Adquisición de la señal de un sensor imu
0 recomendaciones599 vistas
Este documento describe la implementación de la adquisición de señales de un sensor IMU compuesto por acelerómetros y giroscopios usando MATLAB y el dsPIC Blockset. Se accedió al puerto serie del PC para obtener la señal de salida de uno de los acelerómetros y se graficaron los datos en tiempo real. Adicionalmente, se utilizó el dsPIC Blockset para generar código y probar la adquisición con la tarjeta Explorer 16, integrando las señales de los sensores en Simulink.
Adquisición de la señal de un sensor imu
- 1. En este apartado se implementó una adquisición de la señal de un sensor IMU (Unidad de Medición Inercial) compuesta por una combinación de Acelerómetros y Giroscopos. Se utilizaron las herramientas de acceso a los puertos de MATLAB y el dsPIC Blockset desarrollado por Lubin Kerhuel. En este modelo se filtran dos canales con filtros digitales. (Funciona como demo para la Board Explorer 16)
- 2. Con el demo del dsPIC Blockser se implementó esta adquisición inicialmente:
- 3. Con este script se adquirieron los datos directamente desde el puerto. % to open a serial port s = serial('COM1' ); set(s,'BaudRate' ,19200); fopen(s); % to write to the serial port fprintf(s,'writing to the serial port'); % to read from the serial port (num readings of the type 'char') %Buffer = fread(s,num, 'char'); for i=1 : 20 Buffer = fread(s,100, 'char'); plot (Buffer, 'DisplayName', 'Buffer', 'YDataSource', 'Buffer'); figure(gcf) hold on end 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 20 40 60 80 100 120 tiempo (ms) voltaje(mv)
- 4. Se accedió al puerto del PC y se trajo la señal de salida de uno de los acelerómetros.
- 5. 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 50 100 150 200 250 tiempo (ms) voltaje(mv) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 50 100 150 200 250 300 tiempo (ms) voltaje(mv)
- 6. En la implementación con el DSPIC se pudo experimentar con la board Explorer 16 y se aprovecharon herramientas de generación de código como el dsPIC Blockset desarrollado para procesadores de Microchip y también se integraron las señales provenientes de sensores con herramientas de Matlab/Simulink. 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 50 100 150 200 250 300 tiempo (ms) voltaje(mv)