lógica programable
- 1. Lógica programable La lógica programable permite utilizar unidades electrónicas para el tratamiento de datos. El funcionamiento de este tipo de equipos no está definido por un esquema, como en el caso de la lógica cableada, sino por un programa cargado en la memoria de la unidad de tratamiento. Los autómatas programables son los componentes básicos de los equipos electrónicos de automatismo. Hicieron su aparición en los Estados Unidos en 1969 como respuesta a la demanda de los fabricantes de automóviles. Deseaban automatizar sus fábricas con un material capaz de adaptarse a los cambios de fabricación, más sencillo y económico que los sistemas cableados que se empleaban masivamente hasta entonces. En la actualidad, existen numerosos modelos de autómatas programables: desde los nanoautómatas, que se adaptan a las máquinas e instalaciones simples con un número reducido de puertos de entrada/salida, hasta los autómatas multifunción, capaces de gestionar varios millares de puertos de entrada/salida y dedicados al pilotaje de procesos complejos. Definición de un autómata programable Un autómata programable es una máquina electrónica especializada en el pilotaje y el control en tiempo real de procesos industriales y terciarios. Ejecuta una serie de instrucciones introducidas en su memoria en forma de programa y, por tanto, se asemeja a las máquinas de tratamiento de la información. No obstante, existen tres características fundamentales que lo diferencian claramente de las herramientas informáticas como los ordenadores que se utilizan en las empresas y el sector terciario: – pueden conectarse directamente a los captadores y preaccionadores mediante sus puertos de entrada/salida para equipos industriales, – su diseño permite que funcionen en ambientes industriales duros (temperatura, vibraciones, microcortes de la tensión de alimentación, parásitos, etc.), – por último, la programación se basa en lenguajes específicamente desarrollados para el tratamiento de funciones de automatismo, de modo que ni su instalación ni su uso requieren conocimientos de informática. Estructura básica La estructura básica de un autómata programable se fundamenta en tres elementos funcionales principales: procesador, memoria y entradas/salidas “Todo o Nada”. El enlace eléctrico de estos elementos se realiza por medio de un bus. Un bloque de alimentación proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento del conjunto. Procesador El cometido principal del procesador, o unidad central (UC), consiste en tratar las instrucciones que constituyen el programa de funcionamiento de la aplicación. Además de esta tarea, la UC desempeña las siguientes funciones: – gestión de entradas/salidas, – control y diagnóstico del autómata mediante una serie de pruebas que se ejecutan en el momento del encendido o cíclicamente, durante el funcionamiento del sistema, – diálogo con el terminal de programación, tanto durante las fases de escritura y depuración del programa como durante su explotación, para realizar tareas de verificación y ajuste de datos. Uno o varios microprocesadores ejecutan las funciones mediante un microsoftware previamente programado en una memoria de control o de sistema. Esta memoria muerta define la funcionalidad del autómata y no es accesible para el usuario. Memoria de usuario Permite almacenar las instrucciones que conforman el programa de funcionamiento del automatismo y los datos, que pueden ser de los siguientes tipos: – información susceptible de variar durante la ejecución de la aplicación. Por ejemplo, resultados de cálculos realizados por el procesador que se guardan para su uso posterior. Estos datos se denominan variables internas o palabras internas, – información que no varía durante la ejecución pero que el usuario puede modificar: textos que se muestran, valores de preselección, etc. Se denominan palabras constantes,
