Regulación automática
- 2. Del control manual al Automático
- 3. La Automática o Control (automático) de Sistemas trata de regular, con la mínima intervención humana, el comportamiento dinámico de un sistema mediante órdenes de Sistema:Sistema: conjunto de elementos, físicos o abstractos, relacionados entre sí de forma que modificaciones o alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos pueden influir o ser influidas por los demás. mando.Variables del sistema: magnitudes que definen el comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el tipo de sistema: mecánico, químico, eléctrico, electrónico, económico, térmico, ...
- 4. Variables de Estado: conjunto mínimo de variables del sistema tal que, conocido su valor en un instante dado, permiten conocer la respuesta (variables de salida) del mismo ante cualquier señal de entrada o perturbación.Otras definiciones de interés.Planta:equipo con el objetivo de realizar una operación o función determinada. Es cualquier equipo físico que se desea controlar (motor, horno, reactor, caldera, ...).Proceso: cualquier serie de operaciones que se desea controlar con un fin determinado. Perturbación: señal de comportamiento no previsible que tiende a afectar adversamente al valor de la salida de un sistema.Realimentación: operación que, en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada de referencia, utilizando la diferencia entre ambas como parámetro de control.
- 5. Primeros ejemplos (griegos y árabes) deControl automático:Lámpara aceite (Philon, 250 a.C.)Reloj de agua (Ktesibio, 270 a.C.)
- 6. Máquina de vapor conRegulador automáticode velocidadJ. Watt-1769
- 7. Revolución ElectrónicaEl Microprocesador “4004”(Intel, 1971)Amplificador Operacional (Philbrick, 1952)
- 8. Control en lazo (o bucle) abiertoperturbacionesRegulador o ControladorActuadorProceso o PlantaEnt.Sal.La señal de entrada actúa directamente sobre el dispositivo decontrol (Regulador), para producir por medio del Actuador, el efecto deseado en las variables de salida.El regulador NO comprueba el valor que toma la salida. El sistema es claramente sensible a las perturbaciones que seproduzcan sobre la planta.El sistema de calefacción del IES es claramente de lazo abierto
- 9. Ejemplos de Control en lazo abiertoLavadoraSecuencia determinadaSelecciónProgramaTráfico (cantidad?, origen?,destino?, ...)Ropa (cantidad?, grado suciedad?,color? ...)Cruce SemaforizadoEn ambos Ej. La salida sólo depende de la entrada y de las actuaciones que se hacen sobre ella
- 10. Control en lazo (o bucle) cerradoperturbacionesEnt.Regulador o ControladorActuadorProceso o PlantaSal.SensorLa salida del sistema se mide por medio de un Sensor, Y se compara con el valor de la entrada de referencia.El sistema de control podría responder mejor ante lasperturbaciones que se produzcan sobre el sistema.El sistema de calefacción de una vivienda individual, con termostato, es un sistema de lazo cerrado
- 11. Control en lazo (o bucle) cerradoSensores deHumedad, nivelTemperatura, ...Caldera Calefacción
- 12. Ejemplos de sistemas de Automatización IndustrialEnsamblajede piezasDosificacióny embalajeGeneración de energía
- 13. Diagramas de BloquesUn diagrama de bloques es una representación gráfica del modelo matemático de un sistema. En muchos casos, estos diagramasnos permiten entender el comportamiento y conexión del sistema.1.- Bloques en serie
- 14. Diagramas de Bloques2.- Bloques en paralelo
- 15. Diagramas de Bloques3.- Transposición de sumadores
- 16. Diagramas de Bloques4.- Transposición de puntos de bifurcación
- 17. Diagramas de Bloques5.- Sistema realimentadoG(S)R(S)C(S)E(S)x+-C(S)R(S)
- 18. Diagramas de Bloques5.- Sistema realimentadoR(S)C(S)