF de nuevo.
St: Canal inicial IR, AR, HR, LR
E: Canal final IR, AR, HR, LR

Programa de ejemplo:
Registro de desplazamiento SFT(10)
Registro de desplazamiento que a intervalos de 1 segundo (255.02 = P_1s. Bit de
pulsos de 1 segundo) activa alternativamente las salidas del canal 10.
Al activar la entrada 01, comienza una secuencia que va activando alternativamente
las salidas del canal 10, desde la 10.00 hasta la 10.07, a intervalos de 1 segundo.
Si la entrada 01 permanece activada, al completar la secuencia, el sistema se detiene.
Por el contrario, si la activación de la entrada 01 se limita a un pulso, la secuencia se reinicia
continuamente, existiendo una pausa de un segundo adicional entre la activación de la
salida 10.07 y el reinicio de la secuencia con la salida 10.00.
En cualquier momento del proceso podemos “resetear” el sistema activando la entrada
02, lo que detiene la secuencia, desactivando todas las salidas.

Registro de Desplazamiento Reversible SFTR (84)
Función:
SFTR(84) se utiliza para crear un registro de desplazamiento de uno o varios canales
que puede desplazar datos a derecha o izquierda. Para crear un registro de un canal,
designar el mismo canal para St y E. El canal de control indica la dirección de
desplazamiento, el estado a escribir en el registro, el impulso de desplazamiento y la
entrada de reset. El canal de control se desglosa como sigue:
Los datos en el registro de desplazamiento serán desplazados un bit en la dirección
indicada por el bit 12, desplazando un bit a CY y el estado del bit 13 en el otro extremo
siempre que SFTR(84) se ejecute con una condición de ejecución ON, el bit de reset esté en
OFF y el bit 14 en ON. No se ejecuta nada si la condición de ejecución es OFF o si el bit 14
está en OFF. Si SFTR(84) se ejecuta con la condición de ejecución ON y el bit de reset (bit
15) en ON,el registro de desplazamiento completo incluido CY se pone a cero.
C: Canal de control IR, AR, DM, HR, LR
St: Canal inicial IR, AR, DM, HR, LR
E: Canal final IR, AR, DM, HR, LR

Registro de desplazamiento reversible SFTR(84)
En este ejemplo utilizamos el como canal de control el 30, del que sólo necesitamos
los bits 12, 13,14 y 15, controlados por las entradas:
Entrada
Canal de
control
Acción a realizar
00 30.12
Dirección del desplazamiento (Activado de LSB a MSB,
desactivado al contrario)
01 30.13
Estado a desplazar (Activado pone a 1 las salidas,
desactivado, las pone a 0)
02 30.14
Impulso (Es necesario que esté activado para que a cada
pulso de la entrada 04 avance un bit por el canal)
03 30.15
Reset (Si está activado, al recibir un pulso por 04, pondrá a 0
todo el canal)
04 --
En función del estado del canal de control (30), realizará el
desplazamiento de los bits
En el ejemplo utilizamos la función en modo diferencial @SFTR, de modo que sólo
realiza un pulso por cada ciclo de Scan, si no, nos actuaría sobre todos los canales a la vez.
Avance del desplazamiento (LSB a MSB, esto es de 10.00 hacia 10.15): Entrada 00
activada, entrada 01 activada si quiero que me active la salida, desactivada si no, entrada 02
activada. Ahora a cada pulso que demos a la entrada 04 avanzará un bit el registro de
desplazamiento.
Retroceso del desplazamiento (MSB a LSB, esto es de 10.15 hacia 10.00): Igual que el
anterior, pero con la entrada 00 desactivada.
Reset: Con las entradas 02 y 03 activadas (independientemente del estado de 00 y 01),
mandar un pulso con la entrada 04.