- 2. – memorias de estado de las entradas/salidas, actualizadas por el procesador en cada turno de escrutación del programa. El elemento básico de la memoria es el bit (abreviatura del inglés binary digit: dígito binario), que admite dos estados lógicos: 0 y 1. Los bits se agrupan en palabras (16 bits) o en bytes (8 bits) que se identifican mediante una dirección. Para cada una de las partes (programa y datos), el volumen de la memoria se expresa en K palabras (1 K palabra = 210 palabras = 1024 palabras) o en K bytes. Los autómatas programables utilizan dos tipos de memoria: – memoria viva, o memoria RAM (Random Access Memory: memoria de acceso aleatorio). El contenido de este tipo de memoria puede leerse y modificarse en cualquier momento, pero se pierde en caso de falta de tensión (memoria volátil). Por tanto, necesita una batería de seguridad. La memoria viva se utiliza para escribir y poner a punto los programas y para almacenar los datos. – memoria muerta, cuyo contenido se conserva (no volátil) en caso de falta de tensión y que sólo puede leerse. Su escritura requiere el borrado total previo por medio de un procedimiento especial externo al autómata, por rayos ultravioletas (memorias EPROM y REPROM) o eléctrico (memorias EEPROM). Se utilizan para almacenar los programas previamente depurados. La memoria de programa se ubica en uno o varios cartuchos que se insertan en el módulo procesador o en un módulo de ampliación de memoria. La memoria de datos, y en ocasiones la memoria de programa, se integra en el procesador (memoria “on board”). Entradas/salidas TON Las entradas/salidas TON garantizan la integración directa del autómata en el entorno industrial. Sirven como enlace entre el procesador y el proceso. Todas cumplen una doble función básica: – función de interfaz para recibir y tratar señales procedentes del exterior (captadores, pulsadores, etc.) y para emitir señales hacia el exterior (control de preaccionadores, pilotos de señalización, etc.). El diseño de estos interfaces, con aislamiento galvánico o desacoplamiento optoelectrónico, asegura la protección del autómata contra señales parásitas. – función de comunicación para el intercambio de señales con la unidad central por medio de un bus de entradas/ salidas. Bus El bus consiste en un conjunto de conductores que enlazan entre sí los distintos elementos del autómata. En el caso de los autómatas modulares, se emplea un circuito impreso situado en el fondo del rack que consta de conectores a los que se enchufan los distintos módulos: procesador, ampliación de memoria, interfaces y acopladores. Se organiza en varios subconjuntos que gestionan distintos tipos de tráfico: – bus de datos para las señales de entrada/salida, – bus de direcciones de las entradas/salidas, – bus de control para las señales de servicio, por ejemplo, los topes de sincronización, el sentido de los intercambios, el control de validez de los intercambios, etc., – bus de distribución de las tensiones generadas por el bloque de alimentación. Alimentación Genera las tensiones internas que se distribuyen a los módulos del autómata a partir de una red de 110 o 220 V en corriente alterna o de una fuente de 24 o 48 V en corriente continua. Dispone de dispositivos de detección de caídas o cortes de la tensión de la red y de vigilancia de las tensiones internas. En caso de fallo, dichos dispositivos pueden ejecutar un procedimiento prioritario de seguridad. Estructura básica de un autómata programable
- 3. Autómata TSX de la serie 7 en una cadena de ensamblaje
- 4. Principio de funcionamiento Formato de una instrucción Una instrucción es una orden que debe ejecutar el procesador del autómata. Por tanto, debe indicar al procesador “lo que debe hacer” y “con qué debe hacerlo”. Para ello, toda instrucción consta de dos partes: – un código de operación que indica el tipo de tratamiento: asignar el valor 1 a un bit, incrementar el contenido de una palabra, etc., – un operando que indica el tipo de objeto, bit o palabra, al que se refiere la instrucción y su dirección en la memoria de datos. Tratamiento de una instrucción Un programa se compone de una serie de instrucciones. Una vez identificado el código de operación y situado el operando en la memoria de datos, el procesador ejecuta la instrucción en función del microsoftware programado en la memoria de control. El microsoftware contiene todos los programas de tratamiento del conjunto de