RobotizacióN
- 2. Indice Fundamentos y conceptos basicos. . 3 Manipulador . . . . . 5 Sistemas de control y drivers . . 8 Programaci ó n . . . . . 9 Aplicaciones Aplicaciones tradicionales . . . 14 Aplicaciones innovadoras . . . 24 Otras aplicaciones . . . . 27
- 3. fundamentos y conceptos basicos Se dice que un sistema esta “robotizado” cuando los seres humanos que la llevaban a cabo han sido sustituidos por uno o varios robots. Dado que los trabajadores utilizaban herramienta y máquinas en su trabajo, los robots servirán también, a las mismas máquinas en su trabajo y utilizaran unas herramientas especiales adaptadas a sus características anatómicas
- 4. Cuando se comparan, desde el punto de vista productivo, un robot con un trabajador humano, se observa la nula capacidad de decisión que tienen los robots no inteligentes y la escasez de los llamados inteligentes. Los roborts son muy utilizados en la industria, de las cuales sobresale la automotriz.
- 5. Manipulador Máquina, cuyo mecanismo está generalmente compuesto por una serie de segmentos, articulados o deslizantes unos en relación con los otros, que tiene como finalidad coger o desplazar objetos (piezas o herramientas) generalmente según varios grados de libertad.
- 6. Puede controlarse por un operador, un controlador electrónico programable, o un sistema lógico (por ejemplo un dispositivo de levas o un sistema de lógica cableada). Los manipuladores pueden ser: - De secuencia fija: aquellos que efectúan cada etapa de una operación dada según un esquema de movimientos predeterminados, que no pueden cambiarse sin una modificación física. - Reprogramable: Aquellos en los que los movimientos programados o las funciones auxiliares pueden cambiarse sin modificación física.
- 7. - Multi-aplicación: aquellos que puede adaptarse a una aplicación diferente con modificación física. El robot está compuesto por: El manipulador (comprende los accionadores); El sistema de control (hardware y software).
- 8. sistemas de control y drivers Microcontroladores PICs Que tiene las siguientes caracteristicas: Son microcontroladores de 8bits, Memoria de programa, Banco de memoria RAM o de registros de uso general, Periféricos de I/O, Timers internos, etc... Poseen un set de instrucciones resumido (alrededor de 30 instrucciones). http://scmstore.com/notas/PBASIC1.htm
- 9. programaci ó n El PBASIC es un lenguaje muy potente para el desarrollo de dispositivos roboticos, para control de procesos y aplicaciones de uso general. Existen en el mercado una amplia gama de tarjetas prototipicas especificas para desarrollo con PICs. Este proyecto puede ser utilizado para controlar en forma remota la abertura de una válvula, ventilaciones, etc... Ejemplo
- 10. aplicaciones I.- APLICACIONES TRADICIONALES Dentro de las aplicaciones tradicionales de los robots en los sectores manufactureros caben destacar las siguientes:
- 11. Industria de automoción El sector automovilístico es el primer consumidor de robots y de sistemas de automatización. La automatización en este sector está orientada a maximizar la productividad, la calidad y la seguridad. La carga de herramientas pesadas y la permanencia en entornos peligrosos han sido sustituidas por trabajos de supervisión y mantenimiento. De hecho, es uno de los sectores con menor grado de siniestralidad. Ejemplo
- 12. Industria química La industria química es la parte más representativa de la industria de control de procesos, cuyas variables físicas son casi todas continuas. Los sectores que abarca son: Petroquímico, Cementero, Agroquímica, Polímeros, Farmaquímica y Desalinización.
- 13. No obstante, sea cual sea el sector, el proceso básicamente consiste en la manipulación de materias primas, la reacción química propiamente dicha, la separación primaria de los productos, la separación posterior de productos líquidos o sólidos y la purificación del producto final. Debido al número elevado de variables físicas que hay que controlar y supervisar por medio de una arquitectura hardware en la que cada ordenador se encargue de adquirir, a través de sensores, la información necesaria para cerrar el bucle de control local y de comunicarse con otros ordenadores.
- 14. Uno de los aspectos más importantes en las instalaciones químicas es la seguridad , siendo los parámetros fundamentales que intervienen los siguientes: Uso de hardware fiable con auto chequeos periódicos, Posibilidad de exclusión de los sistemas de control de los elementos degradados, La reconfiguración automática de los sistemas y La redundancia en el control.
- 15. Una buena instrumentación de las plantas químicas es la base del buen funcionamiento de la misma. Entre los múltiples sensores que intervienen en el control de una planta química destacan Los sensores de temperatura (termopares, termorresistencias, termistores, pirómetros), De presión (con membranas, galgas, piezoeléctricos), De nivel (ultrasonidos, capacitivos), De caudal (de presión diferencial, de impacto, caudalímetros electromagnéticos, medidores volumétricos, caudal másico) y Lumínicos (fotodiodos, CCD).
- 16. Otras industrias Industria cerámica e Industria del vidrio Las principales aplicaciones se centran en la automatización de máquinas y procesos. Una de las áreas de automatización prioritarias es el transporte y almacenamiento de piezas delicadas, para lo que se necesitan equipos de paletización termoventilados basados en robots de pórtico con ruedas
- 17. Industria textil La fabricación cuenta ya con un alto nivel de automatización pero la utilización de robots en esta industria está muy limitada, centrándose casi exclusivamente en aplicaciones de paletizado y manipulado Industria electrónica Aplicaciones típicas son las de: Fabricación de las tarjetas de circuitos impresos; El ensamblado de componentes electrónicos o eléctricos (mediante robots cartesianos); La soldadura por ola, SMT selectiva u otro procedimiento de las tarjetas de circuitos impresos; Prensas servocontroladas de inserción de conectores; El test de las tarjetas; etc.
- 18. Industria de plásticos Pasa por mejorar sus numerosos equipos. Las modernas máquinas de fabricación de piezas plásticas se pueden dividir en: Fabricación de moldes, Granuladoras, Secadoras, Dosificadoras, Máquinas de inyección de gran velocidad, Moldeadoras de grandes piezas, Manipuladores para carga y descarga de máquinas, Etc.
- 19. Industria de transformaciones metálicas Está estrechamente ligada al sector de máquina-herramienta, normalmente gobernada por controles CNC, donde la carga y descarga de estas máquinas se realiza por robots industriales sincronizados con éstas.
- 20. II.- APLICACIONES INNOVADORAS A continuación se mencionan algunos de los princiales sectores donde los robots son aplicados de manera novedosa
- 21. Servicios Robots de asistencia personal en el hogar. Su aplicación principal es la de acompañar a las personas de avanzada edad o con ligeros problemas de movilidad, mejorando su condición de vida dentro de la casa. El robot ofrece: Comunicación multimedia con el usuario, Control de los electrodomésticos de la casa, Plan de compras, Plan de lavado, Plan de reparaciones y Plan de visitas, Además de que sirve de guía en la casa
- 22. Construcción, Domótica, Agricultura, Medicina, Industria farmacéutica, Industria del calzado, Industria naval, Industria ae roespacial, Sector eléctrico, Industria nuclear.
- 23. III. Otras aplicacione s Marinas, Sector forestal, Sistemas de transporte y almacenamiento, Almacenamiento automático.