Auto
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Este documento describe un proyecto de automatización y control de un elevador de 3 niveles manejado por un motor de corriente directa de 12v y una estructura de aluminio. Explica que el microcontrolador permite controlar las entradas al motor para realizar el movimiento ascendente y descendente en la estructura. También presenta la función de transferencia considerada para controlar el sistema de motor, donde la entrada es la tensión y la salida es el desplazamiento angular del eje del motor. Finalmente, menciona algunas pruebas de estabilidad realizadas como
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- 1. atización y Control Autom de Sistemas D inámicos Proyecto Final
- 2. ¿ Que hace? Consiste en un elevador de 3 niveles manejado mediante un motor de corriente directa de 12v y una estructura de aluminio para representar el movimiento ascendiendo y descendiendo en cada piso tomando en cuenta el desplazamiento. Esto es mediante la polaridad con la que avanzara el motor al darle la señal con el arduino.
- 3. iseño de la estructura D
- 4. Funcio namiento Microcontrolador: Su función es permitir controlar las entradas al motor. Motor: Es la planta de movimiento, al mandar la entrada este gira y se induce una tensión proporcional a la velocidad entrada Así realiza el movimiento del tornillo para hacer los desplazamientos ascendente y descendente en la estructura.
- 6. ción de tra nsferencia Fun Para el funcionamiento del elevador consideramos las siguiente función de transferencia para controlar el sistema de motor. ω = Velocidad Angular α = Aceleración Angular θ = Posición Angular t = Tiempo Ra = resistencia en ohmios La = inductancia ia = corriente if = corriente del campo ea = tensión en voltios
- 7. eb = fuerza electromotriz Θ = desplazamiento angular T = par desarrollado por el motor J = inercia del motor B = viscosidad del motor El par T desarrollado por el motor se representara de la siguiente forma: T=Kf iKl ia Tenemos que el par es directamente proporcional a la corriente de la armadura, ya que la corriente es constante y su flujo entonces tenemos: T=Kia
- 8. Para pasar a realizar la función de Transferencia tenemos que la entrada al sistema es la tensión. y la salida será el desplazamiento angular del eje del motor Θ (s) : Esta sería la función de transferencia que tomamos final
- 9. P ruebas de estabilidad
- 10. Diaram a de Boode
- 12. Diagra ma rlocus