instrucciones situadas en la memoria del procesador. El resultado de la instrucción puede utilizarse para actualizar el operando de manera automática o almacenarse en memoria para su uso posterior. Una vez finalizado el tratamiento de una instrucción, el procesador pasa automáticamente a la siguiente. El tiempo de tratamiento varía en función de la instrucción y del modelo de autómata. Puede situarse entre algunos centenares de nanosegundos (1 nanosegundo = 1 milmillonésima de segundo), en el caso de instrucciones simples, como examinar un bit o asignarle el valor 0 o 1, y varias decenas de microsegundos (1 microsegundo = 1 millonésima de segundo) en el caso de instrucciones más complejas. Ciclo de un autómata programable El tiempo de ciclo de un autómata de escrutación cíclica es el tiempo necesario para una ejecución completa del programa. Depende directamente del número y de la naturaleza de las instrucciones que se tratan. El ciclo consta de tres fases que se ejecutan en este orden: – adquisición de todas las entradas, – tratamiento (o escrutación) del programa, – actualización de todas las salidas. Se repite automáticamente mientras no se dé orden de parada. La adquisición previa de entradas tiene como objetivo evitar imprevistos durante el tratamiento. Dado que el estado físico de las entradas puede cambiar durante el ciclo, el tratamiento se lleva a cabo sobre las entradas en estado memorizado y, por tanto, invariable. La actualización de las salidas se efectúa al finalizar el ciclo, cuando todos los comandos que se transmiten hacia el exterior están definidos. La adquisición de las entradas y la actualización de las salidas son implícitas, el procesador las lleva a cabo sin necesidad de que el usuario las programe. Estructuras de tratamiento Un autómata programable dotado de un solo procesador de estructura monotarea ejecuta secuencialmente el conjunto de los tratamientos. Esta estructura monoprocesador y monotarea es sencilla de instalar y ofrece buenos resultados para automatismos de complejidad baja o media. El tiempo de ciclo no suele superar algunas decenas de milisegundos y el tiempo de respuesta del autómata es, por tanto, compatible con las exigencias del proceso (el tiempo de respuesta de un autómata programable es el tiempo que transcurre entre el cambio de estado de una entrada y el de la salida correspondiente; varía de una a dos veces el tiempo del ciclo). En el caso de instalaciones complejas que requieren elevados volúmenes de proceso, una estructura monotarea tiende a llevar a tiempos de ciclo, y por tanto de respuesta, que pueden ser inaceptables. Por otra parte, ciertas operaciones deben poder ejecutarse prioritariamente en el momento en que, por ejemplo, se produce un suceso exterior, o bien a intervalos regulares definidos por el usuario. En estos casos una estructura monotarea es completamente inservible. Estas limitaciones han llevado a estructurar los automatismos y los autómatas programables siguiendo un concepto de inteligencia distribuida.
- 5. La primera solución consiste en distribuir el proceso entre varios autómatas, lo que sólo es posible si existen medios de comunicación que permitan el intercambio de datos entre los autómatas. Formato de una instrucción Ciclo y tiempo de respuesta de un autómata programable También es posible realizar la distribución en un mismo autómata mediante: – una estructura multitarea en la que la distribución se realiza íntegramente por software, – una estructura multitratamiento en la que ciertas funciones se confían a procesadores especializados independientes de la unidad central pero que dialogan con ella. Ambas formas pueden coexistir en una misma aplicación. Estructura multitarea Un programa de aplicación suele constar de subconjuntos que corresponden a distintas funciones: posicionamiento de un móvil, control de un nivel, etc. Un autómata de estructura multitarea permite