Mover MOV (21)
Función:
Mueve el contenido de S (Source = Origen) a D (Destination = Destino). El movimiento
se realiza en la palabra completa, sin alterar el orden ni el contenido (en el caso de que se
tratase de un canal o palabra completos).
También puede utilizarse para introducir un valor concreto en un contador o
temporizador.
Dependiendo de la aplicación se utilizará en su variante diferencial @MOV, para que
sólo se ejecute una vez en el cambio de la condición de OFF a ON. Si no es diferencial se
ejecutará cada vez que se escanea (varias veces en un segundo, dependiendo del
programa).
S: Canal (valor) inicial IR, AR, DM, HR, TC, LR, #
D: Canal de destino IR, AR, DM, HR, TC

Dispongo de dos entradas con las que selecciono dos tiempos diferentes para el
temporizador
01 Temporizador de 5 segundos (#050)
02 Temporizador de 10 segundos (#100)
En función de la entrada que se active, la 01 o la 02, se desplazará el valor de cada
una de ellas a un DM, que será el que deberá leer el temporizador TIM01. No es necesario
que las entradas de selección de tiempos permanezcan activas, bastará un pulso para que
desplacen el valor deseado al DM.
Con la entrada 00 iniciamos el temporizador que, en función del tiempo registrado en
el DM tardará más o menos tiempo en activar una salida (10.01).

Incrementar en BCD INC (38)
Cuando la entrada de alimentación está activa, incrementará el canal destino (Wd). Si
no se utiliza en forma diferencial (@INC), el valor del canal Wd aumentará a cada ciclo de
scan (varias veces en un segundo, dependiendo del programa), por lo que habrá que
combinarla con DIFU (flanco ascendente) o DIFD (flanco descendente) para aumentar el
valor una sola vez.
Wd: Canal de incremento (BCD) IR, SR, AR, DM, HR, LR
Decrementar en BCD DEC (39)
Cuando la entrada de alimentación está activa, reducirá el valor del canal destino
(Wd). Funciona igual que la función anterior (INC), pero disminuyendo el valor del canal de
destino.
Wd: Canal de decremento (BCD) IR, SR, AR, DM, HR, LR
Ejemplo de Aplicación
Supongamos una línea de producción múltiple con
varias cintas en paralelo, en la que queremos conocer la
producción del conjunto de todas las líneas, de forma que al
alcanzar un valor determinado se actúe (por ejemplo llenado
paralelo de productos, de forma que al llegar a 50 la caja
está llena y se debe poner otra).

Se nos plantean aquí varios problemas importantes. Por un lado todos los detectores
deben enviar la señal al mismo sistema que se utilice como contador, por otro, cabe la
posibilidad de que aparezcan señales simultáneas (dos detectores enviando la señal al
mismo tiempo), lo que podría falsearnos las medidas.
Con la función incrementar (INC) solventamos estos problemas ya que a cada
detección se nos enviará un pulso, incluso si dos de los detectores están mandando al señal
a la vez, por esta razón no pondremos las entradas en paralelo ya que se superpondrían.
Poniendo las entradas en
paralelo, se pueden
superponer las señales,
perdiendo pulsos de
detección.
Una vez que hemos alcanzado el valor consignado, hemos de poner a 0 el DM,
utilizando la orden MOV y moviendo el valor 0 al DM10, lo que hacemos en el ejemplo con
una comparación llevada a un KEEP, para después resetearlo con una entrada. El programa
utilizando la opción diferencial @INC.

El mismo programa anterior utilizando los flancos ascendentes (DIFU) de las entradas
de los detectores. Como vemos, al tener que definir los flancos, se incrementan las líneas de
programa.
0.00 Réset contador
0.01 Entrada detector Línea 1
0.02 Entrada detector Línea 2
10.01 Salida activada al alcanzar el valor
253.13 P_On Bit siempre ON, para la comparación
255.06 P_EQ Bit de comparación (Igual que)

Enclavamientos IL(02) e ILC(03)
IL(02) se utiliza siempre junto con ILC(03) para crear enclavamientos. Si la condición
de ejecución de IL(02) es ON, el programa se ejecutará como está escrito, con una
condición de ejecución ON utilizada para iniciar cada línea de instrucción desde el punto en
que se encuentra IL(02) hasta la siguiente ILC(03). Si la condición de ejecución para IL(02)
es OFF, la sección enclavada entre IL(02) y ILC(03) se tratará como se indica en la siguiente
tabla:
Elemento Comportamiento
Salidas Puesta a OFF
Temporizadores Reseteo
Contadores Se mantiene el valor, pero no reciben impulsos
KEEP Se mantiene el estado del bit
Resto de instrucciones No se ejecutan las instrucciones y todos los bits y
canales de IR, AR, LR, HR y SR escritos como
operandos en las instrucciones se ponen a OFF.
IL(02) y ILC(03) no han de usarse exactamente por parejas. IL(02) se puede utilizar
varias veces en una columna, con cada IL(02) creando una sección enclavada hasta la
siguiente ILC(03). ILC(03) no se puede utilizar a no ser que haya al menos una IL(02) entre
ella y cualquier ILC(03) anterior.

