![PROYECTO SUMO KTM - ARDUIM
PRINCIPIOS DE LA ROBOTICA SEMESTRE II /2017
8. CONCLUSIONESYRESULTADOS
El robotsumo funcionó bien durantela etapa de prueba pero en el día de la competencia se salió de la
plataforma a causa dela luz solar queiluminaba el estadio,porlo quela solución fue mejorarla estructura con el
fin de evitarluz en los sensoresCNY70
En la construcción y diseño deun robotsumo ktm-arduim,esmuy importanteteneren cuenta la versatilidad y
fuerza del diseño,para poderun buen desempeño en la pista de juego.
Para queel robotsumo ktm-arduimpueda identificar,reconocery competirla programación esuna delas cosas
másrelevantesque hay quetener en cuenta,esnecesario hacerpruebasexperimentalespara verlasfalencias
queeste podría tener en la pista,y podercorregirlas a tiempo.
La sensorica cumpleel papelde conectaral robotsumo ktm-arduim con elmedio externo,siesta parteno está
funcionando o no está diseñada correctamenteesmuy poco probablequeel robottenga su mejordesempeño en
la competencia,hay queidentificarque variablespueden afectaral robotdesdela sensorica.
9. REFERENCIAS
[1] HART. Daniel W. ELECTRONICA DE POTENCIA. Pearson Educación S.A.Madrid © 2001. Págs.203.
[2] RASHIDMuhammad H.,“Electrónica de Potencia,Circuitos,Dispositivosy Aplicaciones”,Ed: México Prentice
Hall, 3a ed.,2004, Págs.336.
[3] MOHAN,Ned.“PowerElectronics:Converters,Applicationsand Design”,Ed: John Wiley and SonsHall, 2da ed.,
1995, Págs.802.](https://image.slidesharecdn.com/informedelsumoktm-arduim-171213085417/85/Informe-del-sumo-ktm-arduim-10-320.jpg)
Informe del sumo ktm arduim
- 1. PROYECTO SUMO KTM - ARDUIM PRINCIPIOS DE LA ROBOTICA SEMESTRE II /2017 En el año 2003 se inició la categoría de10 kilos (peso delrobot) pero a partir de la competencia número 19 (2007- 2008) quedará eliminada porescasezdeparticipantes.Ahora sólo queda la original quecorrespondea los guerrerosde 3 kilogramos. El escenario de lucha de los robotsumo es similar al tradicional,salvo por lasdimensiones,lospequeños androidesdeben peleardentro de un círculo de 154 centímetrosde diámetro.La banda blanca,de5 centímetros de ancho,quemarca el perímetro y otrasen el interior, son para queel tipo autónomo puedaubicarsepormedio de sussensores. Antesde la gran competencia a nivel nacional,losaspirantesdeben superarlaseliminatoriaspor distrito.Los participantescompiten en doscategorías:generaly estudiantes.En la categoría general puedecompetir cualquierpersona y en cualquier partedel país,sin distinción en cuanto a su lugarde residencia.En cambio,los estudiantesdeben hacerlo en su circunscripción (competencia regional) o representando a su escuela (competencia nacional). En la actualidad,muchasinstitucionesdeeducación superiorlatinoamericanasorganizan los concursosderobotssumo para fomentarelprogreso dela tecnología en los paísesen vía de desarrollo.Instrumentación delroboty adecuación delos mismos 2.1 MODULO ULTRASONICOSRF05.- Figura 1. Sensor ultrasónico HC-SR04 Este módulo incorpora un nuevo modo deoperación conectando elpin modea GND. Pormedio de este modo se permitirá emplearun único pin de entrada y salida que servirá para la orden deinicio o disparo para obtenerla medida realizada.El modulo emplea 5 conexionesquese pueden realizarque son:+5Vcc que correspondea la tensión positiva de alimentación,ECOquecorrespondea la salida del pulso,Disparo quecorrespondea la entrada de inicio de una nueva medida,Modo N.C.sin conexión y GND quecorrespondea la tierra dealimentación. Este módulo electrónico transmiteondasultrasónicas cuando sele aplica un pulso de disparo de10 microsegundos,pormedio deun transductorpiezoeléctrico;despuésdequeestasondasllegan algún objeto,son rebotadashacia a la capsula receptora del módulo queen su configuración deberecibir información delas ondas en un lapso de tiempo 100 microsegundosy 25 milisegundos para determinardistanciasentre1.7 cm y 431 cm. Esto permitedeterminar el espacio entre el módulo y el objeto a detectar.