- 6. que cada una de estas funciones se defina como una tarea que puede ser periódica o de interrupción. Tareas periódicas Las tareas periódicas se caracterizan por su orden predefinido de prioridad de ejecución y por su periodicidad definida por el usuario. Un autómata multitarea puede gestionar las siguientes tareas periódicas, enumeradas por orden decreciente de prioridad: – tarea rápida para procesos de corta duración y de alta frecuencia de ejecución, por ejemplo, controlar la posición de un móvil, – tarea maestra reservada al tratamiento secuencial, – tareas auxiliares destinadas a tratamientos más lentos, regulación, diálogo con el operador, etc. Tarea de interrupción Es la tarea más prioritaria. Se activa mediante sucesos externos que requieren un tratamiento inmediato (llamada de un acoplador inteligente, detección de un defecto, etc.). Gestión de tareas Las tareas periódicas pueden quedar interrumpidas en cualquier momento por una tarea de mayor prioridad. Sin embargo, la interrupción no es efectiva hasta el final del tratamiento de la instrucción en curso. La ejecución de la tarea interrumpida se reanuda inmediatamente después de finalizar el tratamiento de mayor prioridad. El procesador gestiona automáticamente las prioridades y la ejecución de las tareas sin necesidad de programación específica. El usuario sólo debe: – asignar las funciones a las tareas, – definir las periodicidades, – asignar las entradas/salidas a las tareas. Las ventajas de una estructura multitarea son importantes: – facilidad de diseño y de puesta a punto. Los programas de tratamiento de las distintas funciones pueden diseñarse y ponerse a punto de manera independiente, – facilidad de evolución de la aplicación. Es posible programar nuevas funciones sin modificar los programas existentes, – optimización de los tiempos de respuesta, las entradas/salidas asignadas a cada tarea se escrutan al ritmo de la tarea. Estructura multitarea
- 7. Estructura multitratamiento En las estructuras de multitratamiento, las funciones de medida, de regulación, de control de movimientos, de diálogo y de comunicación se confían a procesadores especializados denominados acopladores aplicación o acopladores inteligentes. Estos acopladores suelen disponer de sus propias entradas/salidas. Garantizan el tratamiento de las funciones con autonomía del procesador del autómata gracias a un software específico preprogramado en sus memorias. El usuario sólo debe configurar los procesadores y proporcionar los parámetros necesarios para que funcionen: valores de umbral, puntos de ralentizamiento y de parada, etc. Este tipo de estructura descarga el procesador principal, cuyo papel queda limitado, aparte del tratamiento secuencial, a los intercambios con los procesadores especializados: envío de la configuración en el momento del encendido, vigilancia del funcionamiento, recopilación y explotación de los resultados. Aumenta el rendimiento global del sistema gracias a la simultaneidad de los tratamientos que se efectúan. Estructura multilenguaje Se utilizan lenguajes adaptados a cada tipo de tratamiento para la programación de los autómatas: lista de instrucciones, de contactos, Grafcet, literal. La estructura multilenguaje de los autómatas permite que una misma aplicación y un mismo autómata combinen varios lenguajes y hace posible la elección del más adecuado en función del tipo de tratamiento y de los hábitos del personal. Manutención de elementos de carrocerías de automóviles Microautómatas Los microautómatas son aparatos compactos que integran el conjunto de los componentes básicos de un autómata programable: alimentación, bus, procesador, memoria, entradas/salidas TON. En este tipo de productos, el número y la naturaleza de las entradas y salidas es invariable. Por ejemplo, éste es el caso de los microautómatas TSX 17 de Telemecanique, equipados con 20, 34 o 40 puertos de entrada/salida TON: entradas de 110 V alterna o 24 V continua, salidas a relé o transistor de 24 V continua. No obstante, es posible ampliar estas configuraciones básicas hasta 160 entradas/salidas por medio de bloques de extensión de 24, 34 o 40 puertos, módulos de ampliación de 8 entradas o 6 salidas, módulos de entrada/salida analógicos y módulos de comunicación. La composición de los bloques y los módulos de ampliación también es invariable. Estos aparatos pueden programarse en los lenguajes booleano, Grafcet y de contactos.