Saltos JMP(04) y JME(05)
Número de Salto
# (00 hasta 99)
JMP(04) se utiliza siempre junto con JME(05) para crear saltos, es decir para saltar de
un punto a otro del diagrama de relés. JMP(04) define el punto desde el que se salta;
JME(05) define el punto destino del salto.
Cuando la condición de ejecución para JMP(04) es ON, no se ejecuta ningún salto y el
programa se ejecuta como está escrito. Cuando la condición de ejecución para JMP(04) es
OFF, se realiza un salto a JME(05) con el mismo número de salto, no ejecutándose las
instrucciones entre los puntos de salto y se ejecuta la instrucción que haya después de
JME(05).
Esta instrucción permite reducir el ciclo de scan del programa (el tiempo de
ejecución), ya que las instrucciones entre los saltos sólo se ejecutarán en función de que las
condiciones de salto estén activas.
Salto número 00
Este salto puede utilizarse tantas veces como se quiera e incluso utilizar varios JMP
con un único JME. Sin embargo, la utilización del salto 00 aumentará el ciclo de scan del
programa.
El estado de temporizadores, contadores y demás bits utilizados entre las
instrucciones de salto, no cambiarán si la condición de salto no está activa.
Las instrucciones de salto afectan a los flancos DIFU y DIFD, pudiendo permanecer
más de un ciclo de scan activas en función de las condiciones de ejecución del salto.

Errores FAL(06) y FALS(07)
FAL(06) es una instrucción que causa un error no fatal, con lo que el sistema avisará del
mismo, pero el autómata podrá seguir funcionando. Además es posible borrar dicho error sin
necesidad de conectarse al autómata, utilizando una marca o una entrada. El
comportamiento ante una instrucción FAL será:
1. El indicador ERR/ALM en la CPU parpadeará. El PLC continuará la operación.
2. El número FAL BCD de 2 dígitos de la instrucción (01 a 99) se escribirá en SR
25300 a SR 25307.
3. El número FAL se grabará en el área de error del PLC.
Para borrar el error FAL basta con ejecutar una instrucción FAL con el número 00.
FALS(07) es una instrucción que causa un error fatal, que provoca que el autómata cambie
su estado a STOP, deteniéndose su funcionamiento:
1. Se parará la ejecución del programa y todas las salidas se pondrán a OFF.
2. Se encenderá el indicador ERR/ALM de la CPU.
3. El número FALS BCD de 2 dígitos de la instrucción (01 a 99) se escribirá en SR
25300 a SR 25307.
4. El número FALS se grabará en el área de error del PLC.
Para corregir un error FALS es necesario entrar en la configuración del autómata y
borrarlo mediante el software o la consola de programación
Los números FAL se pueden seleccionar arbitrariamente para indicar condiciones
particulares. El mismo número no se puede utilizar como número FAL y como número
FALS.
El objetivo de estas operaciones es que el programador pueda obtener números de
errores para utilizarlos en operaciones o en mantenimiento. Sin embargo ha habido casos
en los que se han utilizado para facturar cada x tiempo a empresas que no disponen de
programadores y también se ha llegado a cambiar el PLC diciendo que era una avería.
Evidentemente ese tipo de acciones son fraudulentas y deben evitarse.
Aparte de los errores definidos por el programador, el autómata dispone de una serie
de errores internos que se indican a continuación:

Errores FAL
Errores FALS
Nota: Si se modifican los parámetros que han provocado el error, estos pueden borrarse
apagando y encendiendo el autómata. Si el error viene determinado por una marca de
memoria remanente, este sistema no funcionará.

Ejemplo de Aplicación:
Con el error leve (FAL), el autómata sigue
funcionando (10.01 está activo) y puede
borrarse bien desde el programa, la
consola de programación, o utilizando la
marca o entrada de borrado (en el
ejemplo la entrada 1.00).
Con un error grave FALS, el autómata se
detendrá (10.02 está desactivado). Hasta
que no se borre el error (y se corrija la
causa que lo ha provocado) desde el
programa o mediante una consola de
programación (hay que acceder
físicamente al autómata), no podrá volver
a ponerse en servicio.
Para resetear el fallo primero habrá que poner el autómata en modo STOP/PROG.