- 2. PROYECTO SUMO KTM - ARDUIM PRINCIPIOS DE LA ROBOTICA SEMESTRE II /2017 2.3 SENSOR OPTICOCNY70.- Figura 2. Sensor CNY70 Este dispositivo es un sensorde tipo reflectivo cuya función es captarlíneasblancasy negraspormedio dela reflexión de la luz. Estacompuesto deun diodo LED y un fototransistorcomo semuestra en la figura: Figura 3. Vista de sensor CNY70 Su funcionamiento esel siguiente:cuando se pasa el medio reflectante,el emisoremite una luz quese refleja en el mismo,luego estachoca en la superficielogrando quela luz sea reconocida porel detectorlogrando transmitir una señaleléctrica al sistema electrónico con el cual se está trabajando para elaccionamiento deun dispositivo actuadorcomo un motor. Figura 4. Funcionamiento del sensor Sus modosde conexión: Figura 5. a) Conexión para detectar línea negra b) Conexión para detectar línea blanca
- 3. PROYECTO SUMO KTM - ARDUIM PRINCIPIOS DE LA ROBOTICA SEMESTRE II /2017 Resistenciasimplementadas: RD= 2 K Ω RT=100 Ω 2.4 MOTO-REDUCTOR MOTOR REDUCTOR DE 12V 150 RPM Motorreductorde 12V 150 rpmcon una fuerza nominalde2,3 Kg·cmy 7 kg·cm a máxima eficiencia. Este motor de alta velocidad destaca porser silencioso,su pequeño tamaño y reducido consumo.Resulta idóneo para aplicacionesen las quese necesita una alta velocidad de giro. Tensión:12V. Consumo:<800mA.Fuerza:0,23 N·m. Diámetro del eje:6mm .Los tornillosde montajeno deben penetrarmasde 3,5 mm en el cuerpo del motor,ya que de lo contrario pueden dañarlosengranajesdelmismo. Dimensiones de la parte frontal y orificios de montaje del motor DC. Dimensiones del cuerpo del motor de corriente continua.
- 4. PROYECTO SUMO KTM - ARDUIM PRINCIPIOS DE LA ROBOTICA SEMESTRE II /2017 2.4 ARDUINO UNOR3 ARDUINO UNO R3 Plataforma decreación de prototiposARDUINO™ UNO Un tablero demicrocontroladores basado en ATMega328 de Atmel. Esta placa contiene todaslascaracterísticas clavepara garantizarquepueda comenzara programarde forma rápida y sencilla. Esta placapresenta: Datos técnicos: • 14 interfacesde E / S digitales (6 de las cualesse pueden usarcomo salida PWM) • ATMega328 • 6 entradasanalógicas • Voltajedefuncionamiento:5V • Osciladorde cristal de 16 MHz • Tensión de entrada:7 - 12 V • Puerto USB • Tensión de entrada (límite):6 - 20 V • Fuentede alimentación • Entradas/salidasdigitales: 14 • Encabezado ICSP • Entradasanalógicas:6 • Restablecer • CorrienteCC 40 mA (E / S) / 50 mA (3,3 V ) • Memoria flash:32 KB • SRAM:2 KB • EEPROM:1 KB • Velocidad del reloj:16 MHz Los siguientesdatosestán disponiblesenel área de descarga: • Archivo EAGLE, Rev.3, Arduino ™ Uno • Archivo PDFArduino ™ (esquema)
- 5. PROYECTO SUMO KTM - ARDUIM PRINCIPIOS DE LA ROBOTICA SEMESTRE II /2017 2.5 BATERÍA LIPO 11,1V 2200MAH BATERÍA LIPO 11,1V 2200MAH Batería Lipo 11,1V 2200mA 3S 25C Descarga continua:10C Discarga Burst: 25~30C Tension nominal:7,4V Capacidad nominal:2200mAh Confuguración celular:2S1P Peso:180g Dimensiones:102x37x24mm Enchufedel Balanceador:JST-XH Hilo de descarga:12AWG Enchufede descarga:XT60
- 6. PROYECTO SUMO KTM - ARDUIM PRINCIPIOS DE LA ROBOTICA SEMESTRE II /2017 3. PARÁMETROS DE CONSTRUCCIÓNDEL ROBOT.- Losparámetrosa tener en cuenta para la construcción del robotson el peso de la máquina quecorrespondea 3 Kg y las dimensionesdel mismo queson de 20cm x 20 cm para su implementación y puestaen marcha. 4. MATERIALES Los materialesque se utilizaron para la construcción del sumo son: Arduino uno R3 4 Ruedasdemadera goma. Láminasde hierro de 3 mm para el cuerpo del robot. 2 docenasdeTornillos 5 docenasdeRemachespop 1 ReguladordevoltajeLM7805 1 ReguladordevoltajeLM7806 4 Sensorultrasónico SRF05. 