- 8. Microautómatas TSX 17 Nanoautómatas Similares a los microautómatas en su diseño, los nanoautómatas hicieron su aparición a principios de los años 90. Sus prestaciones y su elevada velocidad de tratamiento, sus dimensiones reducidas (a partir de 105 3 85 mm, profundidad de 60 mm en el caso del autómata TSX07 de Telemecanique), su bajo coste se adaptan particularmente bien a aplicaciones pequeñas. Los nanoautómatas TSX07 de Telemecanique están equipados con 10, 16 o 24 entradas/salidas TON, entradas de 115 V alterna o 24 V continua, salidas de relé o transistor de 0,5 A. Es posible ampliar estas configuraciones de base mediante la conexión de una extensión de entradas/salidas (hasta un máximo de 48) y de 1 a 3 nanoautómatas esclavos. Su programación se realiza desde un terminal de bolsillo en lenguaje LIST (lista de instrucciones) o desde un PC compatible en lenguaje de contactos o LIST. La reversibilidad del lenguaje permite pasar directamente de un lenguaje al otro. Nanoautómata TSX 07 Autómatas multifunción Los autómatas multifunción son de diseño modular. Su configuración básica se compone de un rack que contiene un módulo de alimentación y un módulo procesador. El rack puede alojar acopladores de entrada/salida, acopladores inteligentes, acopladores de comunicación y acopladores de red. Todos estos componentes se conectan al bus situado en el fondo del rack. Dado que los racks de ampliación pueden recibir todo tipo de acopladores, permiten ampliar las configuraciones básicas. Los autómatas multifunción admiten distintos tipos de procesadores. Su diferencia principal radica en el número y tipo de entradas y salidas que pueden gestionar y en su velocidad de tratamiento. Por ejemplo, los autómatas multifuncionales TSX 7 de Telemecanique admiten 512, 1.024 o 2.048 entradas/salidas TON, entre 0 y 56 acopladores inteligentes y de 1 a 4 acopladores de red. Pueden programarse en los lenguajes Grafcet, de contactos y literal. Entradas/salidas TON Las entradas/salidas TON se agrupan en los módulos enchufables y desenchufables bajo tensión en los racks de base o de ampliación. Los módulos de entradas constan de 4, 8, 16 o 32 vías independientes en continua, alterna o NAMUR. Los módulos de salidas de 4, 8, 16, 24 o 32 vías están equipados con etapas de salida a transistores, triacs o relés.
- 9. Normalmente, las salidas TON de los automatismos programables se representan mediante el símbolo de un contacto en los esquemas de automatismo (consultar la aplicación de ejemplo de la página 253). Acopladores de entradas/salidas TON Entradas/salidas analógicas Los acopladores de entradas/salidas analógicas agrupan 2, 4, 8 o 16 entradas, o 2 o 4 salidas. Realizan las siguientes funciones: – detección de umbrales analógicos La señal analógica se compara a dos umbrales regulables, alto y bajo. El resultado (1 bit de estado por umbral) se envía al programa de usuario. Los acopladores están disponibles en las tres versiones: detectores de umbrales de alto nivel, para termopares y para sondas de resistencia. – conversión analógica/digital La señal analógica se convierte en información digital de 12 o16 bits que se suministra al programa de usuario. Estos acopladores pueden adquirir el conjunto de las magnitudes analógicas de las aplicaciones industriales: normalizadas de alto nivel, bajo nivel, termopares, sondas de resistencia. – conversión digital/analógica La información digital de 8 o 12 bits proporcionada por el programa de usuario se convierte en señal analógica normalizada de 0-10 V, 4-20 mA o 0-20 mA, para controlar los variadores de velocidad, las válvulas proporcionales, etc. Acopladores de contaje y de posicionamiento Estos acopladores permiten liberarse de los tiempos de escrutación de las tareas del autómata. Estos tiempos limitan la frecuencia de contaje en las entradas del autómata a algunas decenas de Hz. Los acopladores de contaje y de posicionamiento, que disponen de sus propias entradas/ salidas, tienen total autonomía con respecto al programa principal. Por consiguiente, admiten frecuencias de contaje que pueden alcanzar varias decenas de kHz. Las entradas de los acopladores reciben impulsos de contaje o de contaje/descontaje emitidos por detectores de proximidad, codificadores incrementales o codificadores absolutos. Sus aplicaciones son variadas: contaje de piezas o de sucesos, medida de longitud, de velocidad, de duración, control de posición. Acopladores de control de eje Los acopladores de este tipo regulan la posición de un móvil con un eje lineal y controlan su desplazamiento con aceleración y deceleración constantes según el programa de movimiento. Cuentan con sus propias entradas/salidas y, especialmente, con entradas para codificadores incrementales que permiten medir las distancias recorridas, y de una salida analógica que proporciona una consigna de velocidad a un variador. Se dedican principalmente a las aplicaciones industriales que requieren un control preciso de velocidad y de posición. Acopladores de comunicación mediante enlace serie asíncrono Este tipo de acopladores se utilizan principalmente para el intercambio de mensajes entre los autómatas programables y una amplia gama de dispositivos periféricos dotados de un interface de enlace serie asíncrono: impresoras, pantallas de visualización, terminales de operador, etc.
