Grafcet%20v2
- 1. GRAFCET GRAFICO DE COMANDO ETAPA TRANSICIÓN Fabiana Ferreira Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica Facultad de Ingeniería Universidad de Buenos Aires ¿qué es el Grafcet? • Método grafico de modelado y descripción de sistemas de automatismos secuenciales ! Automatismos secuenciales : El estado que adquiere el sistema ante el cambio de una entrada depende de los estados anteriores ! Automatismos combinatorios: El estado del sistema depende sólo de la combinación de los estados de las entradas en el instante en análisis • Basado en redes de Petri • Ofrece una metodología de programación estructurada top- down • Lenguaje de programación normalizado en norma IEC 61131 como Secuencial Functional Chart (SFC) • Elementos básicos ! Etapas y transiciones 2 1
- 2. Etapas • Etapa ! Estado del sistema en el que no hay variación de las salidas al variar las entradas ! Una etapa puede estar sólo en dos 3 estados " Activa " No activa (inactiva o activable) Etapa normal activa • Tipos ! Etapa normal 1 3 ! Etapa de inicialización : Aquellas que quedan activadas al comienzo del algoritmo de control Etapa inicial ! Etapa Fuente: Etapa que no posee no activa transición de entrada ! Etapa sumidero : Etapa que no posee transición de salida 3 Acciones asociadas a una etapa • Operaciones a realizar sobre el sistema cuando la etapa se encuentra activa 3 Cerrar válvula ! Se indica con etiquetas conectadas a la etapa (descripción en forma literal o simbólica) • Tipos de acciones ! Externas (cambio de estado de d actuadores) o Internas (sobre la lógica : por ej. Iniciar temp.) cerrar Mover 3 ! Condicionales (se ejecutan si se válvula cinta cumple una función lógica adicional) o incondicionales ! Virtuales (con etiqueta vacia) o reales 4 2
- 3. Transición • Pasaje de una etapa a la siguiente • Tiene asociada una condición de 1 transición (función lógica booleana) : PARADA receptividad pm • Transición validada: cuando la etapa o etapas inmediatamente precedentes 2 a la transición están activadas MARCHA • El pasaje de una etapa a la otra se produce sí y solo sí : pp ! La transición está validada ! La receptividad es verdadera 5 Transiciones condicionales n-1 • Divergencia en OR ! Estando activa la etapa n-1 se a b pasa a la etapa n o a la n+1 según este activa a o b n n+1 • Convergencia en OR n-1 n-2 ! Para pasar a la etapa n debe estar activa la etapa n-1 y a b cumplirse la receptividad a o estar activa la etapa n-2 y cumplirse la receptividad b n 6 3
- 4. Transiciones simultaneas n-1 • Divergencia en AND ! Estando activa la etapa n-1 al a verificarse la receptividad a se pasa simultáneamente a las etapa n y n+1 n n+1 • Convergencia en AND n-1 n-2 ! Si las etapas n-1 y n-2 están activas simultáneamente y se cumple la condición a se pasa a a la etapa n n 7 Reglas de evolución • Regla 1 ! Las etapas de inicialización se activan al poner en marcha el sistema en forma incondicional • Regla 2 ! Una transición está validada si todas la etapas inmediatamente precedentes unidas a dicha transición están activadas • Regla 3 ! El franqueamiento de una transición tiene como consecuencia la activación de todas las etapas siguientes inmediatas y la desactivación de todas las etapas inmediatas precedentes • Posibilidad de secuencias en paralelo • macroetapas 8 4
- 5. Ejemplo de aplicación • Dos carretillas circulando por dos carriles paralelos. En cada extremo del recorrido de cada carretilla hay 1 fin de carrera (a1- a2 para los extremos de inicio de la carretilla 1 y 2 respectivamente y b1- b2 para los finales ). Las carretillas recorren el camino desde a hasta b y retornan a la posición a donde se detienen ! Ejercicio 1: el inicio de ciclo de cada carretilla se realiza con dos pulsadores m1 y m2 independientes entre sí . Sólo puede funcionar una carretilla a la vez . Es imposible accionar en forma simultanea los dos pulsadores ! Ejercicio 2: Al pulsar m se inicia en forma simultanea el ciclo para las dos carretillas (tienen distintas velocidades ). Para iniciar el ciclo ambas carretillas deben estar en la posición inicial ! Ejercicio 3 : La condición de sincronismo es que ambas carretillas deben iniciar el camino de regreso en forma simultanea. 9 Bibliografía • Emilio Garcia Moreno, “Automatización de Procesos Industriales”, Alfaomega, 2001 • Ramón Piedrafita Moreno, “ Ingeniería de la automatización Industrial”, Alfaomega , 2001 10 5