4 SensorÓptico CNY70. Interruptortipo contactospara el encendido delrobot. 2 resistenciasde 220 ohmios. Abrazaderaspara motor 4 Moto reductor12 v 150 rpm LM358 configurado como comparadory acondicionadordeseñalpara lossensoresreflectivos.. Pintura en AEROSOL Batería Lipo 11,1V 2200mA 3S 25C • Cablede conexión hembrascomo machosy mixtos 5 COMPETENCIA √ DESCRIPCIÓNDE LA CATEGORÍA Dos robots sumosauto controlados(programados)sesitúan en una plataforma circularelevada. Los robots tratan de evitar la caída o evitar ser expulsados por el bot oponente. El primer robot que toca fuera del ring pierde la ronda. El primer robot que gane dos rondas, gana el partido. Los Robots van compitiendo uno a uno durante todo el concurso. El robot que gana la mayoría de los partidos gana el concurso. √ PISTA: Figura 6. Pista de competición
- 7. PROYECTO SUMO KTM - ARDUIM PRINCIPIOS DE LA ROBOTICA SEMESTRE II /2017 Todoslos robotsdela competencia tendrán unas dimensionesquepuedan caberen un cuadrado de20X20cm, tendrán quepesarcomo máximo 3150g, y no podrán tenercualquierarma nociva de ataquepara otrosrobots 6. FUNCIONAMIENTOROBOTSUMOKTM-ARDUIM El robot quese diseñó constade4 ruedas,lascuales son movidaspor4 MOTOREDUCTORESrespectivamente, cuatro sensorescny70, puestosen la partede adelantedel prototipo y a los doscostados;loscuales tendrán la función dedecir en quepartede la pista está ubicado el roboty avisarcuando está en el límite de la pista. Ademásconstade4 sensoresultrasónico situadosen la partedelantera y posteriory en los lateralesdel sumo del mismo que cumplen la función dedetectar cualquierobstáculo cercano alrobot. En el controldel prototipo se escogió un módulo arduino uno R3,que es el encargado deadministrartodaslas decisiones y controlartodaslas variablesquepuedan afectarel desempeño delroboten la competencia. a) b) Figura 7. a) Prototipo del robot sumo ktm-arduim con sus respectivos sensores
- 8. PROYECTO SUMO KTM - ARDUIM PRINCIPIOS DE LA ROBOTICA SEMESTRE II /2017 b) Prototipo del diseño real del sumo - ktm arduim 7. LÓGICADE PROGRAMACIÓN
- 9. PROYECTO SUMO KTM - ARDUIM PRINCIPIOS DE LA ROBOTICA SEMESTRE II /2017
- 10. PROYECTO SUMO KTM - ARDUIM PRINCIPIOS DE LA ROBOTICA SEMESTRE II /2017 8. CONCLUSIONESYRESULTADOS El robotsumo funcionó bien durantela etapa de prueba pero en el día de la competencia se salió de la plataforma a causa dela luz solar queiluminaba el estadio,porlo quela solución fue mejorarla estructura con el fin de evitarluz en los sensoresCNY70 En la construcción y diseño deun robotsumo ktm-arduim,esmuy importanteteneren cuenta la versatilidad y fuerza del diseño,para poderun buen desempeño en la pista de juego. Para queel robotsumo ktm-arduimpueda identificar,reconocery competirla programación esuna delas cosas másrelevantesque hay quetener en cuenta,esnecesario hacerpruebasexperimentalespara verlasfalencias queeste podría tener en la pista,y podercorregirlas a tiempo. La sensorica cumpleel papelde conectaral robotsumo ktm-arduim con elmedio externo,siesta parteno está funcionando o no está diseñada correctamenteesmuy poco probablequeel robottenga su mejordesempeño en la competencia,hay queidentificarque variablespueden afectaral robotdesdela sensorica. 9. REFERENCIAS [1] HART. Daniel W. ELECTRONICA DE POTENCIA. Pearson Educación S.A.Madrid © 2001. Págs.203. [2] RASHIDMuhammad H.,“Electrónica de Potencia,Circuitos,Dispositivosy Aplicaciones”,Ed: México Prentice Hall, 3a ed.,2004, Págs.336. [3] MOHAN,Ned.“PowerElectronics:Converters,Applicationsand Design”,Ed: John Wiley and SonsHall, 2da ed., 1995, Págs.802.