- 10. Acopladores de red Los acopladores de red conectan los autómatas programables a las redes locales industriales. De este modo, los autómatas pueden intercambiar mensajes entre sí, con los sistemas de supervisión, con los ordenadores de gestión de producción, etc. Autómata Telemecanique TSX 107 y acopladores Línea de embotellamiento controlada por un autómata TSX 7 Lenguajes de programación Los lenguajes de programación permiten introducir en un autómata todos los datos necesarios para gobernar y controlar una máquina o un proceso. Se componen de un juego de instrucciones y se rigen por reglas de sintaxis precisas que definen la forma de escribir, de leer y de mofificar un programa. Existen varios lenguajes disponibles: LIST, Grafcet, de contactos y literal. Es posible combinarlos en una misma aplicación para encontrar la mejor solución a un problema. El lenguaje LIST
- 11. El lenguaje “ista de instrucciones” se inspira en las reglas del álgebra de Boole. Utiliza instrucciones que realizan operaciones o funciones lógicas simples, tales como Y lógico, O lógico, O exclusiva, etc., y funciones preprogramadas (temporizadores, contadores, paso a paso, registros). Permite la transcripción directa en forma de lista de instrucciones: de un esquema de contactos, de un logigrama, de una secuencia de ecuaciones booleanas. El lenguaje Grafcet El lenguaje Grafcet permite representar de manera gráfica y estructurada el funcionamiento de un automatismo secuencial. Proviene de un método de análisis basado en la noción de etapas y transiciones unidas mediante enlaces orientados. A las etapas se asocian acciones y a las transiciones, receceptividades. Etapa Una etapa caracteriza un estado de la parte de mando con un comportamiento estable. Puede estar activa o inactiva. Las acciones asociadas a las etapas pueden estar condicionadas o no. Sólo se ejecutan las acciones asociadas a la etapa activa. Transición Una transición indica la posibilidad de evolución de una etapa a la siguiente. Su receptividad asociada es una expresión lógica que agrupa las condiciones (estados de captadores, órdenes de marcha, etc.) necesarias para que evolucione el estado de la parte de mando en un momento dado. Sólo es posible superar una transición si se cumplen dos condiciones: – la etapa inmediatamente precedente está activa, – la receptividad asociada es verdadera. La transición se supera obligatoriamente cuando se cumplen ambas condiciones simultáneamente. La superación provoca la desactivación de la etapa inmediatamente precedente y la activación de la etapa inmediatamente siguiente. Enlaces orientados Vinculan las etapas a las transiciones y las transiciones a las etapas, e indican las vías de evolución del Grafcet. Por norma, los enlaces se realizan de forma descendente. Macroetapa Una macroetapa es la representación condensada y única de un conjunto de etapas y transiciones, caracterizada por una etapa de entrada y otra de salida. Se inserta en un gráfico como si fuera una etapa y respeta las reglas de evolución. El uso de macroetapas facilita el análisis y la estructuración de los programas. Permite representar un gráfico principal que describe el encadenamiento del conjunto de secuencias del automatismo, y detallar todos los niveles de análisis intermedios para descender hasta el nivel elemental más próximo a las señales tratadas por la parte de mando. Ejemplo de Grafcet
- 12. Ejemplo de Grafcet con macroetapas