Comunicaciones Serie RS232 PC-Link (1:1)
Es posible conectar dos autómatas mediante el puerto RS-232C utilizando un cable
serie estándar. Se creará un enlace de datos de forma automática de hasta 64 canales
según el modelo (16 en el CPM2A) en el área de enlace LR. Hasta 256 bytes de datos
(incluidos los códigos de inicio y fin) se pueden transferir ó recibir cada vez.
Los autómatas deberán configurarse uno como maestro y el otro como esclavo. En
los CPM2A el maestro podrá escribir en el área LR 00 hasta la LR 07, mientras que el
esclavo lo hará en LR 08 hasta LR 15.
Para configurar cada autómata deberemos entrar en CX Programmer, seleccionar la
configuración adecuada y transferírsela a cada autómata. Haciendo doble clic sobre
configuración, seleccionaremos la pantalla Puerto de Host Link.

Uno de los autómatas deberá configurarse como maestro (escribe LR 00 a LR 07) y el
otro como esclavo (escribe LR 08 a LR 15). Esta configuración deberá mandarse junto con
el programa y además, una vez transferido, tendremos que ajustar el microinterruptor
junto al puerto RS-232C a la posición NT (hacia abajo) y conectarlos con el cable de
comunicaciones NT.
Esquema del cable de comunicaciones NT
Si la comunicación entre los autómatas está establecida correctamente, el LED de
comunicaciones parpadeará rápidamente. Hay que ajustar los protocolos de comunicación
de ambos autómatas de la misma forma:
Estándar
(9600; 1, 7, 2, E): 1 bit de start, 7 bit de datos, paridad par, 2 bit de stop, 9600 bps

Ejemplo de aplicación
Configuramos el autómata como Maestro, transferimos esa configuración junto con el
programa siguiente y colocamos el interruptor de comunicaciones en la posición NT.
Configuramos el autómata como Esclavo, transferimos esa configuración junto con el
programa siguiente y colocamos el interruptor de comunicaciones en la posición NT.
Conectamos ambos autómatas con el cable de comunicaciones NT y comprobamos
como el estado de las entradas del canal 0 de cada uno de los autómatas se trasfiere al
canal de salidas 10 del otro autómata.

Uso de las instrucciones de expansión (cortesía de Joaquim Rosell Carbonell)
Introducción
Los modelos más básicos de autómatas, como los CPM2A usados en las prácticas,
tienen una memoria de instrucciones relativamente limitada y no incluyen por defecto todas
las instrucciones que pueden ejecutar, ya que solo incorporan aquellas de uso más común.
Por ejemplo, la instrucción PID(-) puede ser ejecutada por los autómatas aunque por defecto
no venga instalada en él, por la tanto es necesario “cargarla” previamente.
A estas instrucciones que se pueden ejecutar pero que hay que cargar se las
denomina Instrucciones de Expansión. Los pasos que hay que seguir para cargarlas se
detallan a continuación:
1. Selección de las instrucciones a cargar
El primer paso es seleccionar que instrucciones de expansión hay que cargar. Para
ello se hace doble clic sobre “Instrucciones de Expansión” dentro del desplegable del
proyecto de la izquierda. Se abre una ventana y en ella seleccionamos qué “Instrucción”
queremos cargar y en qué “Hueco de Expansión”. Esto se consigue haciendo clic en
“Añadir” o “Eliminar”.
En el ejemplo se ha cargado la instrucción PID en el hueco 17.
2. Configuración del autómata
A continuación hay que indicarle al autómata que
vamos a usar instrucciones que no vienen instaladas por
defecto. Para hacerlo abrimos la ventana de
“Configuración” del desplegable del proyecto.

En la pestaña “Arranque” seleccionamos la opción “Configuración de Usuario”
dentro del submenú “Instrucciones de expansión”.
Una vez seleccionado se carga SOLO la
“Configuración” en el autómata. (El “Programa” también se
puede cargar, lo que NO debe cargarse son las “Instrucciones
de Expansión”).
A continuación desconectamos el autómata,
esperamos a que se apague del todo y lo volvemos a
encender. Ahora ya podemos mandarle las funciones de
expansión.
Seleccionamos “Funciones de Expansión”, “Programa” si
queremos, pero NO la “Configuración”, ya que si lo
hacemos nos dará error.
Y ahora ya podremos usar las instrucciones de expansión cargadas.

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