- 13. Funciones complementarias Además de estos cuatro elementos básicos, el lenguaje Grafcet dispone de instrucciones complementarias, principalmente: – la derivación en Y para programar la ejecución simultánea de varias secuencias, – la derivación en O permite seleccionar una secuencia entre varias, el retorno de secuencia o el salto de etapa. Grafcet de nivel 1 Es un Grafcet funcional que describe el funcionamiento de la instalación sin tener en cuenta la tecnología de los equipos empleados. Constituye una herramienta descriptiva para el pliego de condiciones, en el que tanto las acciones como las receptividades se expresan de forma literaria, en un lenguaje común a todos los participantes. Permite definir claramente la secuencia cronológica de las acciones y las condiciones de regulación y de seguridad que hacen posible el funcionamiento deseado. Grafcet de nivel 2 También llamado Grafcet operativo, emana directamente del anterior. Tiene en cuenta las particularidades tecnológicas de los equipos (naturaleza y características de los captadores, accionadores, etc.). Las variables del autómata (entradas/salidas, etapas de contadores, resultados de cálculos, etc.) intervienen en la descripción de las acciones y de las receptividades. Programación en lenguaje Grafcet Grafcet se limita a garantizar el encadenamiento secuencial de las operaciones. Para describir las condiciones asociadas a las acciones y las receptividades asociadas a las transiciones, es necesario recurrir a otro tipo de lenguaje que se adapte a los tratamientos combinatorios: el lenguaje de contactos o ellenguaje literal.
- 14. Lenguaje de contactos El lenguaje de contactos, también denominado LADDER, es totalmente gráfico y se adapta al tratamiento lógico simple de tipo combinatorio. Utiliza símbolos gráficos de contactos de apertura y cierre y de bobinas. De este modo, un programa escrito en lenguaje de contactos no es una lista de instrucciones, sino el clásico esquema eléctrico desarrollado. Es posible insertar en las redes de contactos bloques de funciones de temporizadores, contadores, registros, etc., y bloques de operaciones lógicas y aritméticas preprogramados. Lenguaje literal El lenguaje literal es un lenguaje evolucionado que ofrece al usuario amplias posibilidades: programación de funciones simples, tales como comprobaciones o acciones sobre bits, palabras y bloques de función, y programación de funciones más complejas, tales como operaciones lógicas o aritméticas, manipulación de tablas de datos, etc. El elemento básico de la programación es la frase literal, que puede ser de tres tipos: – frase de acción para actuar directamente sobre objetos bit o palabra y realizar una acción o serie de acciones, – frase condicional en la que las acciones dependen del resultado de una o varias comprobaciones (IF…, THEN…, ELSE…), – frase iterativa en la que las acciones están condicionadas al resultado de una comprobación y se ejecutan mientras ésta sea verdadera (WHILE…, DO…). Terminales de programación Su cometido es la introducción y la puesta a punto del programa. También disponen de funciones de ajuste y de diagnóstico. Introducción y puesta a punto del programa Para la introducción, la mayor parte de los terminales funcionan: – conectados al autómata (funcionamiento en línea). El programa se introduce directamente en la memoria del autómata. – sin conexión al autómata (funcionamiento autónomo). El programa se introduce en la memoria del terminal y se transfiere más tarde a la memoria del autómata. El terminal controla la sintaxis durante la introducción y muestra un mensaje en caso de error. Durante la puesta a punto del programa, el usuario puede ver su desarrollo en pantalla y establecer puntos de interrupción que permiten analizar una situación anómala o identificar el origen de un problema de funcionamiento. Ajuste y diagnóstico de los autómatas Todos los terminales de programación permiten ajustar los parámetros de funcionamiento (umbrales, temporización, etc.) durante el uso de los equipos. El modo de diagnóstico permite visualizar el estado de funcionamiento de los autómatas y localizar rápidamente posibles defectos en las entradas y salidas. Lenguaje de contactos
- 15. Terminales de programación de los autómatas